目前，對(duì)WSN（Wireless Sensor Network）的研究主要集中在協(xié)議棧、定位算法、能耗管理以及體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，而針對(duì)無線傳感網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)的研究卻相對(duì)較少，尤其是對(duì)其底層平臺(tái)的研究更少，所以針對(duì)無線傳感網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)底層平臺(tái)的研究有十分廣闊的空間。本論文針對(duì)意法半導(dǎo)體STM32系列MCU和TI公司的CC2520無線模塊進(jìn)行介紹。主要描述了操作系統(tǒng)底層平臺(tái)的構(gòu)建，以及硬件驅(qū)動(dòng)程序的實(shí)現(xiàn)。本論文的底層硬件抽象層是針對(duì)CC2520無線射頻模塊的，包括了平臺(tái)構(gòu)建、相關(guān)寄存器，以及外圍接口等各個(gè)部分。而硬件驅(qū)動(dòng)程序主要是為完成無線通信所需的硬件驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，這主要包括：相應(yīng)異步事件的中斷機(jī)制；和PC通信的USART驅(qū)動(dòng)；連接MCU和CC2520的SPI驅(qū)動(dòng)；完成超時(shí)計(jì)時(shí)的定時(shí)器等。這些模塊的有效組成，才能構(gòu)成一個(gè)完整的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)最小通信系統(tǒng)，完成節(jié)點(diǎn)間數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)處理，以及定位和導(dǎo)航等任務(wù)。

　　STM32系列MCU采用ARM公司V7架構(gòu)的CortexM3內(nèi)核。CC2520是第二代ZigBee/IEEE 802.15.4收發(fā)器。

　　1 底層平臺(tái)研究

　　硬件抽象層的底層硬件模塊有很多，本節(jié)只簡(jiǎn)單介紹和無線傳感器網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的底層模塊設(shè)計(jì)。

　　1.1 定時(shí)器

　　STM32 系列的 CPU能提供8個(gè)定時(shí)器，其中TIM1和TIM8是高級(jí)定時(shí)器，可用于各種用途，包括測(cè)量輸入信號(hào)的脈沖長(zhǎng)度（輸入捕捉）或產(chǎn)生輸出波形（輸出比較）等，它們的時(shí)鐘由 APB2提供。TIM2~TIM7是普通定時(shí)器，時(shí)鐘由 APB1提拱。圖1為STM32時(shí)鐘樹中有關(guān)定時(shí)器的部分。

　　圖1 STM32中有關(guān)定時(shí)器的時(shí)鐘樹

　　從圖1可以看出，從系統(tǒng)設(shè)置的時(shí)鐘源產(chǎn)生的時(shí)鐘頻率輸入到AHB預(yù)分頻器，進(jìn)行分頻處理，然后經(jīng)過APB1預(yù)分頻器和APB2預(yù)分頻器給不同模塊提供不同的時(shí)鐘頻率。下面以定時(shí)器2作為例子說明。當(dāng)AHB預(yù)分頻器輸入頻率為72 MHz的時(shí)候，由于APB1支持的最大頻率為36 MHz，所以APB1預(yù)分頻器，設(shè)置必須大于或等于2，假設(shè)設(shè)置為2，則在APB1倍頻器中，頻率被設(shè)置為72 MHz（當(dāng)APB1分頻數(shù)=1的時(shí)候，APB1倍頻器加倍系數(shù)為1，當(dāng)APB1分頻數(shù)》1的時(shí)候，APB1倍頻器加倍系數(shù)為2），所以最終提供給定時(shí)器2～7的頻率為72 MHz。所以只需要設(shè)置APB1預(yù)分頻器和APB1倍頻器的值，便可以提供不同頻率的定時(shí)器。定時(shí)器采用計(jì)數(shù)溢出的方式觸發(fā)定時(shí)器中斷，因此想要使用定時(shí)器，必須先配置好定時(shí)器中斷。

