前面一章分享了人形機(jī)器人的基本框架以及每個(gè)結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的國(guó)內(nèi)外廠家。從功能角度出發(fā)，人形機(jī)器人主要通過(guò)采集周邊信號(hào)，通過(guò)大腦處理該信號(hào)，以及針對(duì)信號(hào)做出的相應(yīng)執(zhí)行動(dòng)作。從零部件硬件成本角度出發(fā)，占大頭的為絲桿，傳感器，電機(jī)以及主芯片，其中絲杠作為機(jī)械結(jié)構(gòu)無(wú)需電子保護(hù)，部分電機(jī)會(huì)在內(nèi)部串聯(lián)熱敏電阻作為過(guò)溫或過(guò)流保護(hù)。因此整個(gè)環(huán)節(jié)當(dāng)中真正涉及過(guò)流過(guò)壓保護(hù)的主要在控制器，驅(qū)動(dòng)器以及傳感器信號(hào)采集等，相對(duì)而言在人形機(jī)器人中占比較低，但又不可忽視。

相對(duì)而言，人形機(jī)器人可以說(shuō)是電機(jī)與絲桿的協(xié)同合作為主，往小了類比，掃地機(jī)器人是一個(gè)非常典型的類同產(chǎn)品，同樣涉及到信號(hào)采集與處理以及電機(jī)控制，只不過(guò)人形機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)更多更復(fù)雜，同時(shí)后續(xù)往人工智能方向發(fā)展為主。因此過(guò)壓過(guò)流保護(hù)電路可以參考掃地機(jī)器人的架構(gòu)，也是圍繞著電機(jī)控制，電池供電，以及信號(hào)采集板與主控板。

人形機(jī)器人極少會(huì)帶線工作，因此內(nèi)部需要用到電池，這里就需要涉及到機(jī)器人的充電，所謂的充電鄔，以特斯拉人形機(jī)器人為例，電池容量是2kwh，因此折算過(guò)來(lái)充電功率大概率在5kw以內(nèi)，主流的在1kw甚至500w以下，但未來(lái)隨著電池技術(shù)進(jìn)步以及不同功能或續(xù)航要求的提升，相信充電鄔的功率要求會(huì)隨之提升，同時(shí)大功率充電器已經(jīng)是很成熟的產(chǎn)品了，汽車充電屬于非常典型例子，兩輪車充電與機(jī)器人類似，屬于低壓電池。

電子變換除了充電還有電機(jī)控制以及電源電壓變換，都屬于直流供電，因此總結(jié)需要用到的保護(hù)器件可以參考如下，有eFuse作為高精度過(guò)壓過(guò)流保護(hù)，TVS/MOV/GDT作為浪涌保護(hù)，Diode Array作為信號(hào)與靜電保護(hù)，保險(xiǎn)絲作為過(guò)流與短路保護(hù)。

人形機(jī)器人的電池電壓通常在48-58V之間?。目前，人形機(jī)器人普遍采用48-58V的系統(tǒng)電壓，電池組結(jié)構(gòu)以13-16串3-9并為主?，電池類型主要是鋰離子電池。

關(guān)于電池保護(hù)力特有完整的解決方案，從消費(fèi)到工業(yè)再到汽車，主要涉及過(guò)流，過(guò)壓以及過(guò)溫保護(hù)。電芯的電池管理與保護(hù)這里不做列寫，通常也是電源端口的過(guò)流保護(hù)，通信線上的過(guò)壓浪涌與靜電保護(hù)。

電池外圍保護(hù)相對(duì)要多一些，比如電池包通常用MOSFET作為電源開關(guān)，此MOSFET兩端可以并聯(lián)TVS來(lái)作為電路的關(guān)斷電壓尖峰抑制。對(duì)于輸出功率不大的地方可以采用三端保險(xiǎn)絲，電流較大的也可采用大電流一次性保險(xiǎn)絲，貼片最大可以做到200A，鎖螺栓就可以做到500A，同時(shí)小的供電或者信號(hào)回路也可以采用Efuse作為電路開關(guān)或者過(guò)壓過(guò)流保護(hù)，具有更高精度控制。

力特在過(guò)溫保護(hù)方面有全新的產(chǎn)品TTape，類似柔性板，可以針對(duì)各個(gè)需要的溫度監(jiān)測(cè)點(diǎn)進(jìn)行定制，同時(shí)整個(gè)鏈路采用串聯(lián)模式，優(yōu)點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)極少I/O口占用，同時(shí)響應(yīng)速度快，但缺點(diǎn)是沒辦法實(shí)現(xiàn)具體故障點(diǎn)的報(bào)警，如果需要各個(gè)溫度點(diǎn)的溫度實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，還是得用到NTC。

通信端口則有很多ESD產(chǎn)品推薦，如下羅列了比較常用的信號(hào)接口類型以及對(duì)應(yīng)的靜電產(chǎn)品推薦。

本篇文章比較簡(jiǎn)單，主要分享比較常用的幾個(gè)功能模塊過(guò)壓與過(guò)流保護(hù)方案，這些方案在現(xiàn)有消費(fèi)類以及工業(yè)類應(yīng)用都有跡可循，人形機(jī)器人是比較熱門比較新的應(yīng)用，但底層硬件還是比較傳統(tǒng)的電機(jī)控制為主。