CAN總線協(xié)議教程|CAN報(bào)文分析

CAN協(xié)議教程

介紹：CAN總線

CAN總線是廣播類型的總線。這意味著所有節(jié)點(diǎn)都可以偵聽到所有傳輸?shù)膱?bào)文。無法將報(bào)文單獨(dú)發(fā)送給指定節(jié)點(diǎn)；所有節(jié)點(diǎn)都將始終捕獲所有報(bào)文。但是，CAN硬件能夠提供本地過濾功能，讓每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)報(bào)文有選擇性地做出響應(yīng)。

總線使用不歸零位填充。模塊以線與邏輯連接到總線：如果只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)向總線傳輸邏輯0，那么不管有多少個(gè)節(jié)點(diǎn)向總線傳輸邏輯1，整個(gè)總線都處于邏輯0狀態(tài)。

CAN標(biāo)準(zhǔn)定義四種不同的報(bào)文類型。報(bào)文使用逐位仲裁智能方案來控制對(duì)總線的訪問，每條報(bào)文都帶有優(yōu)先級(jí)標(biāo)記。

CAN標(biāo)準(zhǔn)還為錯(cuò)誤處理和消除定義了詳細(xì)的方案，這在第9節(jié)“CAN錯(cuò)誤處理”（第23頁(yè)）中有更詳細(xì)的說明。

在本教程第8頁(yè)討論位時(shí)序和時(shí)鐘同步。位時(shí)序計(jì)算器見此頁(yè)面，您可以用它來計(jì)算CAN總線參數(shù)和寄存器設(shè)置。

CAN可以使用不同的物理層來實(shí)現(xiàn)（第5頁(yè)），這里闡述其中一些。而且，可以使用許多不同種類的連接器。我們還為對(duì)報(bào)文細(xì)節(jié)感興趣的用戶提供了許多示波器圖片（第6頁(yè)）。

CAN報(bào)文（第1頁(yè)/共3頁(yè)）

CAN總線是廣播類型的總線。這意味著所有節(jié)點(diǎn)都可以偵聽到所有傳輸?shù)膱?bào)文。無法將報(bào)文單獨(dú)發(fā)送給指定節(jié)點(diǎn)；所有節(jié)點(diǎn)都將始終捕獲所有報(bào)文。但是CAN硬件能夠提供本地過濾功能，讓每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)報(bào)文有選擇性地做出響應(yīng)。

CAN報(bào)文

CAN使用短報(bào)文 – 最大實(shí)用負(fù)載是94位。報(bào)文中沒有任何明確的地址；相反，可以認(rèn)為報(bào)文是通過內(nèi)容尋址，也就是說，報(bào)文的內(nèi)容隱式地確定其地址。

報(bào)文類型

CAN總線上有四種不同的報(bào)文類型（或“幀”）：

數(shù)據(jù)幀

遠(yuǎn)程幀

錯(cuò)誤幀

過載幀

1. 數(shù)據(jù)幀

概要：“大家好，這是一些標(biāo)簽為X的數(shù)據(jù)，希望滿足您的需要！”

數(shù)據(jù)幀是最常見的報(bào)文類型。由下列主要部分組成（出于簡(jiǎn)潔性目的，忽略了一些細(xì)節(jié)）：

仲裁字段。當(dāng)兩個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)總線時(shí)，確定報(bào)文的優(yōu)先級(jí)。仲裁字段包含：

對(duì)于CAN 2.0A，一個(gè)11位的標(biāo)識(shí)符和一個(gè)支配數(shù)據(jù)幀的RTR位。

對(duì)于CAN 2.0B，一個(gè)29位的標(biāo)識(shí)符（其中還包含兩個(gè)隱性位：SRR和IDE）和RTR位。

數(shù)據(jù)字段。包含0到8字節(jié)數(shù)據(jù)。

CRC字段。包含一個(gè)基于報(bào)文大部分?jǐn)?shù)據(jù)計(jì)算得到的15位校驗(yàn)和。校驗(yàn)和用于錯(cuò)誤檢測(cè)。

應(yīng)答時(shí)隙。任何能夠正確接收?qǐng)?bào)文的CAN控制器都會(huì)在每條報(bào)文的末尾發(fā)送一個(gè)應(yīng)答位。傳送節(jié)點(diǎn)檢查應(yīng)答位是否存在，如果沒有檢測(cè)到應(yīng)答位，會(huì)重新發(fā)送報(bào)文。

注1：請(qǐng)注意，總線上存在應(yīng)答位不表示任何目標(biāo)地址已經(jīng)收到報(bào)文。唯一表示的是，總線上的一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)已經(jīng)正確收到報(bào)文。

注2：仲裁字段中的標(biāo)識(shí)符不一定標(biāo)識(shí)報(bào)文的內(nèi)容，盡管其名字會(huì)讓人如此認(rèn)為。

2. 遠(yuǎn)程幀

概要：“大家好，有沒有人能夠生成標(biāo)簽為X的數(shù)據(jù)？”

遠(yuǎn)程幀與數(shù)據(jù)幀十分相似，但是有兩個(gè)重要的區(qū)別：

它被顯式標(biāo)記為遠(yuǎn)程幀（仲裁字段中的RTR位為隱性），并且

它沒有數(shù)據(jù)字段。

遠(yuǎn)程幀的預(yù)期目的是征求傳輸相應(yīng)的數(shù)據(jù)幀。例如，如果節(jié)點(diǎn)A傳輸一個(gè)仲裁字段設(shè)置為234的遠(yuǎn)程幀，那么節(jié)點(diǎn)B（如果已經(jīng)正確初始化）可能通過一個(gè)仲裁字段也設(shè)置為234的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行響應(yīng)。

遠(yuǎn)程幀可以用來實(shí)現(xiàn)總線通信管理的請(qǐng)求-響應(yīng)類型。但是，遠(yuǎn)程幀在實(shí)踐中很少使用。還有一點(diǎn)值得注意的是，CAN標(biāo)準(zhǔn)沒有規(guī)定這里列出的特性。大部分CAN控制器都可以進(jìn)行編程自動(dòng)響應(yīng)遠(yuǎn)程幀或通知本地CPU。

