5月24日，芯片超人課堂特邀寧波琻捷電子科技有限公司CEO李夢雄博士主持汽車自動駕駛社交沙龍。瑞薩電子、艾新教育、上海紫迪、智駕科技Maxieye、上海昂磬微電子、裕太車通等相關負責人在上海張江大廈895營與現(xiàn)場觀眾一同探討了汽車自動駕駛技術(shù)。

今天帶給大家的內(nèi)容為：嘉賓分享視頻及文字整理部分。

1 琻捷電子CEO李夢雄博士主持現(xiàn)場活動

2 艾新工商學院院長謝志峰博士在會議開場分享

3 瑞薩電子中國資深工程師應毅辰分享部分

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琻捷電子李夢雄博士主持環(huán)節(jié)

尊敬的各位嘉賓，各位朋友，大家早上好，我是琻捷電子CEO李夢雄。非常感謝芯片超人課堂組織汽車自動駕駛技術(shù)社交沙龍，這是一個與眾不同的沙龍，并且我們特地強調(diào)社交。我們想把今天沙龍辦成一個開放式的互動交流平臺，所以待會也非常希望大家能夠積極參與互動，大膽提出你的意見，分享你的觀點，甚至質(zhì)疑嘉賓。

大家有沒有想過過去10年至15年什么東西深刻地改變了我們的生活方式？我之前跟人也聊過這個事情，很多人的想法第一就是房子。不過當時我覺得，房子相對來說比較狹隘，它只是符合中國特色，是有中國特色社會主義道路的一個特色產(chǎn)品。

相對房子而言，手機更加深刻改變了我們過去10年到15年的生活方式。手機帶來最重要的貢獻是把我們從直立行走的時代帶回了彎腰行走時代。我們展望一下，在將來的10年到15年，會有什么東西深刻改變我們的生活？

我們正身處一個激動人心的大變革時代，汽車行業(yè)正在加速從一個傳統(tǒng)的機械行業(yè)變成電子行業(yè)。而電子行業(yè)最大的特點就是充分的市場競爭，并且有非?？斓母碌俣?。今天80%的創(chuàng)新來自于汽車電子，并在電器化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化三方面加速前進，其中讓我們最期待的是自動駕駛。

首先，我花一點時間來介紹一下我們今天到場的嘉賓。首先是艾新工商學院創(chuàng)始人，艾新工商學院的院長，復旦大學微電子學院教授謝志峰博士；芯片超人的創(chuàng)始人CEO姜蕾，江湖人稱花姐；瑞薩電子管理有限公司資深工程師應毅辰；上海紫迪夏煜；上海智駕汽車科技有限公司聯(lián)合創(chuàng)始人運營總監(jiān)楊騰飛；蘇州裕太車通電子科技有限公司市場主管李爽；蘇州裕太車通電子科技有限公司創(chuàng)始人葉勁；寧波琻捷電子科技有限公司合伙人系統(tǒng)總監(jiān)溫立。

下面，我們首先有請美國伍斯特大學半導體物理學專業(yè)博士，麻省理工學院教授，英特爾最高成就獎得主，中芯國際創(chuàng)始人之一，復旦大學微電子學院兼職教授，謝志峰博士給我們來做分享。

02

艾新教育謝志峰博士分享環(huán)節(jié)

很高興來到這里，我給大家分享一個故事，希望大家一起來努力，把自動駕駛的事情做好。1983年我在美國開始開車，中間遇見很多危險的狀況，生命安全很多次處在危險邊緣。

在美國有很多次晚上開車，城與城之間基本上是很安靜、黑暗的。我基本上從一個城市到另外一個城市開車，中間過程是睡著的。進城后就有燈亮，然后我就會醒來，基本整條路都處在半睡眠狀態(tài)。第二天我完全不記得從上個城市怎么到這個城市，路中間完全沒有感覺，回想很是后怕，而且這種經(jīng)歷不止一次。

今天這個問題總算可以解決了。往往我們都認為人開車比自動駕駛安全，但從所有的統(tǒng)計數(shù)據(jù)來說，無論是汽車還是飛機都在往自動駕駛發(fā)展。自動駕駛有很多好處，能夠少發(fā)生很多事故，挽救很多生命。我希望大家能在此次會議上撞出火花來，在今天的沙龍中多說話，多思考。

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瑞薩電子應毅辰分享環(huán)節(jié)

很高興參加這次活動，我是來自瑞薩電子的應毅辰，主要負責ADAS方面的技術(shù)支持。本次活動我主要就為大家介紹一下ADAS（高級駕駛輔助系統(tǒng)）和自動駕駛解決方案以及我們?nèi)鹚_電子在ADAS領域的一些經(jīng)驗。我今天的分享會分為四個部分：

1 自動駕駛的市場趨勢

2 Renesas autonomy?平臺生態(tài)環(huán)境

3 第三代R-Car產(chǎn)品

4 瑞薩電子 - TTTech合作高度自動駕駛平臺 (HADP)

