“嵌入式系統(tǒng)”這個(gè)詞范圍很廣，從數(shù)字式電子表到變電站電力檢測(cè)系統(tǒng)中的PC都可歸于這一范疇。大多數(shù)情況下，嵌入式系統(tǒng)是一個(gè)獨(dú)立且具有專門用途的系統(tǒng)，它應(yīng)能在沒(méi)有技術(shù)人員操作的情況下運(yùn)行。許多嵌入式系統(tǒng)都有某種類型的用戶界面，但有一些以“傻瓜型”方式運(yùn)作，這些系統(tǒng)需要與外界通過(guò)傳感器、網(wǎng)絡(luò)等進(jìn)行交流。系統(tǒng)智能化可以通過(guò)由操作系統(tǒng)控制的微處理器實(shí)現(xiàn)，或者系統(tǒng)大部分功能也可由一個(gè)單獨(dú)的專用芯片完成。

不同的嵌入式系統(tǒng)其設(shè)計(jì)要求相去甚遠(yuǎn)。如果設(shè)計(jì)的是手持式設(shè)備（如PDA），那么功耗是主要問(wèn)題；而對(duì)機(jī)場(chǎng)或電影院售票設(shè)備，可靠性和安全將是主要考慮因素。當(dāng)然，用戶界面在上述兩種系統(tǒng)中都是主要組成部分，但也有許多嵌入式系統(tǒng)還必須和傳感器和執(zhí)行器相連，這些系統(tǒng)要求對(duì)實(shí)際的激勵(lì)做出迅速反應(yīng)并生成復(fù)雜輸出模式作為響應(yīng)，完成這些動(dòng)作需要處理引擎和系統(tǒng)輸入輸出端口緊密結(jié)合。

讓我們來(lái)看一下嵌入式系統(tǒng)和外界進(jìn)行交流的方式。掌上計(jì)算器具有非常簡(jiǎn)單的用戶界面，包括鍵盤和LCD顯示器，它不需要與傳感器或通訊總線連接的接口。而對(duì)于一個(gè)汽車引擎控制單元，它雖然沒(méi)有用戶界面，但是需要與傳感器和執(zhí)行器進(jìn)行通信，而且車輛網(wǎng)絡(luò)總線也是很重要的部分。當(dāng)汽車進(jìn)行維修保養(yǎng)時(shí)，技術(shù)人員會(huì)使用一種設(shè)備作為汽車電路的用戶界面，對(duì)大多數(shù)需要這種功能的現(xiàn)代嵌入式系統(tǒng)，用戶界面往往像這樣通過(guò)在設(shè)備上增加一個(gè)以太網(wǎng)端口，然后運(yùn)行web服務(wù)器作為嵌入式系統(tǒng)功能的一部分來(lái)實(shí)現(xiàn)。路由器就是這樣一種設(shè)備，通常以“傻瓜”方式運(yùn)行，但可通過(guò)一個(gè)web瀏覽器對(duì)其進(jìn)行配置。

可以選擇多種方法和器件將智能化功能加入系統(tǒng)中，并且可將這些方法和器件進(jìn)行混合配對(duì)以便以最佳方式達(dá)到設(shè)計(jì)要求。最靈活的平臺(tái)類型是將微處理器和操作系統(tǒng)結(jié)合起來(lái)，這種架構(gòu)可以采取單板機(jī)帶實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）內(nèi)核的形式，比如在ATM機(jī)或自動(dòng)售貨機(jī)中。更復(fù)雜的系統(tǒng)則嵌入一個(gè)完整的PC，上面運(yùn)行Windows或其它操作系統(tǒng)，這樣做可以利用現(xiàn)成的網(wǎng)絡(luò)接口功能連接到標(biāo)準(zhǔn)打印機(jī)上。

對(duì)于有的系統(tǒng)而言，PC或單板機(jī)可能太大或成本太高，而且它們或許也不能滿足性能需求。這時(shí)可以通過(guò)將現(xiàn)成的專用集成電路芯片（ASIC）集成到設(shè)計(jì)中來(lái)實(shí)現(xiàn)所要求的功能，如用DSP、運(yùn)算放大器和通信總線收發(fā)器等，這種方法的缺陷是項(xiàng)目需要增加板級(jí)設(shè)計(jì)，而如果使用PC平臺(tái)，只需要將精力集中在系統(tǒng)級(jí)設(shè)計(jì)上即可。

