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2017-06-21 16:00 發(fā)布于 技術(shù)干貨轉(zhuǎn)自：指南車機(jī)器人學(xué)院工業(yè)機(jī)器人使用的途徑就是要裝上工具（TOOL）來操作對象，那么如何描述工具在空間的位姿呢，顯然，方法就是在工具上綁定（定義）一個坐標(biāo)系即工具坐標(biāo)系TCS ，那么這個TOOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)就是所謂的 TCP點(diǎn)工具中心點(diǎn)。在機(jī)器人軌跡編程時，就是將工具在另外定義的工作坐標(biāo)系中的若干位置X/Y/Z和姿態(tài)Rx/Ry/Rz記錄在程序中。當(dāng)程序執(zhí)行時，機(jī)器人就會把TCP點(diǎn)移動到這些編程的位置。
TCP類型的有：常規(guī)TCP，固定TCP，動態(tài)TCP。
1、常規(guī) TCP
無論是何種品牌的工業(yè)機(jī)器人，事先都定義了一個工具坐標(biāo)系，無一例外地將這個坐標(biāo)系XY平面綁定在機(jī)器人第六軸的法蘭盤平面上，坐標(biāo)原點(diǎn)與法蘭盤中心重合。顯然，這時TCP就在法蘭盤中心。不同品牌的機(jī)器人有不同的稱呼，ABB機(jī)器人把這個工具坐標(biāo)系稱為tool0，REIS機(jī)器人稱之為_tnull。
TCP標(biāo)定的方法如下：
2017-06-21 16:00 發(fā)布于 技術(shù)干貨轉(zhuǎn)自：指南車機(jī)器人學(xué)院工業(yè)機(jī)器人使用的途徑就是要裝上工具（TOOL）來操作對象，那么如何描述工具在空間的位姿呢，顯然，方法就是在工具上綁定（定義）一個坐標(biāo)系即工具坐標(biāo)系TCS ，那么這個TOOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)就是所謂的 TCP點(diǎn)工具中心點(diǎn)。在機(jī)器人軌跡編程時，就是將工具在另外定義的工作坐標(biāo)系中的若干位置X/Y/Z和姿態(tài)Rx/Ry/Rz記錄在程序中。當(dāng)程序執(zhí)行時，機(jī)器人就會把TCP點(diǎn)移動到這些編程的位置。
TCP類型的有：常規(guī)TCP，固定TCP，動態(tài)TCP。
1、常規(guī) TCP
無論是何種品牌的工業(yè)機(jī)器人，事先都定義了一個工具坐標(biāo)系，無一例外地將這個坐標(biāo)系XY平面綁定在機(jī)器人第六軸的法蘭盤平面上，坐標(biāo)原點(diǎn)與法蘭盤中心重合。顯然，這時TCP就在法蘭盤中心。不同品牌的機(jī)器人有不同的稱呼，ABB機(jī)器人把這個工具坐標(biāo)系稱為tool0，REIS機(jī)器人稱之為_tnull。
TCP標(biāo)定的方法如下：
XYZ-4點(diǎn)法
XYZ-4點(diǎn)法
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