近十年來，非線性控制理論的理論和思想在機(jī)械系統(tǒng)中的應(yīng)用取得了很大的進(jìn)展，控制理論在機(jī)械系統(tǒng)中的應(yīng)用領(lǐng)域是多樣的、具有挑戰(zhàn)性的，這是這些系統(tǒng)相互作用的重要因素應(yīng)用領(lǐng)域包括機(jī)器人技術(shù)和汽車制造。在海洋、航空航天和其他環(huán)境中的自主車輛。飛行控制。核磁共振問題。機(jī)電系統(tǒng)和流體力學(xué)。更重要的是。我之間的重疊區(qū)域。力學(xué)和控制學(xué)擁有一種數(shù)學(xué)上的優(yōu)雅，使它們獨(dú)立于應(yīng)用而吸引人去學(xué)習(xí)。

　　這本書是我們在nECHAN-ics和控制領(lǐng)域的研究成果，是我們在各自學(xué)院開設(shè)的獨(dú)立課程的發(fā)展，包括高級本科生和研究生兩個層次。這本書反映了我們的觀點(diǎn)，即微分地理思維在非線性控制中都是有用的這本書的主要重點(diǎn)是探索力學(xué)和控制理論之間的重疊領(lǐng)域，微分幾何工具對這些領(lǐng)域是有用的。這一重疊區(qū)域的本質(zhì)特征是采用哈密頓力學(xué)還是拉格朗日力學(xué)。在前者中，辛的或泊松的GCometriv占主導(dǎo)地位。在拉格朗日方面，還不太清楚什么是最有用的幾何框架。我們在一定程度上回避了這一點(diǎn)，將注意力限制在在文獻(xiàn)中稱為“簡單”的機(jī)械系統(tǒng)。1簡單的機(jī)械系統(tǒng)的特點(diǎn)是其拉格朗日為動能減去勢能。當(dāng)然，簡單的機(jī)械系統(tǒng)并不是完全通用的。也確實(shí)有大量的應(yīng)用程序

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