但如果PC不能滿足需求，而且也沒(méi)有現(xiàn)成部件可以完成系統(tǒng)，那該怎么辦呢？這時(shí)不僅要考慮進(jìn)行板級(jí)設(shè)計(jì)，而且還包括芯片級(jí)設(shè)計(jì)，需要設(shè)計(jì)并制造自己的ASIC或者是使用現(xiàn)成的可配置芯片：FPGA。其中一個(gè)需確定的因素是最終產(chǎn)品的數(shù)量，如果設(shè)計(jì)的是大批量產(chǎn)品如蜂窩電話，那么為了節(jié)約設(shè)計(jì)和裝配成本最好自行開(kāi)發(fā)ASIC；但如果目標(biāo)市場(chǎng)很小，則可以通過(guò)使用FPGA來(lái)減少成本。FPGA可以在更改系統(tǒng)時(shí)不必開(kāi)發(fā)新的ASIC，如果系統(tǒng)需要升級(jí)或修改以便滿足特殊客戶的需要，這樣的方式是極為有利的。今天，F(xiàn)PGA已廣泛應(yīng)用在打印機(jī)、復(fù)印機(jī)、測(cè)量設(shè)備、消費(fèi)電子產(chǎn)品和自動(dòng)控制模塊等嵌入式系統(tǒng)中。

測(cè)量和控制用FPGA

FPGA是一種具有可重配置邏輯門的芯片，與供應(yīng)商提供功能定義的ASIC芯片不同，F(xiàn)PGA可根據(jù)每個(gè)應(yīng)用的不同需要而進(jìn)行配置和重新配置。由于FPGA允許在硬件中實(shí)現(xiàn)自定義算法，因此它具有精確時(shí)序和同步、快速?zèng)Q策及并行任務(wù)同時(shí)執(zhí)行等優(yōu)點(diǎn)。在PC或帶有RTOS和微處理器的平臺(tái)上，處理器必須對(duì)多個(gè)任務(wù)進(jìn)行分時(shí)處理，而FPGA則可以配置為多個(gè)獨(dú)立的并行計(jì)算資源，簡(jiǎn)言之，就像芯片上有多個(gè)微處理器一樣，且這些微處理器都針對(duì)特定的任務(wù)進(jìn)行了優(yōu)化。

FPGA的性能和靈活性使得它們成為處理輸入輸出非常有效的技術(shù)。假如想計(jì)算那些比計(jì)數(shù)器處理的簡(jiǎn)單上升或下降沿更有趣的模擬或數(shù)字事件，或者要確認(rèn)一個(gè)基于特定事件順序或自定義通信協(xié)議的輸入模式，然后在幾納秒后觸發(fā)一個(gè)模擬操作，這時(shí)就可以利用FPGA監(jiān)視輸入信號(hào)，快速?zèng)Q定并做出反應(yīng)。另外可以創(chuàng)建一個(gè)系統(tǒng)讀取脈寬調(diào)制信號(hào)并迅速計(jì)算占空比，更進(jìn)一步，還可以對(duì)FPGA進(jìn)行配置以利用自定義數(shù)字協(xié)議進(jìn)行通信，如對(duì)輸入信息進(jìn)行解碼，然后將信息組合編碼作為輸出數(shù)據(jù)包再發(fā)送出去，這種快速解碼在與非標(biāo)準(zhǔn)編碼器連接時(shí)有助于讀取和解讀出位置和速度信息。你可能甚至希望同時(shí)進(jìn)行上述所有操作，并使得這些操作互相同步，且和其它輸入和輸出任務(wù)同步。

那么輸出的情況是怎樣的呢？通過(guò)自定義數(shù)字協(xié)議進(jìn)行通信和生成PWM信號(hào)是這種類型很好的例子，也可以模擬一個(gè)連接到物理系統(tǒng)的電子器件或傳感器。如果是用一個(gè)基于軟件的系統(tǒng)完成此項(xiàng)工作，即使使用RTOS，輸出的性能也可能不一定夠。對(duì)于主控制算法，或許只需運(yùn)行在幾千赫茲頻率上，這會(huì)造成CPU資源閑置，而且它只是告訴輸出做什么以及何時(shí)做，并沒(méi)有指明該怎樣做。具體來(lái)說(shuō)，假定你的嵌入式系統(tǒng)是一個(gè)客戶用來(lái)測(cè)試引擎控制模塊的引擎模擬器，對(duì)汽車引擎建立了模型并且系統(tǒng)基于該模型進(jìn)行實(shí)時(shí)模擬，通過(guò)模擬和數(shù)字I/O與控制器進(jìn)行通信。如果在某個(gè)特定測(cè)試?yán)锬Ｐ桶凑湛刂破鞯闹甘具M(jìn)行操作，引擎開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，但是不斷實(shí)時(shí)調(diào)整汽缸壓力傳感器模擬輸出以使控制器相信它是與一個(gè)真實(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的引擎相連是非常困難的，輸出信號(hào)必須在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中形成以便對(duì)控制器的命令做出響應(yīng)。但如果使用的是FPGA，就可以通過(guò)對(duì)其進(jìn)行配置使其生成基于模擬模型的高級(jí)輸出信號(hào)。