　　1.2 中斷

　　對(duì)STM32系列MCU的中斷配置步驟如下：

　?、?系統(tǒng)初始化：如系統(tǒng)時(shí)鐘初始化，使用固件模板中自帶的SystemInit（）函數(shù)即可，此函數(shù)把主頻默認(rèn)調(diào)整到72 MHz。

　?、?GPIO配置：配置觸發(fā)CPU中斷的引腳，務(wù)必注意打開相應(yīng)引腳的GPIO時(shí)鐘和AFIO時(shí)鐘。配置引腳的頻率和輸入模式，一般為浮空輸入模式。

　　③ EXTI配置：首先指明當(dāng)前系統(tǒng)中使用哪個(gè)引腳作為觸發(fā)外部中斷的引腳，然后清除中斷標(biāo)志位，配置中斷請(qǐng)求和觸發(fā)方式（上升沿觸發(fā)或下降沿觸發(fā)）。

　　④ NVIC配置：主要配置中斷對(duì)應(yīng)的通道，并且設(shè)置優(yōu)先級(jí)別，最后需要對(duì)通道使能。

　?、?編寫中斷服務(wù)程序：中斷服務(wù)程序是發(fā)生中斷時(shí)實(shí)際運(yùn)行的程序，它打斷了正在運(yùn)行的程序，對(duì)相應(yīng)中斷事件進(jìn)行相應(yīng)處理。由于中斷程序打斷了現(xiàn)有程序的運(yùn)行，而且需要對(duì)中斷事件作出快速響應(yīng)，所以要盡量短小，而且不能傳遞參數(shù)，沒有返回值。

　　1.3 USART

　　USART模塊一般分為三大部分：數(shù)據(jù)發(fā)送器、數(shù)據(jù)接收器和時(shí)鐘發(fā)生器。所有模塊共享控制寄存器。時(shí)鐘發(fā)生器由波特率發(fā)生器和同步邏輯電路組成。

　　數(shù)據(jù)發(fā)送器部分由寫入緩沖寄存器（USART_DR）、校驗(yàn)位發(fā)生器、串行移位寄存器和控制邏輯電路構(gòu)成。使用寫入緩沖寄存器，可以連續(xù)快速地發(fā)送多幀數(shù)據(jù)。

　　數(shù)據(jù)接收器是USART模塊最復(fù)雜的部分，最主要的是數(shù)據(jù)接收單元和時(shí)鐘。數(shù)據(jù)接收單元用作異步數(shù)據(jù)的接收。數(shù)據(jù)接收器還包括移位寄存器、控制邏輯、校驗(yàn)位校驗(yàn)器和接收緩沖器。數(shù)據(jù)接收器支持與數(shù)據(jù)發(fā)送器相同的幀結(jié)構(gòu)，同時(shí)支持?jǐn)?shù)據(jù)溢出、幀錯(cuò)誤和校驗(yàn)錯(cuò)誤的檢測(cè)。

　　無線節(jié)點(diǎn)可以通過USART與PC通信。本文只實(shí)現(xiàn)了簡(jiǎn)單的USART功能。串口使用前需要完成初始化，主要設(shè)置字長(zhǎng)、波特率、奇偶校驗(yàn)位、傳輸模式、數(shù)據(jù)位數(shù)、流控制、打開串口時(shí)鐘和配置串口發(fā)送接收引腳等。

　　有了串口的輸入/輸出功能后，可以自己重寫庫函數(shù)printf，便于調(diào)試和觀察節(jié)點(diǎn)運(yùn)行情況，讓節(jié)點(diǎn)終端輸出重定向到PC，然后在PC上通過串口工具顯示節(jié)點(diǎn)發(fā)送過來的數(shù)據(jù)信息，從而分析終端運(yùn)行情況。具體函數(shù)設(shè)計(jì)是：如果節(jié)點(diǎn)輸出字符串?dāng)?shù)據(jù)，則直接調(diào)用串口輸出字符串函數(shù)，通過串口把字符串?dāng)?shù)據(jù)發(fā)送到PC 顯示；如果是輸出數(shù)字，則先把數(shù)字按指定顯示進(jìn)制轉(zhuǎn)換成字符串，然后按照輸出字符串方式處理。可以重寫itoa（）函數(shù)，把輸入的數(shù)字按照任意進(jìn)制保存到字符串中。

