過去幾年里，嵌入式視覺應用大量涌現(xiàn)，包括從相對簡單的智能視覺門鈴到執(zhí)行隨機拾取和放置操作的復雜的工業(yè)機器人，再到能夠在無序、地形不斷變化的環(huán)境中導航的自主移動機器人（AMR）?？焖俨捎们度胧揭曈X技術的行業(yè)包括汽車、消費電子、醫(yī)療、機器人、安防 / 監(jiān)控以及大量工業(yè)應用。

如今，嵌入式視覺正逐漸應用于人工智能（AI）和機器學習（ML）系統(tǒng)中，用來分析圖像和視頻流、檢測 / 識別人和物體以及從看到的景象中提取信息，便于采取下一步行動（關于 AI、ANN、ML、DL 和 DNN 的常見問題 1）。

本文首先介紹了當今嵌入式視覺設計一些趨勢。然后探討了現(xiàn)場可編程邏輯門陣列（FPGA）在嵌入式視覺系統(tǒng)中的應用。最后討論了使用萊迪思半導體的 CrossLink? FPGA 創(chuàng)建嵌入式視覺系統(tǒng)。

嵌入式視覺的發(fā)展趨勢

推動嵌入式視覺設計的主要趨勢有：高分辨率和高帶寬的需求持續(xù)增長，系統(tǒng)中視覺傳感器和顯示器的數(shù)量與日俱增，以及小尺寸和低功耗的要求不斷涌現(xiàn)。此外，將人工智能（AI）和機器學習（ML）功能加入嵌入式系統(tǒng)也是大勢所趨，尤其是添加到靠近視覺傳感器的本地端。

嵌入式視覺系統(tǒng)的另一個趨勢是接口標準的數(shù)量和種類不斷增長。表 1 列出了一些最常見的接口類型。其中用于“模塊內部”（inside the box）的標準（如設備內部）通常要求驅動幾厘米到幾十厘米大小的設備，而“模塊之間”（box-to-box）的接口可能需要在幾米到幾百米甚至更大的設備間驅動視覺數(shù)據。

表 1：常見視頻接口

PHY 這個術語是“物理層”的縮寫，通常是在芯片上或者作為芯片（集成電路）實現(xiàn)的一種電子電路。PHY 用于實現(xiàn)開放系統(tǒng)互連（OSI）模型的物理層功能，無論計算或電信系統(tǒng)底層內部結構和技術如何，該模型都能對其通信功能進行標準化。

MIPI 簡介

嵌入式視覺應用中 MIPI 的使用日益增多，尤其是 CSI-2（攝像頭 / 傳感器）和 DSI（顯示屏）協(xié)議，兩者均采用被稱之為 D-PHY 的 PHY。在帶寬和接口長度方面，MIPI 在位于 OpenLDI 和 eDP/DP（eDisplay Port 和 Display Port）之間。

MIPI 聯(lián)盟是一家在全球擁有 250 名企業(yè)會員的國際組織。ARM、英特爾（Intel）、諾基亞（Nokia）、三星（Samsung）、意法半導體（STMicroelectronics）和德州儀器（Texas Instruments）于 2003 年創(chuàng)建 MIPI 聯(lián)盟，彼時 MIPI 是“移動產業(yè)處理器接口”的英文首字母縮略詞。然而，如今該組織的各類規(guī)范不僅適用于處理器互連，更能滿足一臺設備上全部接口需求，所以 MIPI 不僅僅是首字母縮略詞，而是已經作為單獨的名稱使用。

為了了解更多有關 MIPI 流行的背景信息，我們不妨回顧一下 1990 年代中期個人計算機（PC）剛開始流行的時期（圖 1）。當時的 PC 使用的接口是外設部件互連標準（PCI）和通用串行總線（USB）。這些低成本的 PCI 和 USB 技術隨后被各類不同的產品采用。

圖 1：PC 和智能手機出貨量

MIPI CSI-2 和 DSI-2 協(xié)議也是如此，它們最初用于智能手機。自從 2007 年發(fā)布首款 iPhone 以來，智能手機急速增長，遠遠超過 PC。這推動了規(guī)模經濟，低成本的攝像頭、顯示屏和處理器組件開始涌現(xiàn)，它們開始廣泛用于各類非智能手機應用和市場。（本文中的“處理器”可能是指 SoC 芯片、ASSP 和應用處理器等器件）

