1 陀螺儀數(shù)據(jù)校準(zhǔn)

　　1.1 原理

　　一款飛控上的傳感器是需要進行校準(zhǔn)的，比如這里講的陀螺儀。目前大多數(shù)的陀螺校準(zhǔn)其實就是去掉零點偏移量，采集一定的數(shù)據(jù)，求平均，這個平均值就是零點偏移，后續(xù)飛控所讀的數(shù)據(jù)減去零偏即可，如下所示：

　　這里乘以0.005其實就是除以200，表示采集的200個數(shù)據(jù)。

　　1.2 目的

　　零點偏移對陀螺、進而對飛控的影響是巨大的，舉個例子，加入x軸有0.2度/秒的零偏，那通過這個x軸計算出來的角度，也不會是從0度開始，造成姿態(tài)角有偏差，所以飛行過程中會很難控水平。

　　1.3 一般方法

　　陀螺的校準(zhǔn)比較簡單，一般上電后，自己執(zhí)行即可，然后保存這個零偏，另每次上電得到的零偏都不同，所以需要每次都校準(zhǔn)一次。PX4原生飛控，這點做得很蠢，在QGC地面站的傳感器校準(zhǔn)頁面中，需要用戶自己點擊進行校準(zhǔn)，不會自動執(zhí)行，當(dāng)然這個很好改。

　　1.4 進階

　　考慮到如果是小白用戶，或者沒細(xì)看說明書，通常有陀螺上電自動校準(zhǔn)的話，是需要通電后保持靜止的，否則校準(zhǔn)得到的是一個錯誤值，所以最好能識別飛行器是否在靜止?fàn)顟B(tài)，然后再進行校準(zhǔn)。方法也很簡單，就是判定兩次采集的數(shù)據(jù)差的和是否超過一定閾值，超過閾值，說明在運動中，這里就不啟用校準(zhǔn)，LED紅燈提示，飛控代碼在此不斷循環(huán)待機，直至靜止?fàn)顟B(tài)。