自動駕駛的市場趨勢

首先我們可以先來看一下ADAS自動駕駛方向的市場趨勢。早在2013年的時候，一些ADAS相關的輔助技術(shù)已經(jīng)得到量產(chǎn)，而且相對來說已經(jīng)比較完善。很多車廠已經(jīng)有ACC、前方防碰撞、車道保持偏移、自動泊車、半自動泊車等應用，目前部分應用已經(jīng)量產(chǎn)，且這方面的技術(shù)已經(jīng)相對穩(wěn)定。

現(xiàn)在的時間點實際上就是把之前很多功能進行整合完善，更加趨向于成熟發(fā)展的時間?，F(xiàn)在很多像特斯拉這樣的高檔車上已經(jīng)有了高速公路自動駕駛及城市路段的自動駕駛功能。在之后，會有一些更加復雜的城市路段進行擴展。最終，可能在2025年完成一個完整的L5自動駕駛的發(fā)展路線。我們?nèi)鹚_電子的一些產(chǎn)品會根據(jù)發(fā)展去進行規(guī)劃，提出相應的應用和研發(fā)相應的產(chǎn)品做對應。

Renesas autonomy?平臺生態(tài)環(huán)境

為此，瑞薩電子推出了這個叫Renesas autonomy?的平臺?，F(xiàn)在云端技術(shù)相當火熱，汽車都會帶一些3G、4G的通訊模塊和云端進行交互，從而獲得一些交通標識、高低地圖方面的信息輔助車輛駕駛。

自動駕駛最重要的一部分是要知道周圍的環(huán)境，要知道行人在哪里，要知道障礙物在哪里，讓車進行更加安全的行駛，所以感知部分也相當重要。拿到感知的一些攝像頭雷達數(shù)據(jù)，大數(shù)據(jù)會做一些融合和計算，讓車規(guī)劃出一條比較安全的軌跡，要很強大的大腦去做融合感知的功能。

瑞薩電子對此推出了Renesas autonomy?平臺來完整覆蓋自動駕駛系統(tǒng)。因為Renesas autonomy?非常復雜，自動駕駛設計的方向非常多，涉及很多復雜算法和很多傳感器，所以我們也聯(lián)合許多友商和合作伙伴去完善這個系統(tǒng)。我們建立了一個比較完善的生態(tài)環(huán)境，去對一些算法和傳感器做一些處理。

現(xiàn)在有許多車上也配備了環(huán)視系統(tǒng)，環(huán)視實際上是自動駕駛比較簡單的一個切入點，基于環(huán)視系統(tǒng)可以做很多工作去輔助車輛駕駛。像之前比較簡單的環(huán)視是基于模擬攝像頭的2D環(huán)視，只是讓駕駛員從一個頂視視角看到車周圍的信息。由于模擬攝像頭分辨率不是很高，所以給駕駛員提供的信息也不是很多。

現(xiàn)在逐漸從模擬攝像頭轉(zhuǎn)換到數(shù)字攝像頭，從而提高分辨率。手機上面的像素動輒就是2000萬像素、3000萬像素，可以拍出質(zhì)量很好的照片，所以對人來說已經(jīng)比較難接受模擬攝像頭的低分辨率?，F(xiàn)在車上也逐漸運用到一些130萬像素720P攝像頭，甚至200萬像素1080P的攝像頭，去獲得更高的畫質(zhì)。這個更高的畫質(zhì)對于駕駛員來說，不單單是感官上的提升，也可以做很多的輔助識別的功能。車道線、車周圍障礙物、行人的識別，也可以加載在已有的環(huán)視系統(tǒng)。

我們對環(huán)視系統(tǒng)有幾個細分，現(xiàn)在入門級的標準是做一個頂視或簡單的3D環(huán)視。之后在環(huán)視系統(tǒng)上面做一些行車記錄及對象檢測功能。例如：可以告訴駕駛員附近可能有一個三角錐會影響到你的停車。在之后可能會加上更多的識別功能，像利用環(huán)視的輔助泊車。因為環(huán)視系統(tǒng)對于原始的基于雷達的泊車來說，有很好的優(yōu)勢是可以更清楚看到周圍的環(huán)境。

原來的超聲波傳感器是無法感知到車的停車框，但是環(huán)視系統(tǒng)可以基于他的視覺了解到周圍的環(huán)境，知道停車框具體在哪里，更好地去輔助遠程泊車功能。在之后可能在環(huán)視的功能上做更多拓展，比如說利用環(huán)視系統(tǒng)去做一些虛擬的后視鏡。

第三代R-Car產(chǎn)品

接下來我要向大家介紹一下瑞薩電子推出的R-Car第三代產(chǎn)品。但是像我們?nèi)鹚_自己有一些深度學習的加速核和突然加速的加速核都是我們?nèi)鹚_自己的一個IP核，里面也會嵌入一些性能比較好的GPU，去做比較好的3D渲染效果，同時可以利用GUP做一些計算加速。為了更好針對一些高清攝像頭應用需求，我們提供了一些高帶寬的接口。