MIPI 采用的 D-PHY 接口（如圖 2 所示）使用一個差分時鐘和一到四個差分數(shù)據通道，支持的速度為 80 Mbps 到 2.5 Gbps。

圖 2：MIPI D-PHY 接口

MIPI 接口支持兩種運行模式：高速（HS）和低速（LP）。該接口在發(fā)送器和接收器之間主要是單向傳輸，但是在某些低速通信情況下，能夠從接收器向發(fā)送器傳輸。

在嵌入式視覺設計中使用 FPGA

嵌入式視覺設計的一個重要特征是其架構通常需要不斷調整以適應各種規(guī)范的變化，這就讓 FPGA 成為實現(xiàn)這類設計的理想選擇。

一個主要的考慮因素就是 ASIC/ASSP 和 FPGA 設計開發(fā)周期的差別，使用 FPGA 來實現(xiàn)設計（圖 3），可加快產品上市（從而快速盈利）。

圖 3：使用 FPGA 加速產品上市和盈利

中型 ASIC/ASSP 從設計到量產其開發(fā)周期要將近一年。此外，由于設計規(guī)范不斷發(fā)生變化，期間還存在諸多風險（在嵌入式視覺設計中非常常見），再加之 ASIC/ASSP 的設計流程大多錯綜復雜，這就意味著某個流程出現(xiàn)耽擱，會對其他流程產生連鎖的負面反應。

若采用 FPGA 實現(xiàn)設計，設計人員可采用經過市場檢驗的硬件，在現(xiàn)場重新配置，應對任何設計規(guī)范的變更。

從設計人員的角度來看，開發(fā)周期的最初階段（即在抽象的 RTL 階段捕獲設計）都是相同的，其余步驟要么相似，要么所需時間和資源更少，要么根本不需要。因此使用 FPGA 的總體優(yōu)勢是可以在大約三分之一的開發(fā)時間內實現(xiàn)設備的正常工作。

從歷史角度看，一些嵌入式系統(tǒng)的設計人員認為 FPGA 是大尺寸、高功耗的器件，僅僅用于數(shù)據中心、通信中心、醫(yī)學成像以及軍事等大型應用。

這些傳統(tǒng)的 FPGA 通常有幾十萬 LUT，功率高達 50-100 W，封裝尺寸可達 55 x 55 mm，通常配置散熱片。然而還有一些專門實現(xiàn)特定功能的 FPGA 產品，專注于要求小尺寸和低功耗的應用。例如萊迪思半導體提供這類小尺寸（從 10 x 10 mm，功耗 1 W 到 1.4 x 1.4 mm，功耗僅為 1 mW）的 FPGA 產品，滿足那些要求小尺寸和高能效應用的需求。

與小型 ASIC/ASSP 相比，這些功能導向的 FPGA 更容易快速開發(fā)、使用更靈活。此外，由于大多數(shù)通用 FPGA 旨在應用于工業(yè)和汽車等多個市場，它們通常都支持商用和工業(yè)溫度環(huán)境。而 ASIC/ASSP 大多被開發(fā)用于消費電子產品，對此類溫度環(huán)境的支持不太普遍。

CrossLink FPGA 簡介

萊迪思半導體主要提供四種 FPGA 產品系列：ECP?、MachXO?、iCE?和 CrossLink?。ECP 系列包括了設計人員所一般認為的“傳統(tǒng)” FPGA——主要針對互連和加速應用的通用器件。MachXO FPGA 具有數(shù)百個可編程輸入 / 輸出（I/O），非常適合需要 GPIO 擴展、接口橋接和電源管理功能的各類應用。iCE 系列是尺寸最小的超低功耗 FPGA，最小型號封裝尺寸僅為 1.4 mm x 1.4 mm，提供 18 個 I/O。

尤其值得一提的是針對高速視頻和傳感器應用進行了優(yōu)化的 CrossLink FPGA。CrossLink FPGA 通過硬核 PHY 增強了其傳統(tǒng)的可編程架構，提供業(yè)界最快的 MIPI D-PHY 橋接解決方案，支持高達 12 Gbps 和 4K UHD 分辨率（圖 4）。此外，CrossLink 器件提供 2.46 x 2.46 mm 的 WLCSP 小型封裝和 0.4 mm、0.5 mm 和 0.65 mm 球間距的 BGA 封裝。

