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這是從網(wǎng)上找來的一個比較典型的PID處理程序，在使用單片機作為控制cpu時，請稍作簡化，具體的PID參數(shù)必須由具體對象通過實驗確定。由于單片機的處理速度和ram資源的限制，一般不采用浮點數(shù)運算，而將所有參數(shù)全部用整數(shù)，運算到最后再除以一個2的N次方數(shù)據(jù)（相當(dāng)于移位），作類似定點數(shù)運算，可大大提高運算速度，根據(jù)控制精度的不同要求，當(dāng)精度要求很高時，注意保留移位引起的“余數(shù)”，做好余數(shù)補償。這個程序只是一般常用pid算法的基本架構(gòu)，沒有包含輸入輸出處理部分。
PID
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