關(guān)于遠(yuǎn)程幀的一個(gè)注意事項(xiàng)：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼必須設(shè)置成預(yù)期響應(yīng)報(bào)文的長(zhǎng)度。否則仲裁將不起作用。

有時(shí)據(jù)稱響應(yīng)遠(yuǎn)程幀的節(jié)點(diǎn)會(huì)在識(shí)別標(biāo)識(shí)符后立即開始傳輸，從而“填充”空的遠(yuǎn)程幀。但是事實(shí)并非如此

概要：“大家好（大聲），讓我們重新試一下”

簡(jiǎn)單地說，錯(cuò)誤幀是一種違背CAN報(bào)文幀規(guī)則的特殊報(bào)文。一個(gè)節(jié)點(diǎn)咋在檢測(cè)到故障時(shí)傳送錯(cuò)誤幀，這將導(dǎo)致所有其它節(jié)點(diǎn)也檢測(cè)到故障，它們也將發(fā)送錯(cuò)誤幀。然后傳送節(jié)點(diǎn)將自動(dòng)嘗試重傳報(bào)文。有一種精準(zhǔn)的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器方案，可以確保節(jié)點(diǎn)無法通過重復(fù)傳輸錯(cuò)誤幀來破壞總線通信。

錯(cuò)誤幀包含一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志。這個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志是6位長(zhǎng)的相同值（因此違背位填充規(guī)則）和一個(gè)錯(cuò)誤定界符（8個(gè)隱性位）。錯(cuò)誤定界符提供一些空間，以便總線上其它節(jié)點(diǎn)在檢測(cè)到第一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)可以發(fā)送它們的錯(cuò)誤標(biāo)志。

錯(cuò)誤幀圖示如下：

4. 過載幀

概要：“我是非常繁忙的小型82526，您可以稍等片刻嗎？”

這里，我們僅僅出于知識(shí)完整性目的而提及過載幀。在格式方面，過載幀與錯(cuò)誤幀非常相似，并且由會(huì)變得重荷的節(jié)點(diǎn)傳送。過載幀并不常用，因?yàn)楫?dāng)今的CAN控制器會(huì)非常智能化地避免使用過載幀。事實(shí)上，會(huì)生成過載幀的唯一一種控制器是現(xiàn)在已經(jīng)過時(shí)的82526。

標(biāo)準(zhǔn)CAN和擴(kuò)展CAN

最初，CAN標(biāo)準(zhǔn)把仲裁字段中標(biāo)識(shí)符的長(zhǎng)度定義為11位。后來，客戶的需求推動(dòng)了該標(biāo)準(zhǔn)得延伸。新格式通常稱為擴(kuò)展CAN，標(biāo)識(shí)符不允許少于29位。為了區(qū)分這兩種幀類型，在控制字段中使用了一個(gè)保留位。

標(biāo)準(zhǔn)的正式名稱

是

2.0A，僅支持11位標(biāo)識(shí)符

2.0B，支持完整的29位標(biāo)識(shí)符（也可以混合使用11位標(biāo)識(shí)符）的擴(kuò)展版本。2.0B節(jié)點(diǎn)可以是

“2.0B主動(dòng)型”，也就是說，它可以發(fā)送和接收擴(kuò)展幀，或者

“2.0B被動(dòng)型”，也就是說，它將靜默丟棄接收到的擴(kuò)展幀（但是請(qǐng)參考下述內(nèi)容）

1.x表示初始規(guī)范及其修訂版。

如今的新型CAN控制器通常是2.0B類型。1.x或2.0A類型的控制器如果接收到29個(gè)仲裁位的報(bào)文會(huì)很麻煩。2.0B被動(dòng)型控制器容許這些報(bào)文，如果它們正確的話會(huì)進(jìn)行應(yīng)答，然后拋棄這些報(bào)文。2.0B主動(dòng)型控制器既可傳送也可接收這些報(bào)文。

實(shí)現(xiàn)2.0B和2.0A（和1.x）的控制器相互兼容，并且可以在同一總線上使用它們，則只要實(shí)現(xiàn)2.0B的控制器不發(fā)送擴(kuò)展幀即可！

有時(shí)候人們說標(biāo)準(zhǔn)CAN“優(yōu)于”擴(kuò)展CAN，因?yàn)閿U(kuò)展CAN報(bào)文會(huì)產(chǎn)生更多的間接費(fèi)用。這種說法未必正確。如果您使用仲裁字段來傳送數(shù)據(jù)，那么擴(kuò)展CAN實(shí)際上的發(fā)生的間接費(fèi)用可能比標(biāo)準(zhǔn)CAN少。CAN報(bào)文（第3頁(yè)/共3頁(yè)）

基本CAN和完整CAN

術(shù)語“基本CAN”和“完整CAN”源自CAN的初創(chuàng)年代。歷史上曾經(jīng)有Intel 82526 CAN控制器，它為程序員提供DPRAM型接口。然后出現(xiàn)了Philips 82C200 CAN控制器，它使用面向FIFO（隊(duì)列）的編程模型和有限制的過濾功能。為了區(qū)分這兩種編程模型，人們出于某些原因把Intel的模型稱為“完整CAN”，把Philips的模型稱為“基本CAN”。如今，大多數(shù)CAN控制器同時(shí)支持這兩種編程模型，所以沒有理由繼續(xù)使用術(shù)語“基本CAN”和“完整CAN”。事實(shí)上，這些術(shù)語可能會(huì)令人迷惑，應(yīng)當(dāng)盡量避免。

當(dāng)然，“完整CAN”控制器可以和“基本CAN”進(jìn)行通信，反之也可。不存在任何兼容性問題。

總線仲裁和報(bào)文優(yōu)先級(jí)

