詳解stm32的CAN控制器（程序分享）

首先簡單介紹一下CAN總線，關(guān)于CAN總線是誰發(fā)明的，CAN總線的歷史，CAN總線的發(fā)展，CAN總線的應用場合，這些，通通不說。這里只是以我個人理解，簡單說說CAN通信。CAN總線的端點沒有地址（除非自己在幀里定義地址），CAN總線通信不用地址，用標識符，不是單獨的誰發(fā)給誰，而是，你總是發(fā)送給整個網(wǎng)絡。然后每個節(jié)點都有過濾器，對網(wǎng)絡上的傳播的幀的標識符進行過濾，自己想要什么樣的幀，可以設(shè)置自己的過濾器，接收相關(guān)的幀信息。如果兩個節(jié)點同時發(fā)送怎么辦？這個不用我們擔心，CAN控制器會自己仲裁，讓高優(yōu)先級的幀先發(fā)。

然后我們可以了解一下stm32的CAN控制器。

如上圖所示，stm32有兩個can控制器，can1（主），和can2（從），其中過濾器的設(shè)置是通過can1來設(shè)置，其他工作模式，波特率等，可以各自設(shè)置。每個控制器有三個發(fā)送郵箱，兩個fifo，每個fifo有三個接收郵箱。

發(fā)送：選擇一個空的發(fā)送郵箱，把幀信息寫到該發(fā)送郵箱的寄存器里，請求發(fā)送，控制器就會根據(jù)標識符的優(yōu)先級把幀先后發(fā)送出去。

接收：如果接收到的幀的標識符能過過濾表的一系列過濾，該幀信息就會保存在fifo接收郵箱的寄存器里。

過濾器：stm32f407共有28組過濾器，每組過濾器可以設(shè)置關(guān)聯(lián)到fifo0或者fifo1，每組都包括兩個32位存儲器，可以配置成一個32位有位屏蔽功能的標識符過濾器，或者兩個32位完全匹配的標識符過濾器，或者兩個16位有位屏蔽功能的標識符過濾器，或者四個16位完全匹配的標識符過濾器。如下圖所示：

詳解stm32的CAN控制器（程序分享）

我所說的完全匹配的意思是，接收到的幀的標識符每一位都要跟過濾器對應的位一樣，才能過得了這個過濾器。有位屏蔽功能的意思是一個寄存器放標識符，一個放屏蔽掩碼，屏蔽掩碼為1的位對應的接收到的幀的標識符的位與對應的放標識符的寄存器的位一致，就能通過。

傳輸一位的時間和波特率的計算：

詳解stm32的CAN控制器（程序分享）

CAN控制器的波特率是由APB時鐘線和CAN位時序寄存器CAN_BTR的TS2［3：0］、TS1［2:0］和BRP［9：0］確定的，其中，TS1［2：0］定義了時間段1占用多少個時間單元，TS2［3：0］定義了時間段2占用多少個時間單元，BRP［9：0］定義對APB1時鐘的分頻。

