1 嵌入式系統(tǒng)中對內(nèi)存分配的要求

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　　嵌入式系統(tǒng)中對實時性的保證，要求內(nèi)存分配過程要盡可能地快。因此在嵌入式系統(tǒng)中，不可能采用通用操作系統(tǒng)中復雜而完善的內(nèi)存分配策略，一般都采用簡單、快速的內(nèi)存分配方案。當然，對實性要求的程序不同，分配方案也有所不同。例如，VxWorks采用簡單的最先匹配如立即聚合方法;VRTX中采用多個固定尺寸的binning方案。

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　　也就是內(nèi)存分配的請求必須得到滿足，如果分配失敗可能會帶來災難性的后果。嵌入式系統(tǒng)應用的環(huán)境千變?nèi)f化，其中有一些是對可靠性要求極高的。比如，汽車的自動駕駛系統(tǒng)中，系統(tǒng)檢測到即將撞車，如果因為內(nèi)存分配失敗而不能相應的操作，就會發(fā)生車毀人亡的事故，這是不能容忍的。

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　　內(nèi)存分配要盡可能地少浪費。不可能為了保證滿足所有的內(nèi)存分配請求而將內(nèi)存配置得無限大。一方面，嵌入式系統(tǒng)對成本的要求使得內(nèi)存在其中只是一種很有限的資源;另一方面，即使不考慮成本的因素，系統(tǒng)有限的空間和有限的板面積決定了可配置的內(nèi)存容量是很限的。

　　2 靜態(tài)分配與動態(tài)分配

　　究竟應用使用靜態(tài)分配還是動態(tài)分配，一直是嵌入式系統(tǒng)設(shè)計中一個爭論不休的總是。當然，最合適的答案是對于不同的系統(tǒng)采用不同的方案。如果是系統(tǒng)對于實時性和可靠性的要求極高（硬實時系統(tǒng)），不能容忍一點延時或者一次分配失敗，當然需要采用靜態(tài)分配方案，也就是在程序編譯時所需要的內(nèi)存都已經(jīng)分配好了。例如，火星探測器上面的嵌入式系統(tǒng)就必須采用靜態(tài)分配的方案。

　　另外，WindRiver公司的一款專門用于汽車電子和工業(yè)自動化領(lǐng)域的實時操作系統(tǒng) OSEKWorks中就不支持內(nèi)存的動態(tài)分配。在這樣的應用場合，成本不支持內(nèi)存的動態(tài)分配。在這樣的應用場合，成本不是優(yōu)先考慮的對象，實時性和可靠性才是必須保證的。當然，采用靜態(tài)分配一個不可避免的總是就是系統(tǒng)失去了靈活性，必須在設(shè)計階段就預先知道所需要的內(nèi)存并對之作出分配;必須在設(shè)計階段就預先考慮到所有可能的情況，因為一旦出現(xiàn)沒有考慮到的情況，系統(tǒng)就無法處理。

　　這樣的分配方案必須導致很大的浪費，因為內(nèi)存分配必須按照最壞情況進行最大的配置，而實際上在運行中可能使用的只是其中的一小部分;而且在硬件平臺不變的情況下，不可能靈活地為系統(tǒng)添加功能，從而使得系統(tǒng)的升級變得困難。 大多數(shù)的系統(tǒng)是硬實時系統(tǒng)和軟實時系統(tǒng)的綜合。也就是說，系統(tǒng)中的一部分任務有嚴格的時限要求，而另一部分只是要求完成得越快越好。

　　按照RMS（Rate Monotoin Scheduling）理論，這樣的系統(tǒng)必須采用搶先式任務調(diào)度;而在這樣的系統(tǒng)中，就可以采用動態(tài)內(nèi)存分配來滿足那一部分可靠性和實時性要求不那么高的任務。采用動態(tài)內(nèi)存分配的好處就是給設(shè)計者很大的靈活性，可以方便地將原來運行于非嵌入式操作系統(tǒng)的程序移植到嵌入式系統(tǒng)中，比如，許多嵌入式系統(tǒng)中使用的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧。如果必須采用靜態(tài)內(nèi)存分配，移植這樣的協(xié)議棧就會困難得多。另外，采用動態(tài)內(nèi)存分配可以使設(shè)計者在不改變基本的硬件平臺的情況下，比較靈活地調(diào)整系統(tǒng)的功能，在系統(tǒng)中各個功能之間作出權(quán)衡。例如，可以在支持的VLAN數(shù)和支持的路由條目數(shù)之間作出調(diào)整，或者不同的版本支持不同的協(xié)議。

