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針對(duì)海洋工況下坐底自升降式水下絞車深度難以實(shí)現(xiàn)精確控制的問題，提出了基于干擾觀測器PID原理的水下絞車定深控制方法。根據(jù)水下絞車的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)硬件組成，設(shè)計(jì)了基于干擾觀測器的PID控制系統(tǒng)，并對(duì)傳感器集成浮球的正弦定深控制和爬坡定深控制進(jìn)行了M atlab仿真分析，以深度偏差平方作為評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)，分析了常規(guī)PID和干擾觀測器PID的控制效果。研究結(jié)果表明，與常規(guī)PID定深控制相比，基于干擾觀測器的PID可以觀測和抑制外界干擾對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生的影響，能夠有效提高水下絞車定深控制的準(zhǔn)確性。
觀測器
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