報(bào)文仲裁（兩個(gè)或多個(gè)CAN控制器協(xié)商確定誰使用總線的過程）對(duì)于數(shù)據(jù)傳送中真正可用的帶寬非常重要。

任何CAN控制器都可能在檢測(cè)到空閑總線時(shí)開始傳送數(shù)據(jù)。這可能會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)或多個(gè)控制器（幾乎）同時(shí)開始傳送報(bào)文。通過下述方法解決這種沖突。傳送節(jié)點(diǎn)在發(fā)送報(bào)文時(shí)監(jiān)視總線。如果節(jié)點(diǎn)在自身發(fā)送隱性位時(shí)檢測(cè)到顯性位，它將立即退出仲裁過程并轉(zhuǎn)變成接收方。仲裁針對(duì)整個(gè)仲裁字段進(jìn)行，當(dāng)該字段已經(jīng)被發(fā)送時(shí)，總線上恰好只剩一個(gè)傳送節(jié)點(diǎn)。這個(gè)節(jié)點(diǎn)就像什么都沒發(fā)生那樣繼續(xù)傳送。其它潛在的傳送節(jié)點(diǎn)將在總線下次空閑時(shí)嘗試重傳它們的報(bào)文。仲裁過程不會(huì)消耗時(shí)間。

這種逐位仲裁成功的重要條件是兩個(gè)節(jié)點(diǎn)不會(huì)傳送相同的仲裁字段。這個(gè)規(guī)則有一個(gè)例外：如果報(bào)文不包含任何數(shù)據(jù)，那么任何節(jié)點(diǎn)都可傳送該報(bào)文。

因?yàn)榭偩€采用線與邏輯，并且顯性位是邏輯0，所以包含數(shù)值最低仲裁字段的報(bào)文將贏得仲裁。

問：如果一個(gè)節(jié)點(diǎn)是總線上的唯一節(jié)點(diǎn)并且試圖進(jìn)行傳送，會(huì)發(fā)生什么情況？

答：當(dāng)然，節(jié)點(diǎn)將贏得仲裁并順利地進(jìn)行報(bào)文傳送。但是，當(dāng)進(jìn)行應(yīng)答的時(shí)候，沒有任何節(jié)點(diǎn)將在應(yīng)答時(shí)隙（ACK時(shí)隙）發(fā)送顯性位，所以傳送節(jié)點(diǎn)將檢測(cè)到ACK錯(cuò)誤，發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志，將傳送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8并開始重傳。這將發(fā)生16次。然后傳送節(jié)點(diǎn)將進(jìn)入錯(cuò)誤被動(dòng)狀態(tài)。通過錯(cuò)誤限制算法的特殊規(guī)則，如果節(jié)點(diǎn)為被動(dòng)錯(cuò)誤并且錯(cuò)誤是ACK錯(cuò)誤，則傳送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器不再增加。所以節(jié)點(diǎn)將一直繼續(xù)傳送，至少要到有人應(yīng)答報(bào)文。

報(bào)文尋址和標(biāo)識(shí)

再次提醒，CAN報(bào)文中無顯式地址。每個(gè)CAN控制器都會(huì)檢查總線上的所有通信，并使用硬件過濾器和軟件的組合來確定是否對(duì)該報(bào)文“感興趣”。

事實(shí)上，CAN中沒有報(bào)文地址的概念。報(bào)文的內(nèi)容由存在于報(bào)文中某處的標(biāo)識(shí)符進(jìn)行標(biāo)識(shí)。CAN報(bào)文被稱為“內(nèi)容尋址”的報(bào)文。

常規(guī)的報(bào)文地址類似于“這是發(fā)給節(jié)點(diǎn)X的報(bào)文”。而內(nèi)容尋址的報(bào)文類似于“這是包含標(biāo)簽為X的數(shù)據(jù)的報(bào)文”。這兩個(gè)概念之間的區(qū)別很小但是非常重要。

根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)，仲裁字段的內(nèi)容用來確定總線上報(bào)文的優(yōu)先級(jí)。所有CAN控制器還將在硬件過濾過程中使用整個(gè)（一些控制器將只使用一部分）仲裁字段作為主鍵。

標(biāo)準(zhǔn)沒有規(guī)定仲裁字段必須用作報(bào)文標(biāo)識(shí)符。但是不管怎樣，這是一種常見情況。

標(biāo)識(shí)符值注意事項(xiàng)

我們說過，標(biāo)識(shí)符可以是11位（CAN 2.0A）或29位（CAN 2.0B）。這不完全正確。出于與某種老式CAN控制器（猜猜是哪種）兼容的原因，標(biāo)識(shí)符不得把7個(gè)最高有效位都設(shè)置為1。所以，對(duì)于11位標(biāo)識(shí)符，只剩下0到2031，29位標(biāo)識(shí)符可以使用532676608個(gè)不同的值。

注意，所有其它CAN控制器都接受“非法”標(biāo)識(shí)符，所以現(xiàn)代CAN系統(tǒng)標(biāo)識(shí)符2032到2047可以自由使用。

CAN物理層

CAN總線

CAN總線使用不歸零（NRZ）的位填充。有兩種不同的信令狀態(tài)：顯性（邏輯0）和隱性（邏輯1）。這些信令狀態(tài)對(duì)應(yīng)于所在物理層（存在幾種不同的物理層）的某種電平。模塊以線與邏輯連接到總線：哪怕只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送邏輯0使得總線處于顯性狀態(tài)，那么不管有多少隱形狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)傳送，則整個(gè)總線都處于顯性狀態(tài)。

不同的物理層

物理層定義總線上的電平和信令方案、纜線阻抗和類似的方面。

有幾種不同的物理層：

最常見的類型由CAN標(biāo)準(zhǔn)ISO11898-2部分定義的，它是雙線平衡信令方案。有時(shí)也稱為“高速CAN”。

同一個(gè)ISO標(biāo)準(zhǔn)的另一部分（ISO 11898-3）為低總線速度定義了另一種雙線平衡信令方案。它具有容錯(cuò)能力，所以即使一條總線線纜斷開或?qū)Φ囟搪坊蜻B接到備用電池，信號(hào)都可以繼續(xù)發(fā)出。有時(shí)也稱為“低速CAN”。

