PSoC微處理器在電動(dòng)車(chē)無(wú)刷電機(jī)控制器上的應(yīng)用

電動(dòng)車(chē)作為一種新型的代步工具，已經(jīng)實(shí)實(shí)在在地被人民群眾所接受。尤其是在當(dāng)前油價(jià)飛漲、摩托車(chē)牌照發(fā)放受限，汽車(chē)的夢(mèng)想可望而不可即的情況下，電動(dòng)車(chē)越來(lái)越受到老百姓的青睞。在中國(guó)這樣一個(gè)“自行車(chē)王國(guó)”，電動(dòng)車(chē)的市場(chǎng)空間是值得期待的。業(yè)內(nèi)人士預(yù)測(cè)，未來(lái)幾年內(nèi)，電動(dòng)車(chē)的容量幾乎相當(dāng)于自行車(chē)的市場(chǎng)容量，全國(guó)4.5億輛自行車(chē)用戶中至少有3億的用戶將成為電動(dòng)車(chē)的用戶。隨著電動(dòng)車(chē)市場(chǎng)趨向成熟，無(wú)刷電機(jī)電動(dòng)車(chē)逐漸占據(jù)了80%以上的市場(chǎng)份額，無(wú)刷電機(jī)控制器也在不斷的技術(shù)進(jìn)步中被廣大用戶所喜愛(ài)，并且將會(huì)不斷地推陳出新，以豐富的功能來(lái)適應(yīng)市場(chǎng)的變化。

PSoC微處理器是美國(guó)賽普拉斯半導(dǎo)體公司推出的一種現(xiàn)場(chǎng)可編程片上系統(tǒng)。片內(nèi)備有通用模擬和數(shù)字模塊，用戶可根據(jù)開(kāi)發(fā)需要，隨意調(diào)用模塊，實(shí)現(xiàn)混合信號(hào)陣列的動(dòng)態(tài)配置。文中以CY8C24423為例，介紹PSoC在電動(dòng)車(chē)無(wú)刷電機(jī)控制器上的應(yīng)用，它將對(duì)電壓電流信號(hào)的放大、處理、模數(shù)轉(zhuǎn)換功能，以及PWM信號(hào)輸出功能全部集成到微處理器的內(nèi)部完成，減少了芯片的外圍器件，提高了系統(tǒng)整體的集成性能和可靠性。

可編程片上系統(tǒng)

由美國(guó)賽普拉斯半導(dǎo)體公司倡導(dǎo)并推出的完全基于通用IP模塊，由可編程選擇來(lái)構(gòu)成產(chǎn)品SoC的設(shè)想，并把單片機(jī)的發(fā)展從MCU推動(dòng)到SoC的新階段。這種可編程的SoC取名為可編程片上系統(tǒng)(PSoC)，由基本的CPU內(nèi)核和預(yù)設(shè)外圍器件組成，就是在一個(gè)專有MCU內(nèi)和周?chē)闪薖SoC模塊(可配置的模擬和數(shù)字外圍器件陣列)，利用芯片內(nèi)部可編程互聯(lián)陣列，可以有效地配置芯片的模擬和數(shù)字電路資源，達(dá)到可編程片上系統(tǒng)的目的。

與傳統(tǒng)的MCU相較，從根本意義上講PSoC系列是一種微控制器，而且是一種可編程片上系統(tǒng)微控制器，它的出現(xiàn)使設(shè)計(jì)者逐步擺脫了板級(jí)電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法層次而進(jìn)入芯片級(jí)電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)，減少了單片機(jī)的品種和規(guī)格，同時(shí)更有利于新品開(kāi)發(fā)和升級(jí)換代。與同種價(jià)位的普通單片機(jī)比較，其豐富的內(nèi)部資源、新穎的設(shè)計(jì)界面、靈活的設(shè)計(jì)方式、簡(jiǎn)單的編程技巧都使其極具特點(diǎn)。PSoC完全不同于以往的傳統(tǒng)的微處理器。PSoC開(kāi)發(fā)者不需要自己構(gòu)建ADC、DAC和其它外圍設(shè)備，可以通過(guò)PSoC的配置性進(jìn)行資源調(diào)配，而且PSoC為控制器成功的引入動(dòng)態(tài)可重新配置功能，真正實(shí)現(xiàn)在線可編程，由此可見(jiàn)，一個(gè)PSoC微控制器就能代替多種類(lèi)型的單片機(jī)。

PSoC的內(nèi)部框圖結(jié)構(gòu)及資源

賽普拉斯CY8C21×××~29×××系列的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖1所示。其資源包括：



