2021年8月19日，全球智能汽車(chē)領(lǐng)域的頂尖賽事——2021i-VISTA自動(dòng)駕駛汽車(chē)挑戰(zhàn)賽，在重慶正式開(kāi)啟。首日的賽程是被譽(yù)為賽事“人氣王”的ADAS輔助駕駛系統(tǒng)挑戰(zhàn)賽，其中的APS自動(dòng)泊車(chē)挑戰(zhàn)賽更是整個(gè)賽事的重頭戲。本次APS自動(dòng)泊車(chē)挑戰(zhàn)賽設(shè)置了平行車(chē)位、垂直車(chē)位、斜向車(chē)位三種場(chǎng)景，這些都是駕駛者平時(shí)最常遇到的泊車(chē)場(chǎng)景。登場(chǎng)的多個(gè)品牌車(chē)型基本都出現(xiàn)失誤，有的在側(cè)方位停車(chē)時(shí)越過(guò)后方停車(chē)線，有的在垂直停車(chē)時(shí)沒(méi)能準(zhǔn)確識(shí)別車(chē)位。長(zhǎng)安UNI-T2021款1.5T旗艦型從識(shí)別車(chē)位、執(zhí)行操作，到完成泊車(chē)，三種場(chǎng)景都是一把入庫(kù)，勇奪冠軍。江淮汽車(chē)緊跟其后位列第二。

恰巧的是獲得金銀牌的兩輛車(chē)型均搭配的是縱目科技的自動(dòng)泊車(chē)產(chǎn)品。下面就由縱目科技的技術(shù)專家來(lái)詳細(xì)的介紹，基于超聲波和環(huán)視深度融合的縱目泊車(chē)環(huán)境感知系統(tǒng)。

APA系統(tǒng)經(jīng)過(guò)幾代的發(fā)展已經(jīng)從最初的簡(jiǎn)單的超聲系統(tǒng)到現(xiàn)在結(jié)合視覺(jué)對(duì)車(chē)位的檢測(cè)，甚至有在開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)能夠使用毫米波乃至激光傳感器來(lái)識(shí)別車(chē)位和車(chē)位內(nèi)的障礙物，當(dāng)然這類(lèi)系統(tǒng)還面臨成本相對(duì)超聲波和視覺(jué)系統(tǒng)較高而沒(méi)法商品化的問(wèn)題。

現(xiàn)在市場(chǎng)上常見(jiàn)的APA系統(tǒng)依舊是獨(dú)立的超聲系統(tǒng)或則獨(dú)立的視覺(jué)系統(tǒng)，以及兩者相結(jié)合的系統(tǒng)。而縱目在這次iVista測(cè)試中第一次推出了量產(chǎn)化的APA系統(tǒng)，深度結(jié)合了超聲和視覺(jué)感知。

在APA場(chǎng)景中，首要考慮的是對(duì)環(huán)境的感知，也就是障礙物的位置和車(chē)位的位置，以下是縱目在APA開(kāi)發(fā)中對(duì)iVista場(chǎng)景之一的檢測(cè)結(jié)果。這個(gè)結(jié)果清晰顯示出車(chē)位的位置，以及周?chē)系K物的位置，同時(shí)感知系統(tǒng)提供的障礙物的屬性信息，也被用車(chē)位的構(gòu)建和剔除。最終的結(jié)果有兩個(gè)車(chē)位可以被用于泊入。系統(tǒng)最后選擇的是距離最近的車(chē)位。

感知結(jié)果：

實(shí)際的擺設(shè)場(chǎng)景為中間垂直車(chē)位：

由于系統(tǒng)清晰知道障礙物的位置，車(chē)位類(lèi)型和泊車(chē)最終的位置，這樣就可以從一開(kāi)始規(guī)劃出一個(gè)優(yōu)化的泊入路徑，減少整個(gè)泊車(chē)時(shí)間。

其次，在泊入的時(shí)候，為了減少行車(chē)機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來(lái)的累計(jì)誤差，縱目開(kāi)發(fā)對(duì)車(chē)位和障礙物的閉環(huán)檢測(cè)功能，也就是在泊入車(chē)位的時(shí)候，始終對(duì)周?chē)h(huán)境做檢測(cè)，修正檢測(cè)的結(jié)果，保證能夠動(dòng)態(tài)調(diào)整泊入路徑。

在APA系統(tǒng)中，車(chē)輛的定位，環(huán)境感知和規(guī)劃控制始終是保證系統(tǒng)性能的三大基石。iVista-2021的比賽結(jié)果是對(duì)縱目當(dāng)前一代APA系統(tǒng)最直接的評(píng)價(jià)，而在開(kāi)發(fā)中的下一代APA系統(tǒng)中的環(huán)境感知，利用視覺(jué)提供新的檢測(cè)信息結(jié)合超聲波檢測(cè)有針對(duì)性地提高對(duì)障礙物的輪廓和類(lèi)型的感知能力，例如錐桶，擋輪器，方柱，車(chē)輛等等，這樣更加有利于規(guī)劃出合理的更接近人類(lèi)行為的泊車(chē)路徑。以下兩圖是改進(jìn)后的檢測(cè)能力。

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縱目科技的泊車(chē)產(chǎn)品目前處于領(lǐng)先地位，希望縱目科技未來(lái)能持續(xù)為人們帶來(lái)更優(yōu)秀的產(chǎn)品，發(fā)展好泊車(chē)產(chǎn)品，更好的服務(wù)社會(huì)。

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