攝像頭測距

深度檢測主要技術(shù)方法：

1.雙目匹配(雙RGB攝像頭+可選的照明系統(tǒng))

三角測量原理即目標(biāo)點(diǎn)在左右兩幅視圖中成像的橫坐標(biāo)之間存在的差異(視差Disparity),與目標(biāo)點(diǎn)到成像平面的距離成反比例的關(guān)系:Z = ft/d;得到深度信息。

雙目匹配采用三角測量原理完全基于圖像處理技術(shù)，通過尋找兩個(gè)圖像中的相同的特征點(diǎn)得到匹配點(diǎn)，從而得到深度值。

雙目測距中光源是環(huán)境光或者白光這種沒有經(jīng)過編碼的光源，圖像識別完全取決于被拍攝的物體本身的特征點(diǎn)，因此匹配一直是雙目的一個(gè)難點(diǎn)。

匹配的精度和正確性很難保證，因此出現(xiàn)了結(jié)構(gòu)光技術(shù)來解決匹配問題。

技術(shù)點(diǎn)：立體匹配算法，一般步驟：匹配代價(jià)計(jì)算，匹配代價(jià)疊加，視差獲取，視差細(xì)化(亞像素級)

優(yōu)點(diǎn)：給定的工作條件下，較好效果，硬件簡單。

缺點(diǎn)：雙目使用的是物體本身的特征點(diǎn)，對表面顏色和紋理特征不明顯的物體失效。

因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)光光源帶有很多特征點(diǎn)或者編碼，因此提供了很多的匹配角點(diǎn)或者直接的碼字，可以很方便的進(jìn)行特征點(diǎn)的匹配。

換句話說，不需要使用被攝物體本身的特征點(diǎn)，因此能提供很好的匹配結(jié)果。

2.一般結(jié)構(gòu)光(一個(gè)RGB攝像頭+結(jié)構(gòu)光投射器(紅外)+結(jié)構(gòu)光深度感應(yīng)器(CMOS))

結(jié)構(gòu)光測距的不同點(diǎn)在于對投射光源進(jìn)行了編碼或者說特征化。這樣拍攝的是被編碼的光源投影到物體上被物體表面的深度調(diào)制過的圖像。

結(jié)構(gòu)光基本原理：

通過投影一個(gè)預(yù)先設(shè)計(jì)好的圖案作為參考圖像(編碼光源)，將結(jié)構(gòu)光投射至物體表面，再使用攝像機(jī)接收該物體表面反射的結(jié)構(gòu)光圖案，這樣，同樣獲得了兩幅圖像，

一幅是預(yù)先設(shè)計(jì)的參考圖像，另外一幅是相機(jī)獲取的物體表面反射的結(jié)構(gòu)光圖案，由于接收圖案必會因物體的立體型狀而發(fā)生變形，故可以通過該圖案在攝像機(jī)上的位置和形變程度來計(jì)算物體表面的空間信息。普通的結(jié)構(gòu)光方法仍然是部分采用了三角測距原理的深度計(jì)算。

同樣是進(jìn)行圖像匹配，這種方法比雙目匹配好的地方在于，參考圖像不是獲取的，而是經(jīng)過專門設(shè)計(jì)的圖案，因此特征點(diǎn)是已知的，而且更容易從測試圖像中提取。

結(jié)構(gòu)光采用三角視差測距，基線(光源與鏡頭光心的距離)越長精度越高。

技術(shù)點(diǎn)：提供什么樣的輔助信息來幫助快速而精確的對應(yīng)點(diǎn)匹配是結(jié)構(gòu)光編碼方法的衡量標(biāo)準(zhǔn)。

優(yōu)點(diǎn)：成熟，經(jīng)驗(yàn)證，可量產(chǎn)

缺點(diǎn)：有限的供應(yīng)商，技術(shù)和供應(yīng)鏈門檻，陽光干擾敏感，多設(shè)備之間存在嚴(yán)重干擾

3.Light coding(激光散斑光源)

與結(jié)構(gòu)光不同，Light coding的光源為“激光散斑”，是激光照射到粗糙物體或穿透毛玻璃后隨機(jī)形成的衍射斑點(diǎn)。這些散斑具有高度的隨機(jī)性，而且會隨著距離的不同而變換圖案。也就是說空間中任意兩處的散斑圖案都是不同的。

只要在空間中打上這樣的光，整個(gè)空間都被做了標(biāo)記，把一個(gè)物體放進(jìn)這個(gè)空間，只要看看物體上面的散斑圖案，就可以知道這個(gè)物體在什么位置了。當(dāng)然在這之前要把整個(gè)空間的散斑圖案都記錄下來，所以要先做一次光源標(biāo)定。primesense公司的三維測量使用的就是激光散斑技術(shù)。primesense將該技術(shù)稱為光源標(biāo)定技術(shù)。光源標(biāo)定技術(shù)在整個(gè)空間中每隔一段距離選取一個(gè)參考平面，把參考平面上的散斑圖案保存下來。

Light coding不是通過空間幾何關(guān)系求解的，它的測量精度只和標(biāo)定時(shí)取得參考面的密度有關(guān)，參考面越密測量越精確。不用為了提高精度而將基線拉寬。

缺點(diǎn)：激光器發(fā)出的編碼光斑容易被太陽光淹沒掉

4. 單目相機(jī)測距

三角測距法

還記得文章開頭的那個(gè)小孔相機(jī)模型嗎？

三角測距法就是基于這個(gè)理想的，簡單的模型，進(jìn)行的，在知道物體大小，透鏡焦距F，并測出圖像中的物體長度后，就可以基于下面公式進(jìn)行計(jì)算長度Z了。

像素塊測距法

這個(gè)方法是玩openmv時(shí)知道的，openmv封裝的單目測距算法，就是將目標(biāo)對象先在固定的距離（10cm）拍一張照片，測出照片中該物體的像素面積。得到一個(gè)比例系數(shù)K，然后將物體挪到任意位置，就可以根據(jù)像素面積估算距離了。 不過這兩種方法肯定魯棒性都不咋樣。

5. 相機(jī)標(biāo)定

在上文，相機(jī)內(nèi)參加上相機(jī)外參一共有至少8個(gè)參數(shù)，而我們要想消除相機(jī)的畸變，就要靠相機(jī)標(biāo)定來求解這8個(gè)未知參數(shù)。

說完相機(jī)模型，又要說一下相機(jī)標(biāo)定了，相機(jī)標(biāo)定是為了求解上面這8個(gè)參數(shù)的，那求解出這8個(gè)參數(shù)可以干什么呢？可以進(jìn)行軟件消除畸變，也就是在得知上面8個(gè)參數(shù)后，利用上面羅列的數(shù)學(xué)計(jì)算式，將每個(gè)偏移的像素點(diǎn)歸位。

標(biāo)定需要用到一個(gè)叫標(biāo)定板的東西，有很多種類，但常用的大概就是棋盤圖了，棋盤要求精度需要很高，格子是正方形，買一張標(biāo)定板很貴的，在csdn上下棋盤圖也要畫好多c幣，所以大家可以用word畫一張，很簡單的，只要做一個(gè)5列7行的表格，拉大到全頁，再設(shè)置每個(gè)格子的寬高來將它設(shè)為正方形再涂色就可以了。這張圖里有符號，但打印出來就沒有了，建議大家自己畫一張就OK了。

編輯：黃飛

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