面臨的挑戰(zhàn)

將FPGA集成到嵌入式系統(tǒng)最大的挑戰(zhàn)是如何配置FPGA的邏輯，以及將傳感器輸入和控制輸出與它連接起來(lái)。許多嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員對(duì)于在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)下運(yùn)行的微處理器上編程非常熟練，但他們不喜歡在芯片級(jí)對(duì)硬件進(jìn)行定義，這需要有設(shè)計(jì)工具和語(yǔ)言如VHDL方面的知識(shí)。當(dāng)然，冒昧進(jìn)入芯片級(jí)領(lǐng)域還意味著需要設(shè)計(jì)和構(gòu)建芯片周邊的電路板，雖然這對(duì)于一些嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員來(lái)說(shuō)已經(jīng)過(guò)時(shí)了，但仍然有許多設(shè)計(jì)人員寧愿盡可能地使用現(xiàn)成的硬件，特別是當(dāng)硬件必須精確地測(cè)量出傳感器數(shù)據(jù)并對(duì)其作數(shù)字化處理時(shí)。

目前有許多FPGA配置工具，有些工具需要VHDL或其它語(yǔ)言編碼完成硬件定義，有些工具提供了圖形配置環(huán)境，還有的工具允許你使用熟悉的工具編寫軟件，然后將代碼下載到FPGA中。在選擇哪種方式適合時(shí)需要考慮幾個(gè)問(wèn)題，其中一個(gè)考慮因素是你的背景。你是否是一個(gè)富有經(jīng)驗(yàn)的硬件開(kāi)發(fā)人員并對(duì)FPGA的基本操作有深入的認(rèn)識(shí)？如果是，就可以利用低級(jí)工具充分發(fā)揮你的經(jīng)驗(yàn)并深入實(shí)地進(jìn)行配置。也許你不是硬件工程師，但你是一位優(yōu)秀的程序員并且能很容易掌握新的編程語(yǔ)言，那么你可能需要選擇一個(gè)能夠讓你充分運(yùn)用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和程序細(xì)節(jié)進(jìn)行編程的工具。另外一個(gè)可能是你既不是硬件專家也不是軟件專家，但由于你對(duì)整個(gè)系統(tǒng)內(nèi)在的理論或系統(tǒng)所投入的應(yīng)用非常熟悉而來(lái)設(shè)計(jì)系統(tǒng)，如果是這種情況，那么應(yīng)該選擇一個(gè)可以讓你以自己的語(yǔ)言進(jìn)行設(shè)計(jì)的工具，而不必學(xué)習(xí)復(fù)雜的FPGA或硬件描述語(yǔ)言。

另一個(gè)很重要的考慮因素是你計(jì)劃設(shè)計(jì)的系統(tǒng)所要求達(dá)到的功能是什么。如果正在設(shè)計(jì)多個(gè)不同類型的系統(tǒng)，可能通用硬件設(shè)計(jì)工具最為適合。有許多人花費(fèi)很多時(shí)間成為使用這些工具的專家，你也可以加入其中。如果想將涉及面縮小一些，那么也有工具去處理那些“常規(guī)”事務(wù)，而讓你專注于可以增值的地方。舉個(gè)例子，有許多工具可以幫助你很快開(kāi)發(fā)出信號(hào)處理系統(tǒng)并將其配置到FPGA中去，也有一些經(jīng)優(yōu)化的工具專門用來(lái)增加測(cè)量和控制功能。