SAE J2411定義單線纜（當(dāng)然加上接地）物理層。主要用在汽車中 – 例如GM-LAN。

還有幾種專有的物理層。

在沒有CAN驅(qū)動(dòng)程序的早期，RS485修訂版。

有關(guān)報(bào)文的詳細(xì)信息，請(qǐng)轉(zhuǎn)到第6頁(yè)查看多個(gè)示波器圖片。

規(guī)則規(guī)定不同的物理層不能交互操作。某些組合可能在良好的條件下工作，或看上去可以工作。例如，在同一條總線上同時(shí)使用“高速”和“低速”收發(fā)器，有時(shí)可以工作。

大量CAN收發(fā)器芯片產(chǎn)自Philips；其它廠商包括Bosch、Infineon、Siliconix和Unitrode。

一種常見的收發(fā)器類型是82C250，它實(shí)現(xiàn)ISO 11898定義的物理層。82C251是一種改進(jìn)的版本。

“低速CAN”的一種常見收發(fā)器是產(chǎn)自Philips的TJA1054。

最大總線速度

按照標(biāo)準(zhǔn)，CAN總線的最大速度是1 Mbps。然而，一些CAN控制器能夠處理比1Mbps更快的速度，可以在特殊應(yīng)用場(chǎng)合中使用。

低速CAN（ISO 11898-3，參見上文）最快可以達(dá)到125 kbps。

單線CAN在標(biāo)準(zhǔn)模式下可高達(dá)約50kbps，并且如果使用特殊的高速模式，諸如用于ECU編程，可以高達(dá)約100kbps。

最小總線速度

注意，一些總線收發(fā)器不允許低于特定的比特率。例如，使用82C250或82C251時(shí)，低于10kbps不會(huì)有問題。但是，如果使用TJA1050，則不能低于大約50kbps。請(qǐng)查閱數(shù)據(jù)表。

最大線纜長(zhǎng)度

如果速度為1Mbps，可以使用的最大線纜長(zhǎng)度大約為40米（130英尺）。這是因?yàn)橹俨梅桨敢笮盘?hào)的峰值可以到達(dá)最遠(yuǎn)的節(jié)點(diǎn)并且在位采樣之前再次返回。換言之，線纜長(zhǎng)度受光速限制。曾有人提出提高光速，但是因?yàn)檫@會(huì)產(chǎn)生時(shí)空交錯(cuò)而被駁回。

其它的最大線纜長(zhǎng)度是（這些是近似值） –

100米（330英尺），比特率為500kbps

200米（650英尺），比特率為250kbps

500米（1600英尺），比特率為125kbps

6千米（20000英尺），比特率為10kbps

如果使用光耦合器來提供電隔離，那么最大總線長(zhǎng)度會(huì)相應(yīng)地減小。提示：使用快速光耦合器并通過設(shè)備查看延遲，而不是采用指定的最大比特率。

總線端接

ISO 11898 CAN總線必須進(jìn)行端接。通過在總線各端點(diǎn)使用120歐姆的電阻達(dá)到這個(gè)要求。端接可以達(dá)到兩個(gè)目的：

消除總線終端處的信號(hào)反射。

確?？偩€獲得正確的直流電電平。

不管速度快慢，ISO 11898 CAN總線始終都必須進(jìn)行端接。我將重復(fù)這一點(diǎn)：不管速度快慢，ISO 11898 CAN總線始終都必須進(jìn)行端接。對(duì)于實(shí)驗(yàn)性工作，一個(gè)端接器可能就已足夠。如果沒有連接任何端接器，但是您的CAN總線仍然能夠正常工作，那么您只是比較幸運(yùn)而已。

注意，其它物理層（例如“低速CAN”、單線纜CAN和其它物理層）不一定需要進(jìn)行端接。但是您的常用高速ISO 11898 CAN總線總是需要至少一個(gè)端接器。

請(qǐng)參考這篇文章獲取關(guān)于CAN總線端接的更多信息。

線纜

ISO11898規(guī)定線纜阻抗標(biāo)稱值為120歐姆，但允許[108-132]歐姆區(qū)間的阻抗。

現(xiàn)今市場(chǎng)上滿足這種要求的線纜并不多。允許的阻抗區(qū)間將來很有可能會(huì)擴(kuò)大。

ISO 11898針對(duì)屏蔽或非屏蔽的雙絞線而定義。單線纜標(biāo)準(zhǔn)SAE J2411的相關(guān)工作正在進(jìn)行之中。

CAN連接器

對(duì)于CAN總線連接器，根本沒有任何標(biāo)準(zhǔn)！通常，每種高層協(xié)議都會(huì)定義一種或一些首選的連接器類型。常見的類型包括

9針DSUB（由iCiA建議）。

DeviceNet和SDS使用的5針Mini-C和/或Micro-C連接器。

由CANHUG提出的用于移動(dòng)液壓裝置的6針Deutch連接器。

參見第7頁(yè)中一些不同的連接器布局。

CAN示波器圖片

這是一幅來自最普通的ISO11898CAN總線的圖片，以1Mbps速率運(yùn)行。收發(fā)器是82C251。也就是說，物理層是由ISO 11898指定的。

測(cè)量在CAN_H（CAN高位）和GND（接地）之間進(jìn)行。注意，靜態(tài)和隱性總線電壓在2.5 V左右。傳送顯性位時(shí)，電壓升高到3.5V左右。

以下是同一個(gè)總線，但是測(cè)量在CAN_L（CAN低位）和GND（接地）之間進(jìn)行：

這是另一個(gè)以125 kbps比特率發(fā)送的報(bào)文。報(bào)文的（11位）標(biāo)識(shí)符是300（十六進(jìn)制值為12c）。如果仔細(xì)察看，您應(yīng)該能夠識(shí)別報(bào)文中前面的位

這是一幅更復(fù)雜的圖片。它顯示與上面例子相同的報(bào)文。仍然是11位標(biāo)識(shí)符300，比特率仍然是125kbps，但是CAN總線上沒有端接。CAN線纜是短扁平帶狀線纜。

那么，發(fā)生了什么情況？這里，比特率是125kbps，所以一個(gè)位的時(shí)間是8微秒。

首先傳送節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)起始位。這是一個(gè)邏輯’0′，也就是一個(gè)顯性電平。