上圖是我們針對各種等級的環(huán)視系統(tǒng)所對應的產(chǎn)品線?，F(xiàn)在我們主推是第三代產(chǎn)品，主要包括有R-Car V3MV3H以及R-Car M3產(chǎn)品線。針對一些入門級的3D環(huán)視，我們可以選用R-Car V3M覆蓋，同時V3M也是可以做一些輔助識別然后半自動駕駛的一個應用場景。

如果對于性能要求比較高，需要更多識別功能，我們會提供像R-Car V3H的芯片。如果想更加好的顯示效果、3D顯示特效、很好的渲染效果，同時要有很強大的圖像識別和處理能力，我們就可以推出R-Car V3H+R-CarM3N的芯片。我們下一代產(chǎn)品已經(jīng)在規(guī)劃之中，會把這類的應用合并成單顆芯片，去完善整體系統(tǒng)設計。

現(xiàn)在我們和歐洲的廠商合作去做一個3D環(huán)視的方案。包括向任意視角的一個外部視圖的3D環(huán)視，以及有內(nèi)部視圖的一個3D環(huán)視，方便駕駛員從各個角落去看車周圍的一些信息。傳統(tǒng)后視鏡有許多盲區(qū)，但是通過環(huán)視系統(tǒng)就比較方便的去觀察車身周圍。同時，也可以基于3D環(huán)視，去查找車周圍的一些障礙物。

對環(huán)視來說，除了最基本的顯示圖形方面，你可能還要做圖像的一個識別，也就是計算機視覺部分。我們把這三種處理并行化，內(nèi)部就可以分為并行的一個三路數(shù)據(jù)流。在做圖像識別的同時不會影響到圖像顯示效果，然后也不會影響錄制效果。這三個應用同時完成去提高系統(tǒng)運行效率，然后去提升系統(tǒng)的性能。

我們這邊把ISP集成到芯片內(nèi)部，去做更好的控制，也會對系統(tǒng)的集成性得到比較好的提升。然后你就可以在我們的SOC上面靈活去支持不同的曝光條件、分辨率、色彩調(diào)整，以及利用后面的視覺加速，這就是R-Car產(chǎn)品集成ISP所帶來的一些優(yōu)勢。

除了集成ISP外，我們還集成一些瑞薩自己的IP核去提升系統(tǒng)的性能。利用我們硬件IP核去做環(huán)視魚眼畸變校正。因為很多環(huán)視系統(tǒng)，都使用的是廣角攝像頭，這種廣角攝像頭會有一些魚眼畸變，對于后期的特效處理及人視覺上效果不是很好。所以我們使用了硬件的方式去完成畸變校正并優(yōu)化功耗。

環(huán)視系統(tǒng)實際上是比較簡單的一個系統(tǒng)，除了主控的SOC之外，外面會搭配一顆芯片去連接四顆攝像頭，同時還會有一些存儲，包括RAM和FLASH及一顆電源管理芯片去管理SOC和外圍的硬件電源，通過接口把環(huán)視數(shù)據(jù)傳送到主機端或其他地方顯示，或者只是語音提醒。 針對這樣的系統(tǒng)，所用到芯片里面的也會有許多IP，上圖就是簡單的入門級的一個環(huán)視系統(tǒng)的架構(gòu)。

高端環(huán)視系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相對來說復雜一點。它的攝像頭可能擴展到六顆或八顆并在車內(nèi)部加一些攝像頭?；诖宋覀冇痔岢隽穗p芯片的搭配方案，有比較好顯示效果的同時包含強大的識別功能。這樣的環(huán)視系統(tǒng)除了簡單的環(huán)視之外，還可以實現(xiàn)一些輔助泊車的功能。

自動駕駛感知判斷部分想要做一顆比較強大的大腦還是比較困難的。我們對量產(chǎn)車主要集中L2和L3等級像半自動泊車，和高速公路上面的一些自動駕駛方面的應用場景。我們就提出像R-Car H3搭配R-Car V3的系統(tǒng)搭配。

瑞薩電子 - TTTech合作高度自動駕駛平臺 (HADP)

因為自動駕駛系統(tǒng)相當復雜，客戶直接利用我們的新品也比較難使用。所以我們也提出一些評估板開發(fā)套件供客戶個使用。我們?nèi)鹚_電子推出了一個套件，里面內(nèi)部包含兩顆R-CAR H3的芯片以及RH850的MCU去實現(xiàn)L2、L3等級系統(tǒng)驗證，就可以做前期的評估和開發(fā)。

我們跟TTTech合作開發(fā)的套件，它內(nèi)部結(jié)構(gòu)上是跟前面的R-Drive是一樣的，同時提供多達十六路的攝像頭輸入以及多路的以太網(wǎng)和KFD的接口，另外還有視頻輸入、輸出的一些接口。

HADP的好處是一個硬件設計是完全車規(guī)級的設計，客戶很快就可以用它導入實際產(chǎn)品。同時TTTech有比較強大的軟件實力和比較好的以太網(wǎng)架構(gòu)，所以說基于我們這樣的硬件平臺，加上他們軟件架構(gòu)，客戶會比較方便得進行一些自動駕駛上層的算法開發(fā)以及傳感器的接入，加快復雜的自動駕駛應用開發(fā)。