“無人駕駛車”聽起來好像還離我們很遠？很難想象有一天“老司機”會從此消失。但是這一切正在Google、特斯拉這些巨頭的推動下，離我們越來越近。

其實徒手改造無人駕駛車這件事，早就有腦洞清奇的人做過了。你！也！可！以！

不過先來打個臉！

是的，想必你聽說過，2015年，一位叫George Hotz的26歲少年號稱用1000美元，2000行代碼，6個攝像頭在自己車庫實現(xiàn)了無人駕駛。

當然，機智的探長早就發(fā)現(xiàn)了他是標題黨。

仔細研究一下，他的整套設備約4萬美元，而且代碼量遠超過2000行代碼，并且調(diào)用了大量第三方的庫，他也只實現(xiàn)了高速場景下車道保持、行人探測、碰撞警告等輔助駕駛的功能。

啪啪啪！

其實也沒有什么好羨慕的，改造無人駕駛車這件事情，探長也會。而且今天探長就決定公開潛心研究多年后的結(jié)果，心貼心辦，手把手教，保證業(yè)界良心！

先來點科普，無人駕駛系統(tǒng)一般有三大模塊，嗯，下面要劃重點。

1.環(huán)境感知模塊

無人駕駛汽車是通過傳感器來感知環(huán)境信息。比如攝像頭、激光雷達、毫米波雷達以及工業(yè)相機是用于獲取環(huán)境信息；而GPS等用于獲取車身狀態(tài)的信息。當然還需要通過算法提取出有用的信息。

2.行為決策模塊

行為決策是指無人駕駛汽車根據(jù)路網(wǎng)信息、獲取的交通環(huán)境信息和自身行駛狀態(tài)，產(chǎn)生遵守交通規(guī)則的駕駛決策的過程。

用人話說就是規(guī)劃出一條精密的行駛軌跡，然后無人駕駛車就可以跟著這條軌跡走。

3.運動控制模塊

運動控制模塊是根據(jù)規(guī)劃的行駛軌跡和速度以及當前的位置、姿態(tài)和速度，產(chǎn)生對油門、剎車、方向盤和變速桿的控制命令。

看起來是不是非常簡單！? So Easy!

友情提示：如果你到這里已經(jīng)不想繼續(xù)往下看，請直接跳到文末最后兩段，速成秘籍等著你（蜜汁微笑）

無人駕駛兩大派系：谷歌和特斯拉誰能笑到最后

無人駕駛的實現(xiàn)路徑大概有兩大派系，一派是以谷歌為主的互聯(lián)網(wǎng)公司，一派以特斯拉為首的汽車制造商。

谷歌的藍圖是無人車完全取代人來駕駛，把無人車看成機器人，所以沒有方向盤、油門和剎車。

谷歌無人車頂上是約8萬美元的64線激光雷達(Lidar)。它在高速旋轉(zhuǎn)時發(fā)射激光測量與周邊物體的距離，再根據(jù)距離數(shù)據(jù)描繪出精細的 3D 地形圖，并跟高分辨率地圖數(shù)據(jù)相結(jié)合建模，幫計算機做決策。

由此可知，這條技術路線的關鍵是對周圍環(huán)境的模擬和3D地圖數(shù)據(jù)，而谷歌在這方面有深厚的積累。

而特斯拉的計劃是從機器輔助駕駛進化到完全自動駕駛。所以技術上逐步實現(xiàn)自動剎車、定速巡航、自適應巡航等，最終完全自動駕駛。

特斯拉 Model S主要是靠攝像頭結(jié)合計算機視覺，特斯拉輔助駕駛使用的硬件包括前置攝像頭、前置雷達（相對廉價的毫米波雷達）、12個超聲波傳感器。

好吧，看懂了區(qū)別沒有？？？意思就是，Google 比較直接，直接讓老司機都能回家休息。特斯拉比較溫和，先從幫助你開始慢慢解放你的雙手……

來點輕松的行業(yè)巨頭八卦，作為課間休息：

Google投資了Uber并希望和Uber共同開展無人駕駛業(yè)務。而Otto的創(chuàng)始人 Anthony 是當初Google 無人駕駛車項目的技術主管，曾多次創(chuàng)業(yè)，被Google收購了3次！

而第N次離開Google后創(chuàng)立Otto，切入無人駕駛長途卡車市場，技藝驚人，這一次他又被收購了，不過不是被Google收購！而是Uber!

緊接著，Uber宣布無人駕駛業(yè)務不再和Google合作，要獨立發(fā)展，Google眼看著自己的兩個舊愛勾搭在了一起，不帶自己玩了。嗯，三角戀總是不穩(wěn)定。

現(xiàn)在問題來了？Uber和Otto在一起，誰是攻誰是……咳咳。

好，接下來說一說無人駕駛實現(xiàn)方案：

硬件部分

我們用前面被打臉的那位少年George Hotz的硬件方案作為入門，教你構(gòu)建一個無人車駕駛系統(tǒng)的硬件部分。

根據(jù)的分析，George Hotz的主要的組件如下：

2016 謳歌 ILX小車$27900

Velodyne VLP-16 16線激光雷達 $7999

工業(yè)相機 約$2000

技嘉BRIX NUC小型機 約 $800

車載GPS 約$100

游戲手柄 約$80

消費級慣性測量單元(IMU) 約$50

顯示器，網(wǎng)絡交換機，USB Hub，USB-CAN轉(zhuǎn)換卡，硬盤若干，逆變器

最棒的是這套方案都是世面上能夠買到的，整套方案約4W美元。

嗯，4萬美元對于土豪的你來說當然是小case啦！

謳歌ILX油門、剎車和轉(zhuǎn)向都已電子化，但控制接口仍需要破解。而VLP-16為2015年最實惠的激光雷達LiDAR，擁有16線，測量范圍100米，精度約3cm。而工業(yè)相機可以提供更加豐富的前方信息，具有全局快門和高動態(tài)范圍的特性。