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FUN147（MHSPO）指令之直線補間定位程序是以文字之程序書寫方式來編輯；每一定位點我們稱一步（含輸出頻率、動作行程、轉(zhuǎn)移條件），每一步定位點需占用15個緩存器。FUN147（MHSPO）直線補間定位指令最多可同時作四軸直線補間，或兩組獨立之二軸直線補間運動。
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