然后傳送標(biāo)識(shí)符。十進(jìn)制300的十六進(jìn)制值是12c，或者二進(jìn)制表示是001 0010 1100。前兩個(gè)0會(huì)順利傳送。這解釋了圖片中看到的24微秒的顯性電平。

然后應(yīng)該傳送一個(gè)’1′。但是因?yàn)榭偩€沒有端接，所以斜率上升不是預(yù)期的結(jié)果。傳送節(jié)點(diǎn)現(xiàn)在將認(rèn)為它在總線上看到的是’0′。

因?yàn)檫@種情況發(fā)生在仲裁階段，所以傳送節(jié)點(diǎn)將停止傳送，其認(rèn)為有其它節(jié)點(diǎn)正在傳送?？偩€現(xiàn)在將變?yōu)殡[性狀態(tài)，因?yàn)閷?shí)際上沒有節(jié)點(diǎn)在傳送。

在6個(gè)隱性位之后，傳送節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)都將檢測(cè)到填充錯(cuò)誤，并開始進(jìn)行錯(cuò)誤處理。這時(shí)，已經(jīng)經(jīng)過了80微秒（一個(gè)起始位、兩個(gè)2個(gè)‘0’、一個(gè)誤解位和六個(gè)隱性位，總共10個(gè)位，等于80微秒）。

檢測(cè)到數(shù)據(jù)錯(cuò)誤的所有節(jié)點(diǎn)現(xiàn)在將開始傳送一個(gè)錯(cuò)誤幀。這種情況下，因?yàn)樵诓东@到上方圖片之前產(chǎn)生了許多錯(cuò)誤，錯(cuò)誤幀為被動(dòng)型，所以傳送節(jié)點(diǎn)是錯(cuò)誤被動(dòng)型。被動(dòng)型錯(cuò)誤幀和主動(dòng)型錯(cuò)誤幀相似，但是使用隱性電平進(jìn)行傳送，所以在總線上不可見。

被動(dòng)型錯(cuò)誤幀持續(xù)6位的時(shí)間。

然后，所有節(jié)點(diǎn)等待8個(gè)隱性位的時(shí)長(zhǎng)（稱為錯(cuò)誤定界符）。

然后，所有節(jié)點(diǎn)等待3個(gè)隱性位的時(shí)長(zhǎng)（稱為間歇）。

對(duì)以上時(shí)間求和，結(jié)果是1+6+6+8+3 = 24個(gè)隱性位 = 192微秒（如圖）

經(jīng)驗(yàn)提示：始終端接CAN總線！反射不一定有害，但是損壞的邊緣形狀將破壞通信。

這里是同一個(gè)CAN總線在另一個(gè)時(shí)間刻度中的情況：

CAN總線大約2分米（8英寸）長(zhǎng)。信號(hào)的下沖和振鈴均可見，但是在這種情況中無關(guān)緊要。這次，平緩的上升斜率是問題所在。

這里是相同的設(shè)置，但是這次傳送節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)都是錯(cuò)誤主動(dòng)型：

發(fā)生了什么情況？

如上圖所示，傳送了三個(gè)‘0’（花費(fèi)24微秒），接下去的位被誤解，所以傳送器認(rèn)為它已經(jīng)失去仲裁。

傳送節(jié)點(diǎn)等待6位，然后檢測(cè)到一個(gè)填充錯(cuò)誤。誤解的位和這6個(gè)位花費(fèi)56微秒。

傳送節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)現(xiàn)在開始傳送錯(cuò)誤幀。它是6個(gè)顯性位（48微秒）。

傳送錯(cuò)誤幀的節(jié)點(diǎn)現(xiàn)在等待8個(gè)隱性位。但是，因?yàn)樯仙甭什粚?duì)，第一個(gè)位被誤解。節(jié)點(diǎn)將認(rèn)為這是另一個(gè)節(jié)點(diǎn)在傳送錯(cuò)誤幀，所以將忽略它。

當(dāng)總線回到隱性電平時(shí)，所有節(jié)點(diǎn)等待8位。

然后是3個(gè)隱性位的間歇。

3+9 = 12個(gè)位 = 96微秒（如圖中所示）。

然后，傳送節(jié)點(diǎn)重新嘗試并得到相同的結(jié)果。一段時(shí)間以后，傳送節(jié)點(diǎn)進(jìn)入錯(cuò)誤被動(dòng)型狀態(tài)，并將如前所述那樣運(yùn)行。

這里是另一幅圖片。在此設(shè)置中，CAN總線上只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)（正確端接）。該節(jié)點(diǎn)試圖傳送一條報(bào)文，但是沒有其它節(jié)點(diǎn)在偵聽。

那么，會(huì)發(fā)生什么情況？

首先，傳送節(jié)點(diǎn)發(fā)送整個(gè)報(bào)文。

傳送節(jié)點(diǎn)期望在ACK時(shí)隙中填充一個(gè)顯性電平。但是，因?yàn)闆]有其它節(jié)點(diǎn)在偵聽，沒有任何ACK到達(dá)，所以傳送節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到一個(gè)應(yīng)答錯(cuò)誤。

然后傳送器傳送一個(gè)被動(dòng)型錯(cuò)誤標(biāo)志（上圖中，嘗試發(fā)送了幾秒鐘，所以不再是錯(cuò)誤主動(dòng)型，而是被動(dòng)型）。

被動(dòng)型錯(cuò)誤標(biāo)志后面跟隨一個(gè)錯(cuò)誤定界符和間歇。

因?yàn)檫@個(gè)節(jié)點(diǎn)嘗試發(fā)送一個(gè)報(bào)文但是操作失敗，它必須再等待8位才能開始新的傳送。這種情況在CAN規(guī)范中稱為“掛起傳送”。

傳送節(jié)點(diǎn)還必須將其傳送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)加8。但是，這是CAN規(guī)范中的特殊情況，只有當(dāng)傳送節(jié)點(diǎn)是錯(cuò)誤主動(dòng)型時(shí)才會(huì)發(fā)生。當(dāng)傳送節(jié)點(diǎn)進(jìn)入錯(cuò)誤被動(dòng)型時(shí)，它不會(huì)增加其傳送節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)（這種情況中），而是會(huì)不斷重試傳送。

