最近大疆智能駕駛搭載十萬(wàn)元級(jí)的五菱云朵上市，提供高速，城區(qū)真“無(wú)圖”領(lǐng)航輔助，記憶泊車，記憶行車等高階智能駕駛的新聞重新擊穿了智能駕駛車型價(jià)格的底線；國(guó)內(nèi)其他帶有高階智能駕駛輔助功能的品牌，例如小鵬汽車、華為 ADS2.0等，除了硬件配置豪華之外，算力也是上百TOPS起步，但大疆此套采用德州儀器TDA4 32TOPs的方案也將大算力神話拉下馬。

另外大疆車載訂購(gòu)德州儀器數(shù)百萬(wàn)顆TDA4芯片的新聞，也讓人不禁遐想這個(gè)可以裝配大幾十萬(wàn)臺(tái)高階智能駕駛的量，是要開(kāi)啟了高階智能駕駛科技平權(quán)的時(shí)代。 可以看到智能駕駛開(kāi)啟普及，而且已經(jīng)不再是高價(jià)格汽車的專利，未來(lái)智能駕駛將會(huì)平民化，價(jià)格也趨近大家可以接受的局面。 所以本文將分析下：

大疆的低成本方案大概覆蓋哪些智能駕駛功能

大疆的低成本方案的技術(shù)路線

類似低成本玩家以及趨勢(shì)

試圖是探討大疆的低成本高階智能駕駛方案能實(shí)現(xiàn)哪些功能？采用什么技術(shù)？玩家以及趨勢(shì)。 大疆的低成本智能駕駛方案的功能 根據(jù)大疆官方發(fā)布的信息，大疆將此套低成本智能駕駛命名為「成行平臺(tái)」，他通過(guò)以純視覺(jué)傳感器為主的配置方案實(shí)現(xiàn)以下高階智能駕駛功能：

安全相關(guān)功能：

主動(dòng)安全：包含 FCW、AEB、LDW、LDP、BSD 和 DOW 等多項(xiàng)主動(dòng)安全輔助功能。 主動(dòng)安全判斷好與不好有一個(gè)比較直觀的標(biāo)準(zhǔn)，就是中汽研的CNCAP測(cè)試，但目前為止沒(méi)有看到關(guān)于大疆方案的CNCAP測(cè)試。

傳統(tǒng)汽車實(shí)現(xiàn)此類功能基本上靠前向攝像頭和雷達(dá)實(shí)現(xiàn)，大疆的雙目實(shí)現(xiàn)物體以及距離的識(shí)別。但大疆在上面沒(méi)有提及RTCA/B交叉路口的碰撞以及LKS等對(duì)側(cè)向長(zhǎng)距感知能力強(qiáng)的安全輔助功能，可能是忘記還是側(cè)向感知必須雷達(dá)來(lái)支持？

行車功能：

行車輔助：包含基礎(chǔ)橫縱向自動(dòng)控制，含撥桿變道、智能避障，人機(jī)共駕與路口輔助等功能。

高速領(lǐng)航輔助：在高速/城快道路場(chǎng)景下，含收費(fèi)站通行、智能調(diào)速、自動(dòng)上下匝道等功能，支持導(dǎo)航地圖/高精地圖/路線記憶三類模式。

記憶行車：系統(tǒng)記憶用戶示范走過(guò)的路線，含自動(dòng)通過(guò)路口、紅綠燈識(shí)別、變道、上下匝道等功能。

城區(qū)領(lǐng)航輔助（升級(jí)版配置并拓展高算力SoC，可實(shí)現(xiàn)不依賴高精地圖的城市開(kāi)放道路領(lǐng)航駕駛輔助功能）：在城區(qū)道路場(chǎng)景下，含施工道路應(yīng)對(duì)、超車?yán)@行、路口處理等功能，支持導(dǎo)航地圖/高精地圖/路線記憶三類模式。

以上功能都是當(dāng)前高階智能駕駛行車熱門的功能，之前一直是高價(jià)車的特權(quán)，但大疆方案既支持無(wú)圖也支持有圖方案。 泊車功能

泊車輔助：包含輔助泊車、智能召喚和遙控泊車三項(xiàng)泊車應(yīng)用場(chǎng)景。 這個(gè)主要基于視覺(jué)AI泊車，和高階智能駕駛技術(shù)關(guān)系不大，目前基本上有魚眼和超聲波傳感器的車輛基本能夠?qū)崿F(xiàn)。

