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　　項(xiàng)目是有關(guān)機(jī)器人控制的實(shí)現(xiàn)?？刂撇糠植捎?a href="http://m.makelele.cn/tags/pi/" target="_blank">PIC16F7X系列單片機(jī)，運(yùn)用匯編語言編程，運(yùn)行速度較快，能夠達(dá)到系統(tǒng)的要求。

　　在這里使用的大多是數(shù)字信號的控制，電機(jī)的控制只有開和合兩種狀態(tài)。在動作的過程中需要兩只手臂、身體、頭部、腳部等的協(xié)調(diào)動作。整個控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，因而在PIC程序編寫和空間分配方面需要注意一些問題。

　　1 動作標(biāo)志位的使用

　　在整個控制中，組合的動作很多，當(dāng)所有動作定位都通過光電開關(guān)控制時，在程序編寫上就有一些問題。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到舉手位(手初始位置在最下的放下位)，光電開關(guān)0有效(即為0時是擋住)，到達(dá)正確位置。用簡單的理解可以寫成下面的程序：

　　list P=16c73

　　call lefthandup

　　call righthandup

　　LO call readinsignal

　　bdss csl_v，1efthandligbts

　　call lefthandstop

　　btfsc csl_v，righthandlight4

　　goto L0

　　call righthandstop

　　L1 call readinsignal

　　btfsc csl_v，lefthandlight3

　　goto L1

　　call lefthandstop

　　：

　　lefthandlight表示光電開關(guān)，由此判斷是否到相應(yīng)的位置。1表示在手臂最下面的位置;2表示在手臂的握手位置;3表示在手臂的鼓掌位置;4表示在手臂的高舉手位置。上面程序描寫左手臂上升到舉手位置和右手臂上升到鼓掌位置并停止的過程。先判斷左手到達(dá)否，到達(dá)則左手停止，接著看右手是否到達(dá)舉手位，到達(dá)則停止，否則循環(huán)上述的檢測，直到左手到達(dá)鼓掌位，右手到達(dá)舉手位。

　　注意，這里的3，4表示的就是鼓掌位，舉手位。經(jīng)過循環(huán)檢測可以讓手臂停在各位上，然而機(jī)械動作是有慣性的，機(jī)械停止位可能在該位的上一點(diǎn)或下一點(diǎn)，這就影響下面動作的進(jìn)行，可能在若干動作后機(jī)械動作出現(xiàn)失常，也就是程序沒法正常的運(yùn)行。在此情況下，需要修改程序的編寫方式，采用標(biāo)志位來控制動作的進(jìn)行。如果采用控制標(biāo)志位，一定要在動作子函數(shù)中對標(biāo)志位置零。程序如下：

　　list p=16c73

　?。?/p>

　　actlonstopflag equ Ox6e ;位定義

　　lefthandfla8 cqu 0x0 ;0表示停止左手動作

　　rightbandflag equ Oxl ;O表示停止右手動作

　?。?/p>

　　movlw Ox03

　　movWf actionstopflag

　　call lefthanduo

　　call righthandup

　　L2 call readinsignal

　　btfss csl_v，lefthandhght3

　　call lefthatldotop

　　btfss csl_v，righthandlight4

　　call righthandstop

　　movlw Ox00

　　subwf actionstopflag,w

　　btfss status,z

　　goto L2

　　繼續(xù)下面的程序

　　actionstopflag表示動作標(biāo)志位參數(shù)，給動作標(biāo)志位賦值，動作停止函數(shù)中將清零標(biāo)志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一樣，實(shí)現(xiàn)兩支手臂的動作。上面程序描寫左手是否到達(dá)鼓掌位，到達(dá)停止，右手是否到達(dá)舉手位，到達(dá)停止?？磩幼鳂?biāo)志位是否為零，不是，不斷地循環(huán)檢測;是，執(zhí)行下面的程序。