? ? ? ? 在當(dāng)今海洋及內(nèi)河航運(yùn)上，無人船所扮演的角色越來突出，它集智能控制，遠(yuǎn)程通信，水底探測，水面排障等多種功能于一體，在一些復(fù)雜和高危作業(yè)環(huán)境中它的優(yōu)勢越來越明顯。水面無人船最核心的部分就是其自主航行控制系統(tǒng)，它性能的優(yōu)勢直接影響無人船的工作效果，而控制系統(tǒng)中，定位及姿態(tài)傳感器的優(yōu)勢極為明顯；就像現(xiàn)在火遍全球的無人機(jī)領(lǐng)域，自從深圳大疆將無人機(jī)在消費(fèi)類領(lǐng)域打開市場后，同質(zhì)化的產(chǎn)品越來越多，而隨著各種性能的提升，主要是高精度導(dǎo)航的無人機(jī)的崛起，在行業(yè)應(yīng)用這塊無人機(jī)對慣導(dǎo)的應(yīng)用也應(yīng)運(yùn)而生，而自從珠海云洲把無人船打開民用市場后，陸續(xù)也有做海洋設(shè)備或者相關(guān)船舶類單位投入到這個(gè)行業(yè)，當(dāng)初使用低精度羅經(jīng)的無人船在行業(yè)應(yīng)用深入和甲方特殊需求提升的時(shí)候，對于組合慣導(dǎo)的應(yīng)用也漸漸有了一定的趨勢。

? ? ? ?無人船可以攜帶更多的燃料或者電池，在續(xù)航能力無人船可以完勝無人機(jī)；并且無人船可以在利用自己豐富的內(nèi)部空間攜帶更多的燃料的同時(shí)，可以搭載更加沉重的設(shè)備執(zhí)行任務(wù)。在續(xù)航和載荷這兩個(gè)無人機(jī)所面臨的重難點(diǎn)問題上，無人船得到了很好的延伸，也正是無人船在無人機(jī)普遍化后逐漸火熱的重要原因。

? ? ? 無人船搭載了衛(wèi)星定位系統(tǒng)、姿態(tài)傳感器、攝像機(jī)、水深測量儀、溫度和鹽度傳感器、等設(shè)備。其中衛(wèi)星定位系統(tǒng)GPS/北斗可確定無人船位置并進(jìn)行實(shí)時(shí)追蹤；而姿態(tài)傳感器也就是我們稱的慣導(dǎo)設(shè)備，可以自主對船體的航向、橫滾、俯仰進(jìn)行測量；攝像機(jī)實(shí)時(shí)獲得水面水下的視頻信息并通過通訊設(shè)備傳輸至監(jiān)測點(diǎn)，以保證航行安全；水深測量儀可以獲得高精度的水下地形；溫度和鹽度傳感器以記錄存儲(chǔ)的方式測量表面溫度和鹽度，可以獲得高精度的水文數(shù)據(jù)。

? ? ? 除部分軍工研究所、國家海洋局外，我國一些商業(yè)測繪公司也都在積極開發(fā)無人船設(shè)備，并接收相關(guān)需求與定制。總的說來，今后，集成了北斗高精度、慣性導(dǎo)航、測深儀等設(shè)備的無人船，會(huì)越來越多地用在長江流域、湖泊水庫、水文測量、水下地形監(jiān)測等多個(gè)領(lǐng)域。

? ? ? ?之前無人船將衛(wèi)星定位設(shè)備與姿態(tài)傳感設(shè)備分開安裝時(shí)，一方面擴(kuò)大了設(shè)備的安裝空間，另一方面衛(wèi)星導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航的匹配沒有完美的融合，再加上姿態(tài)傳感器的精度不高的話，也極大的影響無人船的自主航行，自從組合導(dǎo)航系統(tǒng)的出現(xiàn)，無人船在定位、姿態(tài)、測深等方面的設(shè)備的集成化程度更高，更有利于無人船行業(yè)的發(fā)展。

? ? ?目前，以精準(zhǔn)測控所生產(chǎn)的增強(qiáng)型組合導(dǎo)航（RTK) PA-GS02為代表的受行業(yè)青睞的組合導(dǎo)航產(chǎn)品通常由MEMS陀螺、MEMS加速度計(jì)、BD/GPS板卡、導(dǎo)航計(jì)算機(jī)組成的高性能組合導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠測量載體的航向、俯仰、滾動(dòng)、速度、位置（含升沉）、角速度、加速度等信息，具有體積小、重量輕、性價(jià)比高等特點(diǎn)，組合導(dǎo)航產(chǎn)品采用衛(wèi)星/慣導(dǎo)緊耦合算法，具備動(dòng)基座對準(zhǔn)、慣導(dǎo)/衛(wèi)星組合導(dǎo)航、自主零速修正、自標(biāo)定等功能，尤其是其具備船舶升沉測量的功能，在無人船領(lǐng)域自主組合導(dǎo)航應(yīng)用上極具參考價(jià)值。