　　1.4 SPI

　　SPI有三種寄存器：控制寄存器（SPI_CR）、狀態(tài)寄存器（SPI_SR）、數(shù)據(jù)寄存器（SPI _DR）。SPI接口包括4種信號(hào)：MOSI ——從器件數(shù)據(jù)輸入，主器件數(shù)據(jù)輸出；MISO ——從器件數(shù)據(jù)輸出，主器件數(shù)據(jù)輸入；SCLK——時(shí)鐘信號(hào)，由主器件產(chǎn)生；NSS——從器件選擇使能信號(hào)，由主器件控制，有的芯片廠家會(huì)標(biāo)注為 CS（Chip Select）。

　　由于無線模塊CC2520必須通過SPI接口才能和MCU通信，所以必須先實(shí)現(xiàn)SPI接口，才能控制CC2520接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。SPI接口的處理方式和USART接口的處理方式很像，本文只實(shí)現(xiàn)了簡(jiǎn)單的SPI功能。SPI使用前必須初始化，主要工作包括設(shè)置主從模式、波特率、數(shù)據(jù)位數(shù)、數(shù)據(jù)幀格式、配置輸入/輸出引腳和時(shí)鐘信號(hào)的相位和極性等。

　　1.5 CC2520驅(qū)動(dòng)

　　MCU 通過SPI接口控制CC2520啟動(dòng)、關(guān)閉、收發(fā)數(shù)據(jù)等。SPI接口由SI、SO、CSn和SCLK 四個(gè)引腳構(gòu)成。在MCU和CC2520通信過程中，CC2520為SPI接口從設(shè)備，接收MCU發(fā)來的時(shí)鐘信號(hào)和片選信號(hào)，并在MCU的控制下執(zhí)行發(fā)送數(shù)據(jù)、接收數(shù)據(jù)等操作；STM32為接口主設(shè)備，可以通過SPI接口訪問CC2520內(nèi)部存儲(chǔ)區(qū)和寄存器。CC2520通過FIFO、FIFOP、SFD和 CCA四個(gè)引腳來表示工作狀態(tài)。MCU可以通過讀取這些引腳的數(shù)據(jù)來獲得CC2520收發(fā)數(shù)據(jù)的狀態(tài)。SFD信號(hào)表示剛接收到或者剛發(fā)送完幀開始信號(hào)；FIFO信號(hào)表示一個(gè)或者多個(gè)字節(jié)在接收緩沖區(qū)；FIFOP信號(hào)表示接收緩沖區(qū)中的字節(jié)數(shù)超出設(shè)置的門限或者接收到至少一幀完整的數(shù)據(jù)；CCA信號(hào)表示信道空閑。

　　CC2520大概工作流程：首先是準(zhǔn)備工作。上層應(yīng)用程序中使用halRfInit（）函數(shù)完成CC2520的一些初始化工作，如復(fù)位CC2520，關(guān)閉電壓調(diào)整器，根據(jù)CC2520數(shù)據(jù)手冊(cè)需要延時(shí)1100 μs。延時(shí)完成后，開啟電壓調(diào)整器，再延時(shí)200 μs，然后使能CC2520，完成后，申請(qǐng)SPI資源并初始化。開啟振蕩器，然后通過SPI接口配置CC2520中一些寄存器的默認(rèn)值，如 TXPOWER、CCACTRL0、MAMCTRL0、MAMCTRL1等寄存器的值。然后對(duì)MCU和CC2520相連的引腳進(jìn)行初始配置，比如把 RSTN、VREN和CSN配置為輸出模式，把FIFO、FIFOP、CCA和SFD配置為輸入模式。