圖1：CY8C24423內(nèi)部系統(tǒng)資源框圖。

1. 處理器內(nèi)核

PSoC微處理器CY8C21×××~29×××系列器件使用強(qiáng)大的8位哈佛結(jié)構(gòu)處理器內(nèi)核(M8C CPU)，它具有獨(dú)立的程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器總線，處理器速度可達(dá)24MHz。擁有豐富的M8C架構(gòu)指令，并可進(jìn)行I/O和內(nèi)存上的操作。此外系統(tǒng)提供便捷的尋址方式。

CPU內(nèi)核具有完善的快速乘加能力，PSoC系列所有處理器中都有一個(gè)乘法器/加法器(MAC)。MAC系統(tǒng)中作為一個(gè)獨(dú)立的組件，并映射到特定的寄存器地址空間，由輸入寄存器和輸出寄存器，能執(zhí)行帶符號(hào)的8×8乘法運(yùn)算和32位的加法運(yùn)算。只要把數(shù)據(jù)傳送到輸入寄存器在下一個(gè)指令周期，在輸出寄存器就能得到運(yùn)算結(jié)果。寄存器加速內(nèi)存數(shù)據(jù)交換，大大提高了處理數(shù)據(jù)的速度。

2. 內(nèi)存儲(chǔ)器

PSoC系列器件擁有靈活的片內(nèi)存儲(chǔ)器，包括4~16KB的快速程序存儲(chǔ)器(Flash Program Memory)以及256字節(jié)的片內(nèi)SRAM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，速內(nèi)存可擦寫(xiě)100,000次，并可分塊實(shí)時(shí)修改，不同的型號(hào)芯片閃存的容量不同。此外，系統(tǒng)具有串行編程功能(ISSP)，即在程序頭(Programme Pod)或者用戶板上的閃存可通過(guò)串行的方式，把程序固化到內(nèi)部程序閃存存儲(chǔ)器中。PSoC對(duì)片內(nèi)存儲(chǔ)器提供多種保護(hù)加密方式。以保證用戶敏感信息的安全。這個(gè)功能允許用戶有選擇性的對(duì)內(nèi)存模塊的讀寫(xiě)操作加鎖和寫(xiě)操作保護(hù)。這允許對(duì)部分代碼進(jìn)行升級(jí)，而不會(huì)泄漏重要數(shù)據(jù)。

3. PSoC模塊

在每一個(gè)PSoC芯片??有若干個(gè)PSoC數(shù)字模塊。PSoC片內(nèi)的數(shù)字模塊減少了多種微控制器類(lèi)型和外設(shè)元件的需求。數(shù)字PSoC模塊可以配置成各種各樣的用戶模塊，比如時(shí)間定時(shí)器、實(shí)時(shí)時(shí)鐘、脈寬調(diào)制(PWM)和死區(qū)脈寬調(diào)制(DB PWM)、循環(huán)冗余核對(duì)模塊、全雙工(UARTS)、串行主從通信(SPI)功能。PSoC軟件開(kāi)發(fā)包提供了PSoC模塊自動(dòng)配置，用戶只需簡(jiǎn)單地選擇需要功能塊，PSoC軟件開(kāi)發(fā)包就能產(chǎn)生正確的配制信息和器件數(shù)據(jù)手冊(cè)。

在每一個(gè)PSoC芯片中還有若干個(gè)模擬PSoC模塊，芯片內(nèi)的模擬PSoC模塊可以減少CPU復(fù)雜的系列編號(hào)以及對(duì)外設(shè)的需求。模擬PSoC模塊可以配置許多外設(shè)功能，譬如12個(gè)PSoC模塊可以提供11位△-∑模數(shù)轉(zhuǎn)換、8位逐次逼近式模數(shù)轉(zhuǎn)換、8位直接模數(shù)轉(zhuǎn)換、12增量式模數(shù)轉(zhuǎn)換、可編程增益放大器、采樣和保持功能、可編程濾波器、差分比較器和片內(nèi)溫度傳感器等。PSoC系統(tǒng)包含三種類(lèi)型的模擬模塊：連續(xù)時(shí)鐘模塊(CT)，A類(lèi)和B類(lèi)開(kāi)關(guān)電容(SC)模塊。

