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本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是機(jī)器人如何從各軸角度算出當(dāng)前XYZ詳細(xì)資料說明。
1. 機(jī)器人只是知道各個(gè)軸的角度，機(jī)器人是如何知道當(dāng)前法蘭盤的XYZ笛卡爾系坐標(biāo)呢？
2. 問題一其實(shí)就是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解問題，即通過a1-a6角度值，計(jì)算對(duì)應(yīng)的末端工具（此處舉例法蘭盤）坐標(biāo)值（XYZ ABC）
3. 對(duì)于空間一個(gè)位姿（位置XYZ，姿態(tài)ABC）可以通過位姿矩陣表示，
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