　　上層應(yīng)用程序中使用basicRfInit（）函數(shù)完成對(duì)信道、短地址和網(wǎng)絡(luò)ID的設(shè)置，并配置接收中斷處理函數(shù)，用于接收到數(shù)據(jù)產(chǎn)生中斷時(shí)處理接收數(shù)據(jù)。

　　應(yīng)用程序執(zhí)行發(fā)送命令時(shí)，按照協(xié)議棧從上層一層層封裝好數(shù)據(jù)后，最終把數(shù)據(jù)交給basicRfSendPacket（）函數(shù)處理。具體發(fā)送過程如圖2所示。

　　圖2 CC2520發(fā)送數(shù)據(jù)流程圖

　　圖中封裝的格式按照協(xié)議要求，內(nèi)容主要包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、幀控制域（FCF）、目的地址、源地址、目的網(wǎng)絡(luò)ID、源網(wǎng)絡(luò)ID、發(fā)送數(shù)據(jù)、CRC（Cyclic Redundancy Check）校驗(yàn)碼等。當(dāng)采用的是硬件CRC檢驗(yàn)時(shí)，不需要用戶計(jì)算添加CRC檢驗(yàn)碼，也不需要CRC檢驗(yàn)數(shù)據(jù)寫入TXFIFO（CC2520發(fā)送緩沖區(qū)）中，有專門的寄存器存儲(chǔ)CRC檢驗(yàn)數(shù)據(jù)，由硬件完成檢驗(yàn)和發(fā)送。當(dāng)采用軟件CRC檢驗(yàn)時(shí)，需要用戶自己計(jì)算CRC檢驗(yàn)數(shù)據(jù)，并填寫在幀的最后兩字節(jié)中，隨幀中其他數(shù)據(jù)一起寫入TXFIFO。

　　封裝好后把數(shù)據(jù)寫入TXFIFO中，注意CC2520發(fā)送緩沖區(qū)為128 字節(jié)，不能超出這個(gè)范圍，否則會(huì)引發(fā)TX_OVERFLOW異常。然后，打開接收數(shù)據(jù)中斷后才能調(diào)用發(fā)送命令發(fā)送數(shù)據(jù)，在這里可以對(duì)發(fā)送過程進(jìn)行完全的控制，比如在發(fā)送數(shù)據(jù)的過程中，可以通過捕獲SFD引腳的上升沿信號(hào)來對(duì)發(fā)送準(zhǔn)確計(jì)時(shí)。發(fā)送數(shù)據(jù)后等待接收方回復(fù)ACK，如果在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有收到ACK，則判定重傳次數(shù)是否超過最大重傳次數(shù)，沒有的話則按照一定策略退避一段時(shí)間后再重新發(fā)送這個(gè)數(shù)據(jù)包，如果超過最大重傳次數(shù)則丟棄這個(gè)包，并設(shè)置發(fā)送失敗標(biāo)志供上層程序參考。如果在規(guī)定時(shí)間內(nèi)收到ACK，則會(huì)觸發(fā)RX_FRM_DONE中斷，會(huì)調(diào)用basicRfRxFrmDoneIsr（）接收數(shù)據(jù)中斷處理程序?qū)κ盏降腁CK包進(jìn)行分析，如果是對(duì)剛發(fā)送包的正確回復(fù)，則表示發(fā)送成功，更新相應(yīng)信息，例如發(fā)送序列號(hào)加1，更新發(fā)送狀態(tài)，清除 TX_FRM_DONE異常等。

　　接收過程和發(fā)送過程類似，具體接收流程如圖3所示。

　　圖3 CC2520接收數(shù)據(jù)流程圖