4. 通用I/O

PSoC微控制器的通用I/O數(shù)量從*4位不等，具體根據(jù)不同型號(hào)來(lái)確定。每個(gè)I/O功能可編程選擇。在輸出模式中可選擇輸出驅(qū)動(dòng)方式，模擬輸出驅(qū)動(dòng)可達(dá)40mA。通過(guò)內(nèi)部上拉或者下拉電阻輸出，強(qiáng)輸出，可設(shè)置輸出最大的驅(qū)動(dòng)電流達(dá)25mA。所有引腳都能作為中斷電源，通過(guò)引腳信號(hào)變化產(chǎn)生中斷。并可選擇位上升沿觸發(fā)終端、下降沿觸發(fā)。引腳能與模擬模塊相連。此外，還有用作斯密特觸發(fā)器的TTL、I/O。

5. 振蕩器

PSoC系列器件有多種振蕩器可供選擇，總能為CPU時(shí)鐘、模擬PSoC模塊和數(shù)字PSoC模塊的時(shí)鐘，找到合適的振蕩器。主要有內(nèi)部達(dá)到24/48MHz的主振蕩器、一個(gè)32.768MHz外部晶體振蕩器和內(nèi)部低速振蕩器。主振蕩器誤差為±2.5%，且沒(méi)有外部補(bǔ)償，外部晶體振蕩器可對(duì)PLL選定精度，內(nèi)部低速振蕩器一般作為PSoC模塊和看門(mén)狗/睡眠定時(shí)器的時(shí)鐘?？墒褂脮r(shí)鐘分頻器，從而優(yōu)化代碼執(zhí)行速度和減少功耗。

6. 專用外設(shè)

PSoC系列器件還提供一些專用外設(shè)，包括看門(mén)狗/睡眠模式時(shí)鐘(Watchdog/Sleep Timer)、可設(shè)定電壓閥值的電源低電壓檢測(cè)(LVD/POR)、中斷控制器、采樣抽取器(Decimator)、片內(nèi)溫度傳感器和片內(nèi)電壓參考等。

7. 靜態(tài)COMS器件

PSoC微處理器系列運(yùn)用了先進(jìn)Flash工藝的全靜態(tài)CMOS器件，實(shí)現(xiàn)高度低電壓功能。通常電壓保持在3.0到5.5V DC，使用片內(nèi)開(kāi)關(guān)式電壓汞可使工作電壓降低到1.0V DC，工作于-40℃~＋85℃。

電動(dòng)車(chē)無(wú)刷控制器系統(tǒng)

由CY8C24423構(gòu)成的電動(dòng)車(chē)無(wú)刷控制器系統(tǒng)原理框圖如圖2所示。



圖2：電動(dòng)車(chē)無(wú)刷控制器系統(tǒng)原理框圖。

要讓圖中所示的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，首先控制部就必須根據(jù)電機(jī)霍爾感應(yīng)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子目前所在位置，然后決定開(kāi)啟(或關(guān)閉)MOSFET的順序，如上圖中之A上、B上、C上(這些稱為上橋功率晶體管)及A下、B下、C下(這些稱為下橋功率晶體管)，使電流依序流經(jīng)電機(jī)繞組線圈產(chǎn)生順向(或逆向)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用，如此就能使電機(jī)順時(shí)/逆時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到霍爾傳感器感應(yīng)出另一組信號(hào)的位置時(shí)，控制器又再開(kāi)啟下一組MOSFET，如此循環(huán)電機(jī)就可以按同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到控制器決定要電機(jī)轉(zhuǎn)子停止，此時(shí)則關(guān)閉MOSFET，要電機(jī)轉(zhuǎn)子反向則MOSFET開(kāi)啟順序相反。

一個(gè)最基本的電動(dòng)車(chē)用無(wú)刷電機(jī)控制器所需要實(shí)現(xiàn)的功能包括除了轉(zhuǎn)把調(diào)速外，還應(yīng)該包括欠壓保護(hù)，過(guò)流保護(hù)，剎車(chē)斷電等。另外近年來(lái)還有一些實(shí)用且流行的功能如定速巡航、ABS剎車(chē)再生制動(dòng)、1:1助力等等。從上面的原理框圖可以很清楚地看出，整個(gè)系統(tǒng)只用了一個(gè)PSoC芯片便實(shí)現(xiàn)了上述的所有控制功能。圖3為本文設(shè)計(jì)的無(wú)刷控制器半成品實(shí)物圖。



圖3：電動(dòng)車(chē)無(wú)刷電機(jī)控制器半成品實(shí)物外形圖。

除了上述功能外，本系統(tǒng)借助PSoC芯片強(qiáng)大而靈活的配置資源，還具有普通控制器所不具備的以下優(yōu)點(diǎn)：

1. 超靜音：?jiǎn)?dòng)及全程行駛過(guò)程中噪聲極低，大大超越了傳統(tǒng)的無(wú)刷控制器，減小電機(jī)振動(dòng)，大大延長(zhǎng)電機(jī)的壽命；