圖 4：用于嵌入式視覺的 CrossLink FPGA 包括硬核 MIPI D-PHY，優(yōu)化性能和設計

CrossLink FPGA 提供兩個 4 通道 MIPI D-PHY 收發(fā)器，每個 PHY 速率達 6 Gbps，還提供 15 個可編程源同步 I/O 對，通過 LVDS、SLVS200、subLVDS、LVCMOS 和 OpenLDI（OLDI）等接口標準實現(xiàn)攝像頭和顯示屏互連。此外，這些可編程 I/O 可實現(xiàn)每通道速率最高 1.2 Gbps 的“軟 MIPI”接口，而 LVCMOS 可用于在本地實現(xiàn)并行 /RGB 接口。

應用案例

CrossLink FPGA 的應用包括傳感器橋接、傳感器復制、傳感器聚合、顯示屏橋接和分屏。這里的“橋接”是指將視頻信號從一種接口標準轉換為另一種。

在現(xiàn)有控制器上使用 MIPI 傳感器和顯示屏：一個典型的案例就是現(xiàn)有系統(tǒng)的 SoC、ASSP 或 AP 不支持 MIPI，但是設計人員希望在保留原有處理器（及代碼）的同時對系統(tǒng)進行升級，新增更為高效、低功耗、基于 MIPI 的傳感器和 / 或顯示屏（圖 5）。

圖 5：使用 CrossLink FPGA 讓現(xiàn)有的 SoC、ASSP、AP 兼容 MIPI 傳感

器和 / 或顯示屏

在現(xiàn)有傳感器和顯示屏上使用 MIPI 控制器：當設計人員的 SoC、ASSP、AP 支持 MIPI，但是又希望使用原本的非 MIPI 傳感器和顯示屏系統(tǒng)時，也會面臨同樣的問題。工業(yè)領域的許多圖像傳感器和顯示屏都采用 LVDS、SUBLVDS 或并行接口。此外，許多傳統(tǒng)的傳感器采用的是全局快門而非卷簾快門。這就推動了對更為復雜的橋接解決方案的需求。

圖 6：使用 CrossLink FPGA 讓 MIPI 接口的 SoC、ASSP、AP 兼容現(xiàn)有的非 MIPI 傳

感器 / 或顯示屏

傳感器數(shù)據復制：該應用的一個典型案例是，對安全性要求高的應用需要進行數(shù)據備份（如智能汽車），因此來自傳感器的視頻輸入可能需要分成兩個數(shù)據流，饋送到兩個單獨的處理器中（和許多其他接口標準一樣，MIPI 是點對點的，因此不能將單個傳感器直接連接多個處理器）。

這類應用的思路是，如果其中一個處理器發(fā)生故障，必須要有數(shù)據備份。此外，如果有多個傳感器，每個傳感器的數(shù)據流都可以被拆分并饋送到多個處理器。當然，傳感器復制可與橋接功能結合使用。圖 7 展示了一種可能的配置場景。

圖 7：使用 CrossLink FPGA 在對安全性要求高的系統(tǒng)中實現(xiàn)傳感器數(shù)據復制

顯示器分屏：當我們需要獲取由系統(tǒng)處理器生成的視頻信號，并將該信號拆分連接到多個顯示屏時，就需要用到顯示器分屏的功能。它可以與橋接功能結合使用。圖 8 展示了一種可能的配置場景。

圖 8：使用 CrossLink FPGA 實現(xiàn)顯示器分屏

傳感器聚合：最后，我們來談談傳感器聚合應用。正如本文以上所述，這一應用得以發(fā)展是因為系統(tǒng)中添加了越來越多的圖像傳感器。問題在于某些處理器的傳感器輸入數(shù)量有限，因此我們需要某種方式來聚合來自多個傳感器的數(shù)據。

圖 9：使用 CrossLink FPGA 實現(xiàn)傳感器聚合

當然，與傳感器復制和顯示屏分屏一樣，傳感器聚合也可以和橋接功能一起使用。

使用 CrossLink FPGA 進行設計

使用 CrossLink FPGA 進行設計時，要先問自己一些基本的問題，然后順著答案設計基本架構。例如，你打算使用什么 PHY 和協(xié)議來輸入輸出視頻信號（圖 10）？

