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目錄

? 背景簡(jiǎn)介與設(shè)計(jì)方案

? 制造底盤

? 第一步：控制臂

? 第二步：框架模塊

? 第三步：懸架模塊和電機(jī)模塊

?第四步：減震組件

? 第五步：組裝底盤

? 結(jié)論

第四步：減震組件

減震組件估計(jì)是最容易制造的零部件了，只是一個(gè)帶有一些孔的小U型材。實(shí)際上，減震組件有兩種不同的類型：“框架型”和“懸架型”。這兩者的區(qū)別在于用于安裝減震器的孔的尺寸：一個(gè)為3mm，另一個(gè)為7mm。顧名思義，一個(gè)是安裝在框架模塊上，另一個(gè)是安裝在懸架模塊上。

圖13：框架型減震組件圖紙（比例1：1）

圖14：框架型減震組件圖紙（比例1：1）

4.1您現(xiàn)在已經(jīng)知道如何鉆孔了。標(biāo)記一側(cè)的所有孔，然后使用2.50mm的鉆頭鉆孔。

4.2使用6mm鉆頭來(lái)擴(kuò)大用于組件安裝在懸架或框架模塊上的孔。

4.3如果您想要將組件安裝到懸架模塊上，請(qǐng)使用7mm鉆頭將側(cè)面的2.50mm小孔進(jìn)行擴(kuò)孔。如果想要將組件安裝到框架模塊上，請(qǐng)使用3mm鉆頭。在這兩種情況下，都要從型材的一側(cè)鉆孔直到穿過(guò)另一側(cè)。

在這張圖中，組件之一已經(jīng)完成了！您需要六個(gè)框架型組件和六個(gè)懸架型組件。

第五步：組裝底盤

此時(shí)，您應(yīng)該已經(jīng)有制造底盤所需要的所有零部件了，做得很棒！現(xiàn)在，我們可以開始組裝底盤了！有趣的是：如果您在第一次嘗試中完成了所有零部件的制作，那么您已經(jīng)總共鉆孔570個(gè)了。

組裝底盤最簡(jiǎn)單的方法是一次組裝一個(gè)懸架系統(tǒng)。如果您重復(fù)了三次組裝過(guò)程，那么您可以把所有零部件組裝在一起了，最后您只需把所有的框架模塊連接在一起即可。

5.1首先，將減震組件用螺栓固定在懸架或框架模塊上，每個(gè)組件由兩個(gè)M5x8的螺栓連接。

5.2下一步是連接懸架模塊和電機(jī)模塊。使用四個(gè)M5x8螺栓和4個(gè)M5螺母將它們進(jìn)行連接和固定。我的建議是像圖中那樣從懸架的內(nèi)部旋入螺栓。將所有的零件擰緊，并確保兩個(gè)部分對(duì)齊。

5.3現(xiàn)在我們需要制作一些軸承軸。從8mm的螺紋桿切下8段，每部分長(zhǎng)80mm。用銼刀和砂紙完成切割，這樣桿的末端不會(huì)殘留碎屑。然后，將螺紋桿插進(jìn)框架和懸架模塊上的8mm孔中，用M8螺母從兩側(cè)固定螺紋桿。擰緊螺母，但是不要用力過(guò)猛，不然可能會(huì)使鋁型材變形彎曲。

5.4用6個(gè)M3x8螺栓將37D電機(jī)安裝到電機(jī)模塊中。

5.5下一步是將Pololu 12 mm的六角適配器安裝到電機(jī)軸上。

5.6現(xiàn)在我們要安裝減震器了。這一步通過(guò)對(duì)每個(gè)減震器使用一個(gè)M7x30螺栓（在下端）和一個(gè)M3x30螺栓（在上端）來(lái)完成。使用兩個(gè)M3螺母來(lái)將減震器固定在上端M3螺栓的中間。

5.7接下來(lái)是控制臂。將兩個(gè)KFL-08軸承分別安裝在每一個(gè)軸上。使用2個(gè)M5x12螺栓和兩個(gè)M5螺母來(lái)連接并固定軸承。

5.8下一步我們來(lái)組裝懸架。松開每個(gè)軸承上的六角螺釘，將控制臂滑至軸上。將控制臂放置在可以自由移動(dòng)而又不干擾電機(jī)模塊的范圍內(nèi)，然后再擰緊軸承中的六角螺釘。

5.9將另外兩個(gè)控制臂連接到另一側(cè)。像之前那樣，先松開六角螺釘，然后將控制臂滑至軸上，最后再擰緊螺釘。

5.10現(xiàn)在，將另外四個(gè)控制臂連接到另一個(gè)懸架模塊上。

5.11重復(fù)5.1-5.10的步驟三次，結(jié)束后您應(yīng)有三對(duì)懸浮式電機(jī)。

5.12接下來(lái)，從10mm的螺旋桿上切下兩段，每段500mm長(zhǎng)。將三個(gè)懸浮式電機(jī)與10mm的螺桿連接，用一些M10螺母將框架模塊固定到位，請(qǐng)注意不要用力過(guò)猛，還是像之前說(shuō)的那樣，這會(huì)使型材發(fā)生彎曲變形。

5.13現(xiàn)在，將12 mm~17 mm的六角適配器安裝到車輪上。

5.14最后一步是使用一些M4x22螺栓將車輪與電機(jī)連接。

結(jié)論

讓我們看看這個(gè)項(xiàng)目現(xiàn)在的成果！在這里，您可以看到ArduRover放置于自然環(huán)境中的一些照片。

如果您已經(jīng)做到了這一步，那么恭喜您！同時(shí)非常感謝您閱讀這篇文章！這標(biāo)志著ArduRover項(xiàng)目的第一部分已經(jīng)結(jié)束了。如果您喜歡它并且決定要自己來(lái)完成項(xiàng)目制作，請(qǐng)與全世界分享您的創(chuàng)作吧！像往常一樣，如果您有一些覺得需要更改或想要進(jìn)一步改善的建議，我的GitHub 中的Issues專欄將是您提出見解的絕佳途徑。或者，您也可以使用本文下方的評(píng)論欄與我交流討論。

現(xiàn)在，我們這臺(tái)令人驚奇的新型機(jī)器人只不過(guò)是一堆鋁材和鋼材，放置在車庫(kù)里，積上灰塵，毫無(wú)用處。希望在項(xiàng)目的下一階段，在我們加上所有可以安裝到機(jī)器上的電纜、傳感器、電子設(shè)備和電池后，情況會(huì)發(fā)生改變。敬請(qǐng)關(guān)注！

Jan Gromes

Jan 目前在布爾諾工業(yè)大學(xué)學(xué)習(xí)電氣工程。他有多年使用Arduino和其他微控制器來(lái)構(gòu)建項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)，對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)十分感興趣。

審核編輯黃宇