2. 低發(fā)熱：采用國(guó)際先進(jìn)的同步整流技術(shù)，大幅度降低控制器的熱損耗，提高了整車(chē)的能量使用效率，延長(zhǎng)了續(xù)駛里程；

3. 多重限流保護(hù)：既做到平均值限流，又做到峰值限流。峰值限流在每個(gè)PWM周期中都對(duì)電流波形進(jìn)行檢測(cè)，防止超過(guò)MOSFET的最大允許電流，在任何情況下不會(huì)燒毀；

4. 平均值：限流使控制器能夠在各種不同的電機(jī)上保持相同的限流值，而且輕、重負(fù)載，甚至堵轉(zhuǎn)情況下限流值都不變。這樣大大便于生產(chǎn)調(diào)試和整車(chē)廠檢驗(yàn)；

5. 防飛車(chē)功能：解決了無(wú)刷控制器由于轉(zhuǎn)把或線路故障引起的飛車(chē)現(xiàn)象，提高了系統(tǒng)的安全性；

6. 堵轉(zhuǎn)保護(hù)功能：電機(jī)堵轉(zhuǎn)3秒以上控制器自動(dòng)保護(hù)，防止燒毀電機(jī)；

7. 短路保護(hù)功能：電機(jī)三根相線輸出端任意兩端短路或三端全短路，控制器不會(huì)燒毀。

以上功能均不增加硬件成本，采用PSoC可編程片上系將外圍器件減到最少，大部分功能由芯片內(nèi)部來(lái)完成，大大降低了硬件成本，并且減少了故障點(diǎn)。本系統(tǒng)中所用SoC芯片引腳及功能如圖4所示。



圖4.：CY8C24423在本系統(tǒng)中的引腳定義說(shuō)明圖。

而芯片內(nèi)部模塊結(jié)構(gòu)如圖5所示。



圖5：本系統(tǒng)所用PSoC內(nèi)部模塊說(shuō)明圖。

由圖5可以看出，本系統(tǒng)共采用了7種類(lèi)型的PSoC內(nèi)部模塊，其中模擬模塊包括AD轉(zhuǎn)換器ADCINC_1、可編程放大器PGA_1、比較器CMPPRG_1、四路模擬開(kāi)關(guān)AMUX4_1、數(shù)模轉(zhuǎn)換器DAC6_1。數(shù)字模塊包括AD轉(zhuǎn)換器ADCINC_1、8位帶死區(qū)的PWM模塊PWMDB8_1、8位定時(shí)器模塊Timer8_1。這樣很好地利用了CY8C24423的內(nèi)部資源，也節(jié)省了很多原本要在芯片外部使用的外設(shè)芯片。

本系統(tǒng)的控制軟件流程如圖6所示。



圖6：控制軟件基本流程。

由于PSoC的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)PSoC Designer支持C語(yǔ)言編程，配有功能強(qiáng)大的C語(yǔ)言編譯器，所以主程序采用C語(yǔ)言編寫(xiě)，這樣簡(jiǎn)單、直觀、可移植性好。

本文小結(jié)

通過(guò)本文介紹的電動(dòng)車(chē)無(wú)刷電機(jī)控制器系統(tǒng)，可以略略窺見(jiàn)PSoC芯片的強(qiáng)大的可配置功能，在芯片內(nèi)部配置連接就好像在設(shè)計(jì)一款新的芯片一樣。整個(gè)系統(tǒng)用的元器件極少，比其他的無(wú)刷控制器方案具有巨大的成本優(yōu)勢(shì)。

PSoC方便、快捷的設(shè)計(jì)界面，面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，混合信號(hào)陣列的模塊化及動(dòng)態(tài)可配置功能使其在嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用中擁有更為靈活的設(shè)計(jì)方式，使設(shè)計(jì)人員能夠隨意創(chuàng)建新的系統(tǒng)功能。利用PSoC可以快速、便捷地完成相應(yīng)程序的開(kāi)發(fā)工作，縮短產(chǎn)品的研發(fā)周期，降低開(kāi)發(fā)成本和生產(chǎn)成本。通過(guò)片上系統(tǒng)的可編程混合信號(hào)陣列的集成應(yīng)用及動(dòng)態(tài)配置，極大提高了工作效率，使開(kāi)發(fā)成本降低了1/2、PCB的板級(jí)空間縮減了l/3、生產(chǎn)成本降低了1/5。