圖 10：作出架構方面的決定

這些決定大多和你所選擇的傳感器和顯示屏類型有關（或者因為沒得選擇不得不使用這些類型）。還有一些影響因素就是即將使用的 SoC/ASSP/AP 處理器類型。反過來，對于上述問題的答案也會引導你思考如何處理圖像及其格式，包括是否要進行復制、聚合和拆分等操作。此外，一旦決定了輸入和輸出數(shù)據速率，就可以結合 PHY 和協(xié)議的選擇來決定你的設計要求多少輸入和輸出通道。

做出架構決策后，就可以根據下表來計算數(shù)據速率。例如，假設你選擇 60 Hz 幀率，色深為 10 位的全高清（FHD）信號（也稱為“RAW10”），如表 2 所示。

*可編程 I/O 的最大帶寬為 1.2 Gbps。

表 2：計算數(shù)據速率

我們通常認為 FHD 的分辨率為 1920 x 1080 像素，但實際分辨率為 2200 x 1125，因為需要在行和幀之間添加消隱周期。計算數(shù)據速率的公式為：總速率=水平時鐘*垂直線*幀速率*每像素位數(shù)。在我們的示例中，這意味著總數(shù)據速率為 2200 x 1125 x 60 x 10 = 1485 Mbps（1.485 Gbps）。由于 CrossLink 可編程 I/O 的最大帶寬為 1.2 Gbps，所以需要使用兩條通道，每條通道的速率為 742.5 Mbps。

CrossLink FPGA 可使用眾多視頻模塊化 IP，這些 IP 可免費使用，主要包括接收視頻數(shù)據（Rx）、發(fā)送視頻數(shù)據（Tx）和時鐘域轉換等（參見圖 11）。

并行接口僅在本地支持

圖 11：CrossLink 視頻模塊化 IP

大多數(shù)設計都使用多個 IP 模塊作為構建模塊，然后設計人員通過 RTL 對模塊進行加強。

一些設計人員看到這張圖可能會有這樣的疑問：當 CSI-2 是用來接收攝像頭傳感器的數(shù)據時，為什么還要 MIPI CSI-2 發(fā)送器。同樣，當 DSI 被用于將數(shù)據傳輸?shù)斤@示屏時，為什么還要 MIPI DSI 接收器。答案當然是可能需要執(zhí)行復制、拆分和 / 或橋接功能。

讓我們來看一個簡單的 SubLVDS 轉 MIPI CSI-2 橋接案例。在此案例中，我們將使用 SubLVDS 接收器模塊，像素到字節(jié)轉換模塊和 MIPI CSI-2 發(fā)送器模塊（圖 12）。

使用 CrossLink 實現(xiàn) SubLVDS 到 MIPI CSI-2 的橋接

使用像素到字節(jié)轉換的原因在于 LVDS 和 MIPI 格式的不同 。 假設 SubLVDS 輸入的色深為 10 位（RAW10）。而 MIPI 格式是基于 8 位數(shù)據包。因此我們需要確定共同的位長，即兩者的最小公倍數(shù)，這個案例中就是 40 位（圖 13）。

使用 CrossLink 的像素轉字節(jié) IP 模塊將 RAW10 轉換為 MIPI CSI-2

接下來我們來看一下 MIPI 傳感器復制的案例。該應用使用了 MIPI CSI-2 接收器和 MIPI CSI-2 發(fā)送器。當 MIPI 幀經過 CrossLink 器件時，我們需要在接收和發(fā)送器之間用 RTL 代碼來復制 MIPI 幀。如果需要更多輸出，則可以使用多個 CrossLink FPGA 級聯(lián)來實現(xiàn)。

MIPI 傳感器復制案例

另一個常見的設計要求就是聚合多個視頻傳感器數(shù)據流。圖 15 展示了兩種場景：左右合并和虛擬通道。

MIPI 傳感器聚合案例

兩個例子均為兩個 MIPI 輸入和一個 MIPI 輸出。實際上，Crosslink FPGA 能夠支持多個（最多 5 個）MIPI 輸入。當有兩個輸入時，輸出數(shù)據速率為輸入數(shù)據速率的兩倍。

在左右合并的案例中，輸出為線對線合并的圖像。

虛擬通道的概念在 MIPI 標準中已有定義。MIPI 是一種基于數(shù)據包的協(xié)議，也就是說每個數(shù)據包都包含了頭文件和有效數(shù)據。在虛擬通道的案例中，我們?yōu)槊總€輸出數(shù)據包打上標簽，然后交給下游的 SoC/ASSP/AP 負責?，F(xiàn)階段大多數(shù)處理器還無法處理虛擬通道，但是這種方法有望在不久的將來大行其道。

