一條CAN報文到底有多少位？

CAN-bus總線是應用最廣泛的現場總線之一，而很多非常熟練的CAN工程師，面對一條CAN報文到底有多少位的問題時，卻不能非常準確地回答。今天我們就從最基本的幀格式來解惑一條CAN報文的到底有多少位。

CAN報文幀分為幾種呢？CAN-bus通信幀共分為數據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。而數據幀和遠程幀又有標準幀和擴展幀兩種。其幀類型以及用途如表 1所示：

表 1 幀類型及用途

? 數據幀

數據幀從結構上看分為7段，分別為起始段、仲裁段、控制段、數據段、CRC校驗段、ACK應答段、幀結束段。如圖1：

圖 1 標準數據幀跟擴展數據幀結構圖

· 幀起始段：該段由單個顯性位構成，在總線空閑時才允許發(fā)送，所有節(jié)點必須同步于開始發(fā)送的數據幀的起始位;

· 標準幀仲裁段：標準幀的仲裁段由11位ID碼和一個顯性位RTR碼組成，RTR碼為遠程幀標識位；

· 擴展幀仲裁段：擴展幀的仲裁段由29位ID碼、一位顯性的SRR碼、一位隱性的IDE碼和一位顯性的RTR碼組成；

· 標準幀控制段：標準幀的控制段由單位顯性的IDE、保留位r0和4位數據長度代碼DLC組成，DLC數據段采用BCD編碼；

· 擴展幀控制段：擴展幀的控制段由兩個保留位r1和r0和4位的DLC數據段組成，r1和r0都為顯性填充，接收時無論保留位是顯性還是隱性都沒有影響；

· 數據段：一個數據段為8個字節(jié)；

· CRC校驗段：CRC校驗段由15位的校驗碼和1個隱性位填充的CRC界定符組成，CRC校驗范圍為幀起始、仲裁段、控制段和數據段；

· ACK段：ACK段由ACK碼和一個隱性位ACK界定符組成，發(fā)送節(jié)點在ACK段發(fā)送兩個隱性位，接收節(jié)點在收到的報文ACK前面的幀格式沒有錯誤時，他將發(fā)出ACK碼為顯性位的報文。

· 幀結束段：由7個連續(xù)的隱性位組成。

? 遠程幀

遠程幀幀格式跟數據幀類似，也分為標準幀跟擴展幀，但是遠程幀屬于被請求發(fā)送節(jié)點發(fā)送的報文，而數據幀是發(fā)送節(jié)點的報文。如圖 2，遠程幀沒有數據幀。

圖 2 標準遠程幀和擴展遠程幀的結構圖

參照數據幀可了解遠程幀的結構，但是兩者之間也有不同：

· SRR段和RTR段：數據幀是顯性電平，遠程幀是隱性電平；

· 節(jié)點性質：數據幀是發(fā)送節(jié)點發(fā)出的報文格式，遠程幀是被請求發(fā)送的節(jié)點發(fā)送的報文格式；

· CRC校驗范圍：數據幀是幀起始、仲裁段、控制段和數據段，而遠程幀則是幀起始、仲裁段和控制段。

了解了數據幀跟遠程幀的標準報文格式后，有些人可能會問了，我有時看到的報文為什么跟你的標準格式的位數不一樣呢？

? 位填充

CAN-bus屬于異步串行通信，這種通信方式沒有時鐘線，所以各個收發(fā)器的時鐘不可能完全一致，時鐘不一致就會造成偏差。所以為了解決這個問題，CAN總線采用同步的方式來校準時鐘。CAN-bus規(guī)定信號的跳變沿為同步信號，只要信號發(fā)生變化，節(jié)點時鐘就被同步一次。CAN-bus還規(guī)定同步的最大周期為5個位。

但是問題來了，要是出現連續(xù)性的5個位甚至更長時間沒有邊沿跳變（例如數據段全為0x56），那該如何解決呢？CAN-bus對這種情況又進行了規(guī)范，如果傳輸的位信號連續(xù)5個位是相同的，就要插入一個電平相反的位，這個就是CAN-bus的“位填充”規(guī)則。如圖 4。