記憶泊車：系統(tǒng)記憶用戶示教路線，支持室內(nèi)和室外停車場(chǎng)，包含指定、區(qū)域和探索三種泊車模式。

跨樓層記憶泊車：系統(tǒng)記憶用戶示教路線，支持向上和向下的跨層場(chǎng)景，覆蓋從收費(fèi)桿到停車位的泊車全功能場(chǎng)景。

以上功能幾乎涵蓋了當(dāng)前高階智能駕駛泊車所有熱門的功能，而不同的是以華為，小鵬為第一梯隊(duì)的高階智能駕駛車型價(jià)格都是靠近30萬(wàn)元甚至以上。 大疆方案優(yōu)秀的地方是沒(méi)有使用昂貴的傳感器，以及高算力的高端AI芯片。而華為以及小鵬等都使用動(dòng)輒幾百TOPs，在跨層泊車，行車等方面都依賴昂貴的激光雷達(dá)。 那大疆采用什么方案降低了成本而實(shí)現(xiàn)相同的功能？

低成本方案的技術(shù)路線

國(guó)內(nèi)智能駕駛的先鋒們?cè)?022年將智能駕駛堆料推向了最高點(diǎn)，那個(gè)時(shí)間中國(guó)汽車市場(chǎng)的智能駕駛比的是誰(shuí)家用的激光雷達(dá)多，誰(shuí)家用的AI芯片算力高，誰(shuí)家傳感器多等，智能駕駛系統(tǒng)的BOM成本高達(dá)到了大幾萬(wàn)，甚至智駕系統(tǒng)都可以買一輛傳統(tǒng)的小汽車了。 但是2022年底開(kāi)啟的汽車價(jià)格，讓大家都在冷靜的思考如何做到讓智能駕駛的BOM成本回歸到理性的區(qū)間，讓感知和價(jià)格平衡，讓智能駕駛的成本價(jià)格下降，成為汽車真正的賣點(diǎn)之一。 對(duì)于智能駕駛硬件降低成本方法無(wú)非是減少昂貴傳感器，減少傳感器等接收解碼傳輸?shù)刃酒?，減少算力芯片需求，優(yōu)化算法等方法。 所以，首當(dāng)其沖的就是干掉之前動(dòng)輒大幾千上萬(wàn)，目前依然要小幾千元價(jià)格的激光雷達(dá)，當(dāng)然激光雷達(dá)是個(gè)好東西，我們之前文章《通過(guò)廣州車展-看自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)》中分享過(guò)他在3D環(huán)境探測(cè)方面是有很多優(yōu)勢(shì)，他目前唯一不好的東西就是貴，我可以期待接下來(lái)國(guó)內(nèi)的第二波激光雷達(dá)將在在芯片以及微運(yùn)動(dòng)機(jī)械方面推動(dòng)降本。 其次就是從發(fā)布更新速度就拉智能駕駛進(jìn)城后腿，需要配套定位傳感器，收費(fèi)還按年收費(fèi)的高精地圖。 另外就是AI處理芯片，信號(hào)解碼解串等芯片在智能駕駛域控中占據(jù)主要成本，當(dāng)傳感器減少了，意味著輸入的數(shù)據(jù)減少了，那么AI處理芯片，以及信號(hào)處理等芯片的需求都減少，所以整個(gè)成本才能降下來(lái)。 比較大疆和國(guó)內(nèi)高階智能駕駛豪華硬件華為，小鵬的硬件可以發(fā)現(xiàn)。

大疆沒(méi)有使用激光雷達(dá)，也省掉了用來(lái)識(shí)別側(cè)向前后的4個(gè)周視攝像頭，甚至連毫米波雷達(dá)都只是選裝。 他主要的傳感器是，800萬(wàn)像素前視慣導(dǎo)雙目，以及4個(gè)300萬(wàn)像素環(huán)視魚眼攝像頭，1個(gè)后視鏡300/800萬(wàn)攝像頭。 雙目攝像頭可以獲取駕駛環(huán)境的3D信息，這個(gè)之前文章《雙目立體視覺(jué)的春天來(lái)了嗎？》有介紹。3D環(huán)境的信息重要性我們之前很多文章介紹，這里就不贅述了，當(dāng)然獲取駕駛環(huán)境的3D信息大概還有有激光雷達(dá)ToF類傳感器獲取，也有特斯拉強(qiáng)大數(shù)據(jù)算法算力為代表的Occupancy算法《智能駕駛-城市領(lǐng)航輔助必備的BEV以及Occupancy networks》。

