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基于帶有非線性動(dòng)態(tài)的二階多智能體系統(tǒng)，研究在有參考領(lǐng)導(dǎo)者條件下的跟蹤一致性問(wèn)題。假設(shè)跟隨者之間的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)錇橛邢驁D。針對(duì)跟隨者不能得到自己的速度信息，為每個(gè)跟隨者設(shè)計(jì)分布式觀測(cè)器來(lái)估計(jì)自己的速度，在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)錇橛邢驁D且在切換拓?fù)鋱D的情況下給出基于觀測(cè)器的自適應(yīng)控制協(xié)議。利用Lyapunov穩(wěn)定性理論和矩陣?yán)碚摲治觯玫绞瓜到y(tǒng)實(shí)現(xiàn)一致性的充分條件。仿真結(jié)果表明，在局部觀測(cè)器和控制協(xié)議及自適應(yīng)控制下，跟隨者可以跟蹤到領(lǐng)導(dǎo)者。
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