硬石F4開發(fā)板有刷電機(jī)實(shí)驗(yàn)

有刷電機(jī)的控制，在日常應(yīng)用中是比較常見的，通常我們需要對電機(jī)實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)和調(diào)速，某寶上很多電子小模塊都是用的L298來實(shí)現(xiàn)控制，但是其驅(qū)動能力有限，對于大功率的電機(jī)來說，L298就不能滿足了。為此，硬石團(tuán)隊(duì)為這款F4的開發(fā)板專門設(shè)計(jì)了一款“有刷電機(jī)驅(qū)動板”，可以用來控制更高功率的有刷電機(jī)。

本例中，筆者將會帶大家一起來體驗(yàn)一下硬石的這款“有刷電機(jī)驅(qū)動板”的功能。硬石團(tuán)隊(duì)的視頻中，也花了很多的時間來講解有刷電機(jī)的的控制，筆者就不敢班門弄斧，做過多的講解，僅僅只是跟大家一起通過例程來了解一下這款驅(qū)動板的基本操作。

首先，根據(jù)硬石團(tuán)隊(duì)提供的資料，如下圖所示將所有的線連接好（本例中，筆者給電機(jī)驅(qū)動板供電采用直流24V）：

線連接好后，接下來我們就先來測試一下用串口控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，找到例程“YSF4_HAL_BDC-003. 直流有刷電機(jī)_串口控制”，打開IAR工程：

然后，編譯好工程后，將程序下載到開發(fā)板中：

本例中的串口是直接使用的MINI USB的調(diào)試串口，也就是給板子供電的這個USB口，所以無需外接其他的串口線：

接下來，我們需要打開計(jì)算機(jī)的“設(shè)備管理器”，找到開發(fā)板對應(yīng)COM口，筆者這里的COM口是COM18，不同電腦上的COM口號可能不完全一樣：

接下來，我們打開硬石上位機(jī)軟件，將串口號選擇為COM18，波特率115200，其他默認(rèn)即可，設(shè)置完成后，打開串口，同時按下板子上的復(fù)位按鍵，便可以看到上位機(jī)上出現(xiàn)了如下提示信息：

接下來，我們根據(jù)提示，進(jìn)行點(diǎn)擊運(yùn)行參數(shù)配置，如下圖所示：

在設(shè)置電機(jī)輸出占空比的時候，尤其要注意，那就是數(shù)字前面一定要加上符號位，即：在我們輸入數(shù)據(jù)2000的時候，一定要輸入成“+2000”或“-2000”，而不能直接輸入“2000”，否則設(shè)置將會不成功。在成功設(shè)置了占空比之后，我們就可以看到電機(jī)轉(zhuǎn)動起來了，通過修改占空比，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的調(diào)速。

接下來，我們來實(shí)驗(yàn)一下另外一個例程“YSF4_HAL_BDC-004. 直流有刷電機(jī)_編碼器測速”，我們通過電機(jī)上的編碼器，來獲得電機(jī)的當(dāng)前速度。同樣，我們直接打開硬石的例程對應(yīng)的IAR工程：

對工程編譯后，將例程下載到開發(fā)板中，硬件連線不需要更改。這里我們簡單看下例程中的控制邏輯部分，從源碼中我們可以看到：

1、當(dāng)我們按下KEY1鍵的時候，輸出占空比增加，電機(jī)加速運(yùn)行；

2、當(dāng)我們按下KEY2鍵的時候，輸出占空比減少，電機(jī)減速運(yùn)行；

3、當(dāng)我們按下KEY3鍵的時候，關(guān)閉輸出，電機(jī)停止運(yùn)行。

接下來，我們同樣打開硬石上位機(jī)軟件，配置好對應(yīng)的串口參數(shù)，打開串口，按下板子上的復(fù)位按鍵，可以看到，此時的電機(jī)速度為“0.00r/s”，此時的電機(jī)也是停止運(yùn)行的：

在調(diào)節(jié)速度之前，我們先找到板子上K1、K2、K3三個按鍵所在的位置：

現(xiàn)在，我們就可以來調(diào)節(jié)板子的速度了，首先，我們來多次按下K1按鍵，我們可以看到電機(jī)的速度在不斷增加，電機(jī)也是轉(zhuǎn)的越來越快：

接下來，我們再來按幾下K2按鍵，我們可以看到，電機(jī)的速度在不斷減小，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的時候，也是越來越慢：

最后，我們來按下K3按鍵，我們可以看到，電機(jī)馬上停了下來，速度也變成了“0.00r/s”了：

通過上述兩個例程，我們基本了解了這款“有刷電機(jī)驅(qū)動板”的功能及使用，至于更多的應(yīng)用，就只能慢慢去學(xué)習(xí)了。這里還需要提醒一下各位小伙伴，有些例程是只針對購買的用戶提供源碼，所以，即使手上有了這款板子，也沒辦法快速體驗(yàn)了。