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雙目攝像頭當(dāng)前在以上三種方案中應(yīng)該從BOM成本，開(kāi)發(fā)難易程度來(lái)講都是相對(duì)便宜的，當(dāng)然相比激光雷達(dá)ToF方案從性能和場(chǎng)景來(lái)說(shuō)肯定會(huì)有一定的缺陷。 有了雙目感知的3D信息，再加上時(shí)序信息就構(gòu)成了所謂的4D場(chǎng)景，從而可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)雷達(dá)可以實(shí)現(xiàn)的其他交通參與者的速度，方向等信息。 大疆方案的雙目攝像頭叫做慣導(dǎo)雙目，是將IMU慣導(dǎo)集成一起，其實(shí)大疆早在其無(wú)人機(jī)上有應(yīng)用，目前大疆車載雙目已經(jīng)發(fā)展到第二代，兩個(gè)攝像頭不是固定，雙目自標(biāo)定算法，還可以調(diào)節(jié)兩個(gè)攝像頭布置距離，所以應(yīng)該在車輛整合方面更加容易隨和。

? 慣導(dǎo)雙目中的雙目攝像頭以及IMU充當(dāng)雙目VIO，"VIO"指的是視覺(jué)慣性里程計(jì)(Visual-Inertial Odometry)，它是一種將視覺(jué)和慣性傳感器數(shù)據(jù)結(jié)合起來(lái)實(shí)時(shí)估計(jì)設(shè)備或車輛位置和方向的技術(shù)，可以用于在室內(nèi)、室外等環(huán)境中進(jìn)行定位和導(dǎo)航。VIO 通過(guò)分析攝像頭捕捉到的連續(xù)圖像流，結(jié)合慣性測(cè)量單元 (IMU) 的數(shù)據(jù)，估計(jì)相機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并計(jì)算出相機(jī)相對(duì)于起始位置的坐標(biāo)和方向等姿態(tài)信息。 相比于小鵬等采用的單目記憶泊車，雙目VIO技術(shù)由于有了深度信息，簡(jiǎn)化深度圖像獲取難度，從而降低建圖難度，另外雙目相機(jī)更加穩(wěn)健。 所以大疆宣稱的視覺(jué)慣導(dǎo)融合定位技術(shù)（VINS），可以在一些極端環(huán)境，如急行急停的擁堵、暴雨、夜間、地下停車場(chǎng)等場(chǎng)景，都可保持高精度的車輛軌跡計(jì)算。

4個(gè)環(huán)視魚眼攝像頭

傳統(tǒng)的智能駕駛，用魚眼攝像頭做泊車類型的工作，額外添加4個(gè)長(zhǎng)視距的周視攝像頭用來(lái)行車的環(huán)境感知，但是大疆的方案是沒(méi)有4個(gè)長(zhǎng)視距的周視攝像頭，但是他也宣稱使用BEV算法實(shí)現(xiàn)領(lǐng)航輔助，他只有在城區(qū)輔助的方案時(shí)候，可以添加2個(gè)前向長(zhǎng)視距的周視攝像頭用來(lái)應(yīng)對(duì)城區(qū)復(fù)雜的場(chǎng)景。 所以大疆如何做到BEV算法？ 一般用作環(huán)視的魚眼攝像頭視角較大，可以達(dá)到180°以上，對(duì)近距離的感知較好，大家都采用低像素，最多也就是200萬(wàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)。 但大疆4個(gè)300萬(wàn)像素的環(huán)視魚眼攝像頭，大疆對(duì)傳統(tǒng)的魚眼攝像頭進(jìn)行性能升級(jí)，采用4個(gè)超級(jí)魚眼攝像頭替代傳統(tǒng)4個(gè)側(cè)視+4個(gè)環(huán)視的高階360度感知方案，支持大FOV視角以及80米的環(huán)視檢測(cè)距離。