　　說到底，動態(tài)內(nèi)存分配給了嵌入式系統(tǒng)的程序設(shè)計者在比較少的限制和較大的自由。因此，大多數(shù)實時操作系統(tǒng)提供了動態(tài)內(nèi)存分配接口，例如malloc和free 函數(shù)。

　　3 RTOS提供的內(nèi)存分配接口

　　不同的RTOS由于其不同的定位，采用不同的內(nèi)存分配策略。例如VRTX中，采用類似于GNU C中由Doug Lea開發(fā)的內(nèi)存分配方案，即Binning算法，系統(tǒng)內(nèi)存被分成了一些固定尺寸的內(nèi)存塊的算法，系統(tǒng)內(nèi)存被分成了一些固定尺寸的內(nèi)存塊的集合。這種方法的優(yōu)點是查找速度快而且不會產(chǎn)生內(nèi)存碎片。但是，它的缺點也很明顯，就是容易造成浪費，因為內(nèi)存塊的尺寸只有有限個，分配時只能取較大的內(nèi)存塊來滿足一個較小的需求，累積起來，浪費就很大了;而且操作系統(tǒng)管理這樣一個內(nèi)存分配表也是一個很大的負擔。

　　下面詳細介紹一下我們常用的RTOS——美國風河公司（WindRiver）的VxWorks中采用的內(nèi)存分配策略。

　　VxWorks的前身就是VRTX，據(jù)說VxWorks的名稱來自make vrtx work。 VxWorks的內(nèi)存管理函數(shù)存在于2個庫中;memPartLib（緊湊的內(nèi)存分區(qū)管理器）和memLib（完整的內(nèi)存分區(qū)管理器）。前者 （memPartLib）提供的工具用于從內(nèi)存分區(qū)中分配內(nèi)存塊。該庫包含兩類程序，一類是通用工具創(chuàng)建和管理內(nèi)存分區(qū)并從這些分區(qū)中分配和管理內(nèi)存塊; 另一類是標準的malloc/free程序提供與內(nèi)存分區(qū)的接口。系統(tǒng)內(nèi)存分區(qū)（其ID為memSysPartId是一個全局變量）在內(nèi)核初始化時由 usrRoot調(diào)用memInit創(chuàng)建。其開始地址為RAM中緊接著VxWorks的BSS段之后，大小為所有空閑內(nèi)存，如圖1所示。

　　當創(chuàng)建其它分區(qū)時，一般需要先調(diào)用malloc從系統(tǒng)內(nèi)存分區(qū)中分配一段內(nèi)存才能創(chuàng)建。內(nèi)存分區(qū)的結(jié)構(gòu)定義為mem_part，包含1個對象標記，1個雙向鏈表管理空閑塊，1個信號量保護該分區(qū)及一些統(tǒng)計信息，如總尺寸、最大塊尺寸、調(diào)試選項、已分配的塊數(shù)、已分配的尺寸等。其語句如下： typedef struct mem_part { OBJ_CORE objCore; /*對象標志*/ DL-LIST freeList; /*空閑鏈表*/ SEMAPHORE sem; /*保護分區(qū)的信號量*/ Unsigned totalWords; /*分區(qū)中字（WORD）數(shù)*/ Unsigned minBlockWords; /*以字為單位的最小塊尺寸*/ Unsigned options; /*選項，用于調(diào)試或統(tǒng)計*/ /*分配統(tǒng)計*/ unsigned curBlocksAllocated; /*當前分配的塊數(shù)*/ unsigned curWorkdAllocated; /*當前分配的字數(shù)*/ unsigned cumBlockAllocated; /*累積分配的塊數(shù)*/ unsigned cumWordsAllocated; /*累積分配的字數(shù)*/ }PARTITION; 一般系統(tǒng)中只有1個內(nèi)存分區(qū)，即系統(tǒng)分區(qū)，所有任務所需要的內(nèi)存直接調(diào)用malloc從其中分配。

　　分配采用 First-Fit算法（注意這種算法容易導致大量碎片），通過free釋放的內(nèi)存將被聚合以形成更大的空閑塊。這就是VxWorks的內(nèi)存分配機理。分配時可以要求一定的對齊格式。注意，不同的 CPU架構(gòu)有不同的對齊要求。為了優(yōu)化性能，malloc返回的指針是經(jīng)過對齊的，為此的開銷隨構(gòu)不同而不同。例如，68K為4字節(jié)對齊，開銷8字節(jié);SPARC為8字節(jié)對齊，開銷12字節(jié);MIPS為16字節(jié)對齊，開銷12字節(jié);I960為16字節(jié)對齊，開銷16字節(jié)。