還需要考慮系統(tǒng)配置希望怎樣設(shè)置的問(wèn)題。要有怎樣的尺寸？與PC連接嗎？有的FPGA開(kāi)發(fā)工具要求你開(kāi)發(fā)FPGA周邊所有硬件，另一些則要求使用一種特殊的內(nèi)建有FPGA的電路板。對(duì)于后者，很多和板上其它資源如I/O與總線連接的工作都已做好，這樣可以大大加快開(kāi)發(fā)的進(jìn)度，因?yàn)槟銦o(wú)須關(guān)注諸如抗噪性、穩(wěn)定時(shí)間和串?dāng)_之類的事項(xiàng)。對(duì)于此類系統(tǒng)，你應(yīng)該確保與I/O的連接只有一些簡(jiǎn)單功能。如果系統(tǒng)需要大量與運(yùn)行Windows或RTOS的PC連接，那么應(yīng)選擇那些能夠跨平臺(tái)的設(shè)計(jì)工具。如果用于開(kāi)發(fā)PC端接口的API很有限的話，設(shè)計(jì)效率將受到一定的影響。

設(shè)計(jì)系統(tǒng)

設(shè)計(jì)一個(gè)完整系統(tǒng)的第一步是確定你的算法哪一部分需要放到FPGA中并執(zhí)行，有以下幾種可能性。第一，整個(gè)應(yīng)用都可以在FPGA上執(zhí)行，你無(wú)須通過(guò)鍵盤、顯示器或鼠標(biāo)等用戶交互方式，在這種情況下，用軟件開(kāi)發(fā)就可以完成所有工作。第二，也可能將應(yīng)用嵌入到FPGA中去，但你想有一個(gè)在PC上運(yùn)行的Windows用戶界面，這就意味著需要開(kāi)發(fā)一個(gè)在Windows下運(yùn)行的程序來(lái)和FPGA進(jìn)行通信。這要看你的開(kāi)發(fā)工具是否按照這種思路開(kāi)發(fā)，可能很棘手，也可能很簡(jiǎn)單。第三，另一個(gè)常見(jiàn)的情況是，你希望在FPGA和一個(gè)微處理器平臺(tái)如單板機(jī)或運(yùn)行RTOS的嵌入式PC之間分配你的應(yīng)用程序，在這種情況下可能也需要一個(gè)Windows用戶界面。

有幾個(gè)原因你可能無(wú)法將整個(gè)應(yīng)用程序嵌入到FPGA中去。應(yīng)用程序大小是其中之一，F(xiàn)PGA的邏輯門數(shù)量有限，并且最終放入FPGA中的代碼因編程人員以及生成代碼的自動(dòng)系統(tǒng)不同而效率可能很高也可能很低，另外FPGA上供用戶使用的RAM容量也很有限，而基于PC的平臺(tái)一般都帶有相對(duì)較大的內(nèi)存和硬盤空間。另外一個(gè)需要考慮的問(wèn)題是FPGA設(shè)計(jì)常常無(wú)法進(jìn)行浮點(diǎn)運(yùn)算，市面上有在FPGA上執(zhí)行浮點(diǎn)運(yùn)算的工具，但它們可能可以也可能無(wú)法與你正在使用的開(kāi)發(fā)工具兼容，如果無(wú)法全部以整型算法運(yùn)行整個(gè)計(jì)算，可以放一部分在PC上執(zhí)行。PC還可以提供一些其它好處，而這些好處在FPGA上無(wú)法容易地實(shí)現(xiàn)，包括文件I/O、網(wǎng)絡(luò)操作、打印能力和基于PC的測(cè)量和控制能力，如圖形識(shí)別/處理、GPIB/VXI工具控制以及與工業(yè)總線如CAN、RS-232和RS-485的接口等。

本文小結(jié)

FPGA為嵌入式系統(tǒng)帶來(lái)了在尺寸、成本和性能上的優(yōu)點(diǎn)，特別對(duì)I/O處理加入智能特性非常有幫助，利用FPGA可以實(shí)現(xiàn)基于軟件且運(yùn)行RTOS的系統(tǒng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的時(shí)序和同步。你可以通過(guò)微處理器和RTOS平臺(tái)如嵌入式PC執(zhí)行大多數(shù)應(yīng)用程序，但需要芯片級(jí)解決方案進(jìn)行信號(hào)解碼和編碼或生成輸出信息；同樣，你也可以在FPGA上執(zhí)行大多數(shù)應(yīng)用程序，但需要另一個(gè)平臺(tái)來(lái)完成更高級(jí)的任務(wù)。使用FPGA有一些挑戰(zhàn)，但有許多工具可以幫助你解決這些問(wèn)題。最主要的考慮因素是你的技術(shù)特點(diǎn)，系統(tǒng)需要完成什么任務(wù)以及系統(tǒng)如何設(shè)置。