所以，上圖表示，一條報(bào)文被傳送，然后短暫停頓（時(shí)間為錯(cuò)誤標(biāo)志、錯(cuò)誤定界符、間歇和掛起傳送的總和）。然后報(bào)文被不斷重傳……

CAN連接器

9針DSUB

CiA推薦使用這種連接器布局，是事實(shí)上的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

1	–	保留位
2	CAN_L（CAN低位）	CAN_L總線線路（顯性低位）
3	CAN_GND（CAN接地）	CAN接地
4	–	保留位
5	CAN_SHLD（CAN屏蔽）	可選 CAN屏蔽
6	GND（接地）	可選 CAN接地
7	CAN_H（CAN高位）	CAN_H總線線路（顯性高位）
8	–	保留位（錯(cuò)誤行）
9	CAN_V+（CAN電源）	可選電源

KVASER用戶：請(qǐng)注意，文檔“LAPcan硬件指南”中闡述了如何在KVASER DRVcan驅(qū)動(dòng)器線纜上使用這些引腳，可以在此該文檔。

如果如果供電，電壓范圍應(yīng)該為+7至+13 V，額定電流為100 mA。模塊提供一個(gè)公接頭，內(nèi)部必須連接引腳3和6。

引腳編號(hào)適用于接頭側(cè)視圖的公接頭或焊接側(cè)視圖的母接頭。為了方便記住引腳編號(hào)，可留意CAN_LOW的引腳號(hào)小，而CAN_HIGH的引腳號(hào)大。

5針迷你C型接頭

DeviceNet和SDS都使用這種接頭，并且這兩種協(xié)議碰巧兼容。

引腳	功能	DeviceNet顏色
1	信號(hào)輸出	無顏色
2	V+	紅色
3	V-	黑色
4	CAN_H	白色
5	CAN_L	藍(lán)色

模塊含公接頭。輸入電壓為24V+/-1%。

注意：在DeviceNet規(guī)范版本1.x中，圖9.13中母接頭的編號(hào)順序錯(cuò)誤。規(guī)范2.0及后續(xù)版本的編號(hào)順序正確。

6針德馳DT04-6P

CANHUG建議用在移動(dòng)液壓應(yīng)用場(chǎng)合中。

模塊端為公接頭，總線端為母接頭。對(duì)于輸入電壓，目前沒有建議的值。

引腳	功能	建議的線纜顏色
1	電源負(fù)極	黑色
2	CAN_H	白色
3	可選 – 信號(hào)接地	黃色
4	可選 – 啟動(dòng)	灰色
5	電源正極	紅色
6	CAN_L	藍(lán)色

CAN位時(shí)序

位布局

出于時(shí)序目的，CAN總線上的每個(gè)位都劃分成至少4個(gè)時(shí)間份額。時(shí)間份額邏輯上劃分成四個(gè)組或段-

同步段

傳播段

相位段1

相位段2

以下是CAN數(shù)據(jù)位的圖片：

輔助工具

位時(shí)序計(jì)算器

指定輸入頻率和總線速度計(jì)算所有可能的CAN總線參數(shù)集

同步段始終是一個(gè)時(shí)間份額長(zhǎng)，用于時(shí)鐘同步?？偩€上的數(shù)據(jù)改變時(shí)，預(yù)計(jì)會(huì)出現(xiàn)一個(gè)位邊沿。

傳播段用來補(bǔ)償總線線路中的延遲。

如有必要，相位段可以縮短（相位段1）或延長(zhǎng)（相位段2），以保持時(shí)鐘同步。

在相位段1和相位段2之間的邊沿上對(duì)總線電平進(jìn)行采樣。

大部分CAN控制器還提供選項(xiàng)可以在一個(gè)位期間進(jìn)行三次采樣。這種情況中，在采樣點(diǎn)之前的兩個(gè)時(shí)間份額的邊沿上進(jìn)行采樣，擇多譯碼（至少82527是這樣）。

時(shí)鐘同步

為了調(diào)整片上總線時(shí)鐘，CAN控制器可以將位的長(zhǎng)度縮短或延長(zhǎng)整數(shù)倍個(gè)時(shí)間份額。這些位時(shí)間調(diào)整的最大值稱為同步跳變寬度（SJW）。

硬同步在起始位從隱性到顯性轉(zhuǎn)換時(shí)產(chǎn)生。位時(shí)間從該邊沿重新開始。

重新同步是在報(bào)文的同步段中不發(fā)生位邊沿時(shí)產(chǎn)生。一個(gè)相位段被縮短或延長(zhǎng)，其縮短值或延長(zhǎng)值取決于信號(hào)中的相位誤差?？梢允褂玫淖畲笾涤赏教儗挾葏?shù)決定。

位時(shí)序寄存器計(jì)算

大部分CAN控制器允許程序員使用下列參數(shù)設(shè)置位時(shí)序：

時(shí)鐘預(yù)分頻器值

采樣點(diǎn)前的時(shí)間份額數(shù)

采樣點(diǎn)后的時(shí)間份額數(shù)

同步跳變寬度（SJW）中的時(shí)間份額數(shù)

通常為此提供兩個(gè)寄存器：btr0和btr1。但是，不同控制器之間略有差異，因此請(qǐng)仔細(xì)閱讀數(shù)據(jù)表。

恩智浦（恩飛公司）82c200和SJA1000的寄存器布局如下：

?	7	6	5	4	3	2	1	0
btr0	SJW1	SJW0	BRP5	BRP4	BRP3	BRP2	BRP1	BRP0
btr1	SAM	TSEG22	TSEG21	TSEG20	TSEG13	TSEG12	TSEG11	TSEG10

BRP0..BRP5設(shè)置時(shí)鐘預(yù)分頻器值

SJW0..SJW1設(shè)置SJW的長(zhǎng)度

TSEG10..TSEG13設(shè)置采樣點(diǎn)前的時(shí)間份額數(shù)（不包含起始位）

TSEG20..TSEG22設(shè)置采樣點(diǎn)后的時(shí)間份額數(shù)

