隨著 MINS/GPS 緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展， 緊組合導(dǎo)航技術(shù)越來越受到人們的重視。緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計最重要的是系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)最優(yōu)，則系統(tǒng)的精度越高。目前緊組合導(dǎo)航濾波器一般選擇為卡爾曼濾波器， 卡爾曼濾波器的設(shè)計即是系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計。因此如何設(shè)計卡爾曼濾波是本文研究的一個重點。組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀性與系統(tǒng)的精度有關(guān)， 如果狀態(tài)變量中存在不可觀或可觀性較差的變量，將嚴(yán)重影響系統(tǒng)的精度，因此實現(xiàn)緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的最優(yōu)設(shè)計的關(guān)鍵就是提高系統(tǒng)的可觀性。Jiang Y E 等人提出了一種狀態(tài)方程解耦的可觀性分析方法，根據(jù)系統(tǒng)測量信息按定義是可觀測的，來確定系統(tǒng)可觀的狀態(tài)，但是該方法只是定性的分析方法，具有主觀性。另外工程上在實現(xiàn) MINS/GPS 緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)時一般要將高階系統(tǒng)進(jìn)行簡化，即將高維系統(tǒng)進(jìn)行降維，但在簡化過程中都是根據(jù)工程實踐經(jīng)驗來去掉可觀性差的狀態(tài)變量， 而沒有一個可供參考的理論依據(jù)。為了解決這個問題，本文基于 Becker M 等人提出的可觀性因子來判斷系統(tǒng)的可觀性， 這種方法不僅能夠判斷整個系統(tǒng)的可觀性與否，同時也能夠給出各個狀態(tài)變量的可觀性等級，且計算簡單，便于在工程上應(yīng)用。

　　CANopen 協(xié)議在 CAN 總線的基礎(chǔ)上，采用靈活的數(shù)據(jù)傳輸方式，具有強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)管理能力，在各種分布式工業(yè)自動化控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。本文針對國產(chǎn) PLC 項目開發(fā)中所遇到的實際情況，提出了 CANopen 協(xié)議在風(fēng)機(jī)控制器上的應(yīng)用范圍和方法， 介紹了基于 CoDeSys 開發(fā)環(huán)境的 CANopen 主站的實現(xiàn)， 通過與 ABB 變頻器互聯(lián)的實驗分析，驗證了系統(tǒng)報文傳輸?shù)挠行浴⒖煽啃院蜏?zhǔn)確性，很好地滿足了風(fēng)機(jī)控制系統(tǒng)的需求。本文作者創(chuàng)新點：提出了 CANopen 協(xié)議應(yīng)用在風(fēng)機(jī)控制器上的設(shè)計方案，實現(xiàn)了 CANopen 主站，實驗驗證了系統(tǒng)通信報文傳輸?shù)挠行院涂煽啃?，具有一定的?yīng)用價值。