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為降低模型建立的難度，本文基于ADAMS建立了六自由度Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型，并在模糊PID控制理論的基礎(chǔ)上建立了模糊PID控制器的Simulink控制方框圖，運(yùn)用聯(lián)合仿真技術(shù)對(duì)Stewart并聯(lián)機(jī)器人位置的模糊PID控制性能進(jìn)行仿真。通過(guò)研究得出，從最低升到最高處的階躍響應(yīng)的峰值響應(yīng)時(shí)間約為0.25 s，穩(wěn)態(tài)誤差小于0.01 m，其控制器比例系數(shù)在衰減后上升，最后穩(wěn)定在2.68附近，積分參數(shù)起時(shí)為0，在0.05 s時(shí)迅速上升，最后穩(wěn)定在0.08附近。
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