如果要獲取三個(gè)樣本，則SAM設(shè)置為1，如果一個(gè)樣本就已足夠，則設(shè)置為0。

注意：這些參數(shù)的實(shí)際值比寫入寄存器的值大1。

示例：如果提供給SJA1000的振蕩器信號(hào)是16MHz，我們想要250kbps的比特率，采樣點(diǎn)接近整個(gè)位的62%，以及SJW為2個(gè)時(shí)間份額，那么我們可以設(shè)置 –

BRP = 4，指定時(shí)間份額長(zhǎng)度為2 * 4 / 16000000 s = 500納秒，以及

TSEG1 = 5，指定采樣點(diǎn)之前有5個(gè)時(shí)間份額，以及

TSEG2 = 3，指定采樣點(diǎn)之后有3個(gè)時(shí)間份額。

這樣，每個(gè)位都將包含5 + 3 = 8個(gè)時(shí)間份額，最終的比特率為1 / (8 * 500 ns) = 250 kbps。寄存器值應(yīng)該為

btr0 =	(SJW – 1) * 64 + (BRP -1) = (2-1)*64 + (4-1) = 67 = 0×43
btr1 =	SAM * 128 + (TSEG2 – 1)* 16 + (TSEG1 – 1) = 0128 + (3-1)16 + (4-1) =?(“4″ 因?yàn)椴话鹗嘉? 35 = 0×23

采樣點(diǎn)為位的5/8=62.5%。

CAN錯(cuò)誤處理

CAN怎樣處理錯(cuò)誤

錯(cuò)誤處理內(nèi)建在CAN協(xié)議中，對(duì)CAN系統(tǒng)的運(yùn)行十分重要。錯(cuò)誤處理的目標(biāo)是檢測(cè)CAN總線上出現(xiàn)的報(bào)文中的錯(cuò)誤，從而傳送器可以重傳出錯(cuò)的報(bào)文?？偩€上的每個(gè)CAN控制器都會(huì)嘗試檢測(cè)報(bào)文中的錯(cuò)誤。如果發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，發(fā)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)將傳送一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志，從而中斷總線通信。其它節(jié)點(diǎn)將檢測(cè)錯(cuò)誤標(biāo)志導(dǎo)致的錯(cuò)誤（如果它們尚未檢測(cè)到初始錯(cuò)誤）并采取合適的措施（例如丟棄當(dāng)前報(bào)文）。

每個(gè)節(jié)點(diǎn)維護(hù)兩個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器：傳送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器。有幾個(gè)規(guī)則規(guī)定這些計(jì)數(shù)器怎樣增加和/或減少計(jì)數(shù)?？偟膩碇v，檢測(cè)到故障的傳送器增加其傳送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器比偵聽節(jié)點(diǎn)增加其接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器要快。這是因?yàn)?，很有可能是傳送器發(fā)生了故障！當(dāng)任何錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器增加到超過某個(gè)值時(shí)，節(jié)點(diǎn)將首先進(jìn)入“錯(cuò)誤被動(dòng)”，也就是說，它在檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)不會(huì)積極地阻止總線通信，然后“離開總線”，這意味著節(jié)點(diǎn)根本不參與總線通信。

使用錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器，CAN節(jié)點(diǎn)不但可以檢測(cè)故障，而且可以執(zhí)行錯(cuò)誤限制。

錯(cuò)誤檢測(cè)機(jī)制

CAN協(xié)議定義了五種以上不同的方法來檢測(cè)錯(cuò)誤。其中兩種工作在位層次，另外三種工作在報(bào)文層次。

位監(jiān)視

位填充

幀檢查

應(yīng)答檢查

循環(huán)冗余檢查

1. 位監(jiān)視

CAN總線上的每個(gè)傳送器都會(huì)監(jiān)視（也就是回讀）傳送的信號(hào)電平。如果真正讀到的位電平與傳送的位電平不同，會(huì)發(fā)出信號(hào)指示位錯(cuò)誤（仲裁過程中不會(huì)發(fā)出位錯(cuò)誤）。

2. 位填充

節(jié)點(diǎn)連續(xù)發(fā)送五個(gè)具有相同電平的位后，將在發(fā)送出去的位流中加上第六個(gè)相反電平的位。接收方將刪除這個(gè)額外的位。這樣做是為了避免總線上出現(xiàn)過度的直流電成分，但它同時(shí)也給予了接收方檢測(cè)錯(cuò)誤的額外機(jī)會(huì)：如果總線上出現(xiàn)五個(gè)以上相同電平的連續(xù)位，會(huì)發(fā)出信號(hào)指示填充錯(cuò)誤。

3. 幀檢查

CAN報(bào)文的一些部分具有固定的格式，也就是說，標(biāo)準(zhǔn)明確定義了何種電平和何時(shí)出現(xiàn)這種電平（CRC定界符、ACK定界符、幀結(jié)束以及間歇，但是間歇還有一些另外的特殊錯(cuò)誤檢查規(guī)則）。如果一個(gè)CAN控制器在這些固定字段中的一個(gè)中檢測(cè)到無效值，將發(fā)出組成錯(cuò)誤。

4. 應(yīng)答檢查

總線上正確接收?qǐng)?bào)文的所有節(jié)點(diǎn)（不管這些節(jié)點(diǎn)是否對(duì)報(bào)文內(nèi)容“感興趣”）預(yù)期將在報(bào)文中所謂的應(yīng)答時(shí)隙中發(fā)送一個(gè)顯性電平。這是，發(fā)送方將發(fā)送一個(gè)隱性電平。如果發(fā)送方無法在應(yīng)答時(shí)隙中檢測(cè)到顯性電平，會(huì)發(fā)出應(yīng)答錯(cuò)誤的信號(hào)。

5. 循環(huán)冗余檢查

每個(gè)報(bào)文都包含一個(gè)15位的循環(huán)冗余校驗(yàn)和（CRC）。節(jié)點(diǎn)如果在報(bào)文中檢測(cè)到與自己計(jì)算所得不同的CRC，將發(fā)出CRC錯(cuò)誤的信號(hào)。