傳感器聚合應用的另一種形式就是上下合并。在此情形下，從設計的角度來看，簡單地讓數(shù)據傳輸過去肯定行不通。而是要在通過 MIPI 發(fā)送器輸出之前存儲至少一幀圖像。因此選擇要存儲的幀數(shù)和外部緩存的大小就需要另作設計上的考量了。

MIPI 傳感器聚合上下合并案例

這里需要注意的是，一旦我們加入外部緩存，除了執(zhí)行上下合并操作外，還可以進行其他圖像處理操作，如旋轉和 / 或鏡像。

設計流程

設計流程由以下幾個要素構成：

RTL 設計 2

IP 庫 3

模擬 2

綜合 2

硬件開發(fā)平臺 4，5

系統(tǒng)調試 2

額外資源 6

你可以使用 Lattice Diamond 運行 RTL 代碼、仿真和綜合設計。選擇適當?shù)?CrossLink 器件后即可啟動項目。你可以在萊迪思 Clarity 這個 IP 庫中找到之前討論過的所有 CrossLink 視頻模塊化 IP。只需要在 Clarity 界面選擇要使用的 IP 模塊，將其拖放到設計中即可。

Lattice Reveal 能助你調試設計。 Reveal 具有兩個方面的功能： Reveal Inserter 和 Reveal Analyzer 。

Inserter 可以定義調試信號發(fā)生器，而 Analyzer 可以將微型邏輯分析器嵌入到設計中，你可以指定觸發(fā)條件和要監(jiān)視的信號。

這些信號發(fā)生器和分析器包含在配置位流中，位流已加載到 CrossLink 器件中?？梢允褂眉傻男盘柗治銎黠@示結果。

萊迪思 Reveal 集成的調試信號分析器截圖

萊迪思還提供多種硬件開發(fā)板，包括 LIF-MD6000 主控連接板，該板載有 CrossLink 芯片以及用于連接各類傳感器、顯示器和 SoC/ASSP/AP 器件的連接器。

還有視頻接口平臺（VIP），它由三塊開發(fā)板組成：具有兩個圖像傳感器的 Crosslink VIP 輸入橋接板，用作圖像信號處理器的 ECP5 VIP 板和可用于顯示輸出結果的 HDMI VIP 輸出板（圖 18）。

萊迪思視頻接口平臺（VIP）

你還可以選擇其他的開發(fā)板，包括 HDMI VIP 輸入板、DisplayPort VIP 輸入板、DisplayPort VIP 輸出板和 USB3-GbE VIP I/O 板。萊迪思提供各類開發(fā)板，助您探索和開發(fā)基于 CrossLink FPGA 的嵌入式視覺應用。

最后，萊迪思還提供三套參考設計，展示了下列應用的各個方面：

N：1MIPI CSI-2 虛擬通道聚合 7

MIPI DSI/CSI-2 轉 OpenLDI LVDS 接口橋接 8

SubLVDS 轉 MIPI CSI-2 圖像傳感器橋接 9

未來我們將推出更多參考設計，敬請留意萊迪思官網發(fā)布的信息。

小結

過去幾年里嵌入式視覺應用極速發(fā)展。嵌入式視覺系統(tǒng)的設計人員面臨的挑戰(zhàn)包括：對高分辨率和高帶寬的需求持續(xù)增長，系統(tǒng)中視覺傳感器和顯示器的數(shù)量與日俱增，以及小尺寸和低功耗的要求不斷涌現(xiàn)。此外，將人工智能（AI）和機器學習（ML）功能加入嵌入式系統(tǒng)也是大勢所趨，尤其是添加到靠近視覺傳感器的本地端。

萊迪思低功耗 CrossLink FPGA 專為高速視頻和傳感器應用優(yōu)化。該器件在強化其傳統(tǒng)可編程架構的基礎上，增加了硬核 PHY，可提供業(yè)界最快的 MIPI D-PHY 橋接解決方案。

萊迪思的產品組合包括了芯片、IP、參考設計、開發(fā)套件和軟件工具，能為嵌入式視覺的設計人員提供靈活的解決方案，如更新接口的標準、高效的視頻信號處理以及硬件加速等。
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