大疆通過(guò)4個(gè)300萬(wàn)像素的環(huán)視魚眼攝像頭的360度的視場(chǎng)角來(lái)實(shí)現(xiàn)BEV視覺(jué)算法方案，這個(gè)和當(dāng)前小鵬和華為等裝有周視攝像頭的方案都不同。 有了BEV的算法和行泊一體的攝像頭復(fù)用，大疆在一套BEV的算法上實(shí)現(xiàn)行車和泊車，大疆將其稱為全場(chǎng)景OSP（Open Space Planning）決策規(guī)劃技術(shù)，他的邏輯應(yīng)該是搜尋駕駛可用空間，然后植入風(fēng)險(xiǎn)規(guī)劃或者防御性駕駛等規(guī)則，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃控制。 ? 非常簡(jiǎn)單的方法可以識(shí)別智能汽車行車和泊車算法是否相同，一般Rule based的泊車算法，基本都是有套路，你多次泊車，基本可以發(fā)現(xiàn)停車刻板的動(dòng)作，但是按照行車算法做泊車基本會(huì)根據(jù)每次場(chǎng)景不同去規(guī)劃路徑和動(dòng)作，例如華為的泊車。

1個(gè)后視鏡300/800萬(wàn)攝像頭

這個(gè)攝像頭布置在傳統(tǒng)汽車鯊魚鰭的位置，這個(gè)位置主要用來(lái)觀測(cè)后方，如果采取相對(duì)較廣的角度，可以實(shí)現(xiàn)后向角雷達(dá)相關(guān)的功能。從而實(shí)現(xiàn)行車縱向控制或者后部安全預(yù)警等功能。 最后大疆提到的，4D純視覺(jué)自標(biāo)注技術(shù)來(lái)提高BEV場(chǎng)景的覆蓋感知學(xué)習(xí)，一般智能駕駛開(kāi)發(fā)需要大量的試驗(yàn)車來(lái)采集數(shù)據(jù)標(biāo)注信息，其中試驗(yàn)車配備各種傳感器，工控機(jī)，每臺(tái)試驗(yàn)車都是價(jià)值不菲幾百萬(wàn)，這對(duì)于開(kāi)發(fā)來(lái)講試驗(yàn)車都可能上億的成本，所以大疆的雙目慣導(dǎo)可以實(shí)現(xiàn)4D純視覺(jué)自標(biāo)注技術(shù)，可在不依賴激光采集車的前提下，完成純視覺(jué)構(gòu)型量產(chǎn)車的真值標(biāo)注閉環(huán)，通過(guò)大規(guī)模量產(chǎn)車迅速積累覆蓋長(zhǎng)尾場(chǎng)景數(shù)據(jù)。

另外大疆提到雙目攝像頭可以提供道路預(yù)瞄信息給到其他底盤域從而實(shí)現(xiàn)底盤主動(dòng)控制調(diào)節(jié)，提升舒適性。 所以大疆的前視慣導(dǎo)雙目，以及4個(gè)環(huán)視魚眼攝像頭可以實(shí)現(xiàn)智能駕駛所需的目標(biāo)物檢測(cè)，測(cè)量動(dòng)靜態(tài)距離，給VSLAM提供VIO，BEV算法，以及4D數(shù)據(jù)和閉環(huán)。 通過(guò)減少視覺(jué)傳感器的數(shù)量，采取獨(dú)特3D視覺(jué)方法，導(dǎo)致大疆可以采用其熟悉的低價(jià)德州儀器TDA4芯片，大疆無(wú)人機(jī)主要采用TI的芯片，其實(shí)TDA類芯片存在汽車很久了，之前主要做環(huán)視圖像處理，不過(guò)之前大家一直往高密度的環(huán)境數(shù)據(jù)采集，大算力處理方向去推安全和功能。

總結(jié)，類似低成本玩家以及趨勢(shì)

至于大疆方案的技術(shù)，其實(shí)也并非完全獨(dú)門絕技，雙目慣導(dǎo)技術(shù)在低速機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景廣泛而長(zhǎng)久，國(guó)內(nèi)鑒智，小覓智能，高仙，石頭科技（沒(méi)錯(cuò)就是那家搞出極石汽車的公司）等之前做運(yùn)動(dòng)速度較低的機(jī)器人公司都儲(chǔ)備相關(guān)技術(shù)，學(xué)術(shù)界國(guó)內(nèi)的香港大學(xué)，港科大都有大量相關(guān)學(xué)術(shù)以及應(yīng)用積累。

隨著大疆和五菱的結(jié)合拉開(kāi)了低成本高階智駕競(jìng)爭(zhēng)的導(dǎo)火索，大眾以及比亞迪等大眾品牌的汽車也將上大疆的低成本方案，未來(lái)將有更多的低成本的高階智能駕駛方案上車，這或許會(huì)將科技平權(quán)的高階智駕推上高潮，屆時(shí)智能駕駛將走出了功能有沒(méi)有的階段，開(kāi)啟了體驗(yàn)好不好的階段。

編輯：黃飛

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