錯(cuò)誤限制機(jī)制

總線上的每個(gè)CAN控制器都將在每個(gè)報(bào)文中嘗試檢測(cè)以上列出的錯(cuò)誤。如果發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，發(fā)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)將發(fā)送一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志，從而停止總線通信。其它節(jié)點(diǎn)將檢測(cè)到由錯(cuò)誤標(biāo)志引發(fā)的錯(cuò)誤（如果它們尚未檢測(cè)到原始錯(cuò)誤）并采取恰當(dāng)?shù)拇胧ㄒ簿褪莵G棄當(dāng)前報(bào)文）。

節(jié)點(diǎn)開始時(shí)處于主動(dòng)錯(cuò)誤模式。當(dāng)兩個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器中的任何一個(gè)的計(jì)數(shù)超過127時(shí)，當(dāng)兩個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器中的任何一個(gè)計(jì)數(shù)超過127時(shí)，節(jié)點(diǎn)將進(jìn)入稱為被動(dòng)錯(cuò)誤的狀態(tài)。當(dāng)傳送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器達(dá)到255以上時(shí)，節(jié)點(diǎn)將進(jìn)入總線離線狀態(tài)。

主動(dòng)錯(cuò)誤節(jié)點(diǎn)將在檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。

被動(dòng)錯(cuò)誤節(jié)點(diǎn)將在檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)發(fā)送被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。

總線離線節(jié)點(diǎn)不會(huì)在總線上傳送任何內(nèi)容。

增加和減少錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的規(guī)則略顯復(fù)雜，但是原理比較簡(jiǎn)單：傳送錯(cuò)誤的步進(jìn)為8個(gè)錯(cuò)誤點(diǎn)數(shù)，而接收錯(cuò)誤的步進(jìn)為1個(gè)錯(cuò)誤點(diǎn)數(shù)。正確傳送和/或接收的報(bào)文會(huì)減小計(jì)數(shù)器值。

示例（稍加簡(jiǎn)化）：假設(shè)總線上的節(jié)點(diǎn)A運(yùn)氣不好。不管什么時(shí)候A發(fā)送報(bào)文都發(fā)生失?。ㄓ捎诜N種原因）。每次失敗時(shí)，它的傳送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器增加8并發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。然后它將嘗試重傳報(bào)文，但是一直失敗。

當(dāng)傳送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器超過127時(shí)（也就是在16次嘗試之后），節(jié)點(diǎn)A進(jìn)入被動(dòng)錯(cuò)誤模式。區(qū)別在于，它現(xiàn)在將在總線上傳送被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志包含6個(gè)隱性位，不會(huì)影響其它的總線通信，所以其它節(jié)點(diǎn)不會(huì)偵聽到有關(guān)總線錯(cuò)誤的反饋。但是，A繼續(xù)增加其傳送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器。當(dāng)計(jì)數(shù)值超過255時(shí)，節(jié)點(diǎn)A最終放棄傳送并進(jìn)入總線離線模式。

其它節(jié)點(diǎn)怎樣響應(yīng)節(jié)點(diǎn)A？對(duì)于A傳送的每個(gè)主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志，其它節(jié)點(diǎn)將為其接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器增加1。當(dāng)A進(jìn)入總線離線狀態(tài)時(shí)，其它節(jié)點(diǎn)的接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)大大低于錯(cuò)誤被動(dòng)的限制值（127）。每次正確收到一條報(bào)文，這個(gè)計(jì)數(shù)值將減1。但是，節(jié)點(diǎn)A將停留在總線離線狀態(tài)。

大部分CAN控制器將為兩種狀態(tài)提供狀態(tài)位（和相應(yīng)的中斷）：

“錯(cuò)誤警告” – 一個(gè)或兩個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)超過96

“總線離線”，如上所述。

一些控制器（但不是所有）還為被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)提供一個(gè)位。一些控制器還可以直接訪問錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器。

CAN控制器在發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)自動(dòng)重傳報(bào)文的特性有時(shí)候會(huì)很煩人。市場(chǎng)上至少有一種控制器（飛利浦公司生產(chǎn)的SJA1000）允許對(duì)錯(cuò)誤處理完全人工控制。

總線故障模式

ISO 11898標(biāo)準(zhǔn)列出了CAN總線線纜的幾種故障模式：

CAN_H中斷

CAN_L中斷

CAN_H短路到電池電壓

CAN_L短路到接地

CAN_H短路到接地

CAN_L短路到電池電壓

CAN_L短路到CAN_H線路

CAN_H和CAN_L在同一個(gè)位置中斷

丟失到終端網(wǎng)絡(luò)的連接

對(duì)于故障1-6和9，建議減小S/N比率保持總線繼續(xù)工作。對(duì)于故障8，建議保持產(chǎn)生的子系統(tǒng)繼續(xù)工作。對(duì)于故障7，可以選擇減小S/N比率繼續(xù)工作。

實(shí)踐中，使用82C250類型收發(fā)器的CAN系統(tǒng)無法在發(fā)生故障1-7時(shí)繼續(xù)工作，在發(fā)生故障8-9時(shí)可能無法繼續(xù)工作。

但是，存在諸如TJA1053等容錯(cuò)能力強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)程序可以處理所有故障。通常，獲得這種容錯(cuò)能力的代價(jià)是最大速度受到限制。對(duì)于TJA1053，最大速度是125kbps。

高層協(xié)議

CAN標(biāo)準(zhǔn)定義的是硬件（物理層 – 有幾種）和通信的基本層面（數(shù)據(jù)鏈路層）。CAN協(xié)議本身只規(guī)定如何使用共享的通信介質(zhì)將小型數(shù)據(jù)包從A點(diǎn)傳輸?shù)紹點(diǎn)。為了管理系統(tǒng)中的通信，需要一種高層協(xié)議（HLP）。

高層協(xié)議包括常見的標(biāo)準(zhǔn)，例如J1939、CANopen和CCP/XCP等。

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