步驟1：準(zhǔn)備

步驟2：所需的零件

執(zhí)行此項(xiàng)目所需的零件清單

1。樹(shù)莓派（B +，2，3）

2。 wifi加密狗（如果使用Rpi B +。其他型號(hào)帶有內(nèi)置的wifi模塊）

3。 Arduino uno

4.L293D或其他類(lèi)似的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

5.webcam（如果需要）

6.wifi路由器

7顯示器，鍵盤(pán)，鼠標(biāo)（僅用于第一次安裝Raspberry pi）

8。機(jī)箱，用于制造流動(dòng)站的電動(dòng)機(jī)

9.Lipo電池11.1v，充電器

10。內(nèi)置電池消除器的電池消除器11.1v至5vdc或ESC

第3步：主要概念

我計(jì)劃以?xún)煞N可操作的方式做到這一點(diǎn)（簡(jiǎn)單高級(jí)）。這個(gè)可以指導(dǎo)的步驟解釋了建立一個(gè)可以通過(guò)wifi網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行控制的標(biāo)準(zhǔn)漫游車(chē)的步驟。其中較難的一項(xiàng)將涵蓋ROS，圖像處理和導(dǎo)航

主要思想：

使用ssh和vnc服務(wù)器，我們將連接計(jì)算機(jī)與內(nèi)置樹(shù)莓派并將控件發(fā)送到電動(dòng)機(jī)

步驟4：所需軟件

1.raspbian操作系統(tǒng)（按照以下說(shuō)明為樹(shù)莓派閃存存儲(chǔ)卡https://www.raspberrypi.org/documentation/installa.。.）

2.ssh客戶(hù)端：用于Windows （putty http：//www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/。..）for ubuntu（sudo apt install openssh-client）

3.install arduino for raspberry pi（

4.xtightvncviewer：對(duì)于Windows（http://www.tightvnc.com/download.php）

有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)下一張幻燈片

步驟5：準(zhǔn)備Raspberry Pi

1。遵循以下步驟（僅用于簡(jiǎn)單步驟）來(lái)刷新存儲(chǔ)卡并安裝raspbian操作系統(tǒng)

將RPI連接到顯示器，鍵盤(pán)和鼠標(biāo)（僅用于開(kāi)始）

打開(kāi)終端和

2。運(yùn)行sudo apt-get update和sudo apt-get update（僅限第一次）

3。安裝vncserver（sudo apt-get installightentvncserver）

4。安裝Arduino ide（sudo apt-get install arduino）

出于遠(yuǎn)程操作樹(shù)莓派的目的，我們需要設(shè)置具有恒定IP地址的WiFi連接。您需要一個(gè)wifi路由器（或hotspot）將pi連接到它（wifi加密狗或內(nèi)置wifi模塊）

在終端中使用此cmd打開(kāi)dhcpcd.conf

sudo nano/etc/dhcpcd.conf

輸入以下

接口wlan0

靜態(tài)ip_address = 192.168.0.130/24

靜態(tài)路由器= 192.168。 0.1

（請(qǐng)注意，系統(tǒng)的IP地址和靜態(tài)路由器將更改。在設(shè)置此地址之前，請(qǐng)檢查路由器網(wǎng)關(guān)）

在此圖片中，您可以看到默認(rèn)網(wǎng)關(guān)和我的ip 192.168 .0.101 。..將最后一個(gè)101更改為130

立即重新啟動(dòng)樹(shù)莓派

sudo shutdown -h現(xiàn)在

再次打開(kāi)它

現(xiàn)在您的wifi應(yīng)該會(huì)自動(dòng)連接（前提是您已經(jīng)使用密碼手動(dòng)將其連接了一次）

步驟6：為Windows準(zhǔn)備系統(tǒng)

1.install putty http：//www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/。..下載適用于Windows 32或64位的正確版本并安裝。.（簡(jiǎn)單安裝僅限：））

2.install xtign tvncviewer http://www.tightvnc.com/download.php

就是這樣。.將相同的wifi網(wǎng)絡(luò)

連接到ubuntu

1。安裝xtightvncviewer apt-get安裝vncviewer

連接到同一個(gè)wifi網(wǎng)絡(luò)，我們很高興

步驟7：Ssh連接

1。打開(kāi)樹(shù)莓派

2。打開(kāi)膩?zhàn)?/p>

3。鍵入我們之前設(shè)置的樹(shù)莓派的IP地址并連接

4。輸入用戶(hù)名樹(shù)莓派的密碼和密碼（默認(rèn)用戶(hù)名：pi PASS：樹(shù)莓派）

5。您應(yīng)該看到如下圖所示的終端窗口

6。輸入此命令以啟動(dòng)ssh服務(wù)器

vncserver：1 -geometry 720x640 -depth 24

注意：第一次，系統(tǒng)會(huì)要求您設(shè)置ssh客戶(hù)端的密碼

Windows

打開(kāi)xtightvncviewer（這也會(huì)要求您設(shè)置密碼）

在對(duì)話(huà)框中，輸入RPI ip地址，后跟：1

mine is 192.168.0.130:1

我的IP，然后加上：1

在對(duì)話(huà)框中輸入密碼

現(xiàn)在您應(yīng)該會(huì)看到RPI屏幕。如果沒(méi)有，請(qǐng)檢查您與wifi的連接并檢查RPI ip地址

步驟8：ARDUINO

從計(jì)算機(jī)或RPI

就這樣

第9步：硬件連接

觀看我的視頻，了解如何建造這輛漫游車(chē)

步驟10：最后一步

我們已經(jīng)完成了所有艱苦的工作。現(xiàn)在，如視頻所示。只需打開(kāi)我們的RPI監(jiān)視器（xtightvncviewer），打開(kāi)arduino ide并轉(zhuǎn)到串行連接窗口，然后輸入命令

f-轉(zhuǎn)發(fā)

b-反向單詞

r＆ l-左右轉(zhuǎn)彎

s-停止

第11步：結(jié)論

我們剛剛完成了第一輛遙控漫游車(chē)只使用一些開(kāi)源軟件。在我的下一個(gè)指導(dǎo)中，我將教您如何使用ROS和圖像處理技術(shù)來(lái)進(jìn)行自主流動(dòng)站，而無(wú)需更改流動(dòng)站中的任何內(nèi)容。

責(zé)任編輯：wv