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立式金屬罐是石化行業(yè)常用的存儲(chǔ)設(shè)備，因此對(duì)其容量計(jì)量檢測(cè)的準(zhǔn)確與否直接關(guān)系到企業(yè)的成本高低和利潤多少。傳統(tǒng)的人工檢測(cè)方法不僅危險(xiǎn)、效率低下，而且由于罐體高，網(wǎng)板直徑、板高、板厚及保溫罐內(nèi)徑向偏差等人工無法測(cè)量，而導(dǎo)致計(jì)量失準(zhǔn)。文中研制一種永磁吸附三輪步進(jìn)結(jié)合四足支撐的運(yùn)動(dòng)方式1：1爬壁機(jī)器人解決立式金屬罐檢定過程中的存在的問題。
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