PS：設(shè)置波特率為1M

詳解stm32的CAN控制器（程序分享）

其中Tpclk為APB1的時鐘周期，假設(shè)為

Tpclk = 1/42M

0≦TS1≦7

0≦TS2≦15

0≦BRP≦1021

根據(jù)以上數(shù)據(jù)，有

（TS2+TS1+3）（BRP+1）=42

令BRP=2，有

TS2+TS1=11

令TS1=8，TS2=3

設(shè)置步驟：

1. 設(shè)置中斷優(yōu)先級分組（如果之前沒有設(shè)置），這個最好一個程序里只在開頭設(shè)置一次。

2. 使能相關(guān)GPIO時鐘。

3. 選擇相關(guān)GPIO引腳的復用功能。

4. 設(shè)置相關(guān)GPIO引腳為復用模式。

5. 設(shè)置相關(guān)GPIO引腳的速度，方式。

6. 設(shè)置主控制寄存器MCR，進入初始化模式

7. 等待進入初始化模式

8. 設(shè)置波特率。

9. 其他設(shè)置。

10. 如果要用到中斷，在中斷使能寄存器IER中使能相關(guān)中斷響應。

11. 如果要用到中斷，設(shè)置相關(guān)中斷優(yōu)先級（NVIC_IP）。

12. 如果要用到中斷，使能相關(guān)中斷（NVIC_ISER）。

13. 設(shè)置主控制寄存器MCR，進入正常工作模式。

14. 設(shè)置FMR，使過濾器組工作在初始化模式。

15. 設(shè)置FMR的CAN2SB，確定CAN2的過濾器組從哪一組開始。

16. 設(shè)置用到的過濾器組的工作方式。

17. 設(shè)置用到的過濾器組的位寬。

18. 給fifo0和fifo2劃分（關(guān)聯(lián)）過濾組。

19. 禁用用到的過濾器組。

20. 設(shè)置過濾器組的標識符，幀類型等。

21. 使能相關(guān)過濾器組。

22. 設(shè)置FMR，使過濾器組工作在正常模式。

23. 如果要用中斷，編寫中斷服務函數(shù)（函數(shù)名是固定的）。

24. 中斷服務函數(shù)里檢查是哪個中斷。

25. 編寫相應服務程序。

電路請參見本博客：小工具之——CAN收發(fā)器

程序：

［plain］ view plaincopy/************************************

標題：操作CAN的練習

軟件平臺：IAR for ARM6.21

硬件平臺：stm32f4-discovery

主頻：168M

描述：通過硬件收發(fā)器連接CAN1，CAN2

組成一個兩個端點的網(wǎng)絡

CAN1循環(huán)發(fā)出數(shù)據(jù)幀

CAN2接收過濾數(shù)據(jù)幀

用uart把CAN2接收到

的數(shù)據(jù)幀發(fā)到超級終端

author：小船

data：2012-08-14

*************************************/

#include 《stm32f4xx.h》

#include “MyDebugger.h”

#define RECEIVE_BUFFER_SIZE 20

u32 CAN2_receive_buffer［RECEIVE_BUFFER_SIZE］［4］;

u8 UART_send_buffer［1800］;

u8 Consumer = 0;

u8 Producer = 0;

u32 Gb_TimingDelay;

void Delay（uint32_t nTime）;

void TIM7_init（）;//定時1s

u32 get_rece_data（）;

void CAN_GPIO_config（）;

void main （）

{

u32 empty_box;

SysTick_Config（SystemCoreClock / 1000）; //設(shè)置systemtick一毫秒中斷

SCB-》AIRCR = 0x05FA0000 | 0x400; //中斷優(yōu)先級分組搶占：響應=3:1

MyDebugger_Init（）;

TIM7_init（）;

MyDebugger_Message（ “\n\rtesting.。。.。。\n\r” ，

sizeof（“\n\rtesting.。。.。。\n\r”）/sizeof（char））;

CAN_GPIO_config（）;

RCC-》APB1ENR |= （（1《《25）|（1《《26））;//使能CAN1、CAN2時鐘

CAN1-》MCR = 0x00000000;

請求進入初始化模式

禁止報文自動重傳

自動喚醒模式

CAN1-》MCR |= （（1《《0）|（1《《4）|（1《《5））;

CAN1-》MCR &= ~（1《《16）;//在調(diào)試時，CAN照常工作

while（?。–AN1-》MSR & 0xfffffffe）） //等待進入初始化模式

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

MyDebugger_LEDs（orange， off）;

正常模式

重新同步跳躍寬度（1+1）tq

TS2［2:0］=3

TS1［3:0］=8

BRP［9:0］=2

ps：

tq = （BRP［9:0］ + 1） x tPCLK，

tBS2 = tq x （TS2［2:0］ + 1），

tBS1 = tq x （TS1［3:0］ + 1），

NominalBitTime = 1 × tq+tBS1+tBS2，

BaudRate = 1 / