(1)LANDMARC：LANDMARC系統(tǒng)主要采用K-近鄰法。已知位置的參考標(biāo)簽規(guī)則地分布在室內(nèi)，讀寫器有8個不同的能量等級，通過比較讀寫器接收到待定位標(biāo)簽與參考標(biāo)簽信號強度值的大小來找出離待定位標(biāo)簽最近的幾個參考標(biāo)簽。

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　　式(4)表示了參考標(biāo)簽與待定位標(biāo)簽的關(guān)系，n表示讀寫器的數(shù)量;Si表示讀寫器i接收到待定位標(biāo)簽的RSS值;θj,i表示讀寫器i接收到參考標(biāo)簽j的RSS值。根據(jù)這幾個參考標(biāo)簽的坐標(biāo)，并結(jié)合它們的權(quán)重用經(jīng)驗公式計算標(biāo)簽的位置。LANDMARC系統(tǒng)具有很高的定位精度，可擴展性好，能處理比較復(fù)雜的環(huán)境，但由于信號的多路徑效應(yīng)，定位精度不高;為了定位更加準(zhǔn)確，往往要放置更多的參考標(biāo)簽，需要增加成本，并且可能產(chǎn)生射頻干擾現(xiàn)象。

　　(2)VIRE：核心思想是在不增加額外參考標(biāo)簽的情況下，通過去掉不可能的位置以得到待定位物體更精確的位置。與LANDMARC不同的是，VIRE引入了近似圖的概念，近似圖覆蓋整個定位區(qū)域，并且劃分為多個小區(qū)域，其中每個區(qū)域的中心對應(yīng)著一個虛擬參考標(biāo)簽。每一個閱讀器都有一幅對應(yīng)的近似圖，如果閱讀器讀到的近似圖中某些區(qū)域的RSS值與讀到的待定位標(biāo)簽RSS值差的絕對值在某個閾值之內(nèi)，則將這些區(qū)域標(biāo)記。假設(shè)有k個閱讀器，則在獲得k幅近似圖之后，通過取交集可以得到待定位標(biāo)簽最可能在的區(qū)域。若最后得到的區(qū)域數(shù)為n，則可以通過式(5)算出待定位標(biāo)簽的坐標(biāo)。

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　　其中，權(quán)重w=w1i×w2i;w1i表示虛擬參考標(biāo)簽和被定位標(biāo)簽偏差;w2i是最后所得區(qū)域密度的相關(guān)函數(shù)。VIRE方法引入了虛擬參考標(biāo)簽的概念，使得在不增加額外標(biāo)簽的前提下提高了定位精度，VIRE方法對環(huán)境也有較好的適應(yīng)性，在復(fù)雜和封閉的環(huán)境中也有較高的精度。

　　(3)卡爾曼濾波：卡爾曼濾波法同樣利用參考標(biāo)簽。第一步，假定每個參考標(biāo)簽與待定位標(biāo)簽距離為Di，計算兩個讀寫器所接收到待定位標(biāo)簽的RSS值，采用最小均方差算法，建立系統(tǒng)的非線性方程。

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　　第二步是建立一個讀寫器檢測區(qū)域的誤差測量概率圖。同樣地，用第一步的方法計算讀寫器收到參考標(biāo)簽的RSS值，依據(jù)估計位置和實際位置，推算出相應(yīng)的概率誤差分布函數(shù)?？柭鼮V波利用迭代實時圖來減少RSS誤差影響，從而提高了定位精度。

　　(4)Scout：Scout技術(shù)屬于概率統(tǒng)計法定位技術(shù)，這種方法采用參考標(biāo)簽和多個讀寫器確定主動標(biāo)簽的位置有以下3個步驟：首先，校準(zhǔn)參考標(biāo)簽的傳播參數(shù);其次，待定位標(biāo)與讀寫器之間的距離利用RSS概率模型計算出來;最后，應(yīng)用貝葉斯推論確定標(biāo)簽的位置。

　　3.3 約束法

　　3-D constrains：首先，定義包含性約束條件，如果一個讀寫器檢測一個標(biāo)簽，就表明它們之間的距離在讀寫器范圍之內(nèi)。同樣定義非包含性約束條件，讀寫器不能檢測到標(biāo)簽。把所定義的空間離散化為點，從而減小讀寫器的檢測區(qū)域。最大約束條件下，點的集合的均值就是待定位標(biāo)簽的估值。

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　　4 結(jié)束語

　　概括介紹了目前存在的RFID定位技術(shù)，可以歸類為：距離估計法、場景分析法和約束法。RFID系統(tǒng)采用無源標(biāo)簽或有源標(biāo)簽，當(dāng)需要特定設(shè)備考慮環(huán)境的變化時，一些技術(shù)還要求布置參考標(biāo)簽。相比而言，有些技術(shù)成本低并適合不同環(huán)境的使用。在實際環(huán)境中，這些RFID定位方案都有各自重要的特點和優(yōu)勢。定位方法和標(biāo)簽的選擇很大程度上影響著定位信息的準(zhǔn)確性，并且關(guān)系到整個RFID系統(tǒng)的成本和效率。

　　通過對RFID定位技術(shù)的總結(jié)和比較，結(jié)合自身的技術(shù)特點，未來的RFID定位技術(shù)應(yīng)該注重以下幾個方面的研究：(1)射頻傳播模型：目前大多數(shù)RFID定位采用的是測量RSS值，但這些方法使用的是無線網(wǎng)絡(luò)模型。由于RFID系統(tǒng)傳播的特殊性，應(yīng)考慮建立合適的射頻模型。(2)移動性：應(yīng)考慮擁有靜態(tài)和動態(tài)讀寫器的混合系統(tǒng)，以增加收集數(shù)據(jù)的數(shù)量和多樣性。(3)可擴展性：在給定時間內(nèi)確定讀寫器讀取標(biāo)簽的數(shù)量、成功讀取標(biāo)簽的速度、讀取速度對準(zhǔn)確性的影響以及定位計算所需時間等，這些都是RFID定位技術(shù)的可擴展性要研究的問題。(4)矩陣：由于對系統(tǒng)設(shè)計的要求，RFID定位方案不能直接進(jìn)行比較。引入矩陣概念，就可以針對系統(tǒng)的成本，進(jìn)行較準(zhǔn)確的比較。