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本文以MK60DN512ZVLQ10芯片為核心，開發(fā)出智能車運行 的軟硬件資源，結(jié)合自主設(shè)計的電源模塊、路徑識別模塊、搖 頭控制模塊轉(zhuǎn)向控制模塊、速度控制模塊，在飛思卡爾智能車 競賽新型跑道上穩(wěn)定行駛。為改變規(guī)則后的2012年智能車競賽 提供了完美的解決方案。 1 總體方案設(shè)計 本方案控制芯片選擇為飛思卡爾32位Kinetis系列中功能最全的MK60DN512ZVLQ10，從激光傳感器獲知當(dāng)前賽道信息，經(jīng)微處理器處理得到搖頭舵機偏轉(zhuǎn)值、轉(zhuǎn)向舵機偏轉(zhuǎn)值，輸出到舵機執(zhí)行，完成搖頭轉(zhuǎn)向配合循線。同時根據(jù)賽道情況及編碼器反饋控制電機轉(zhuǎn)速。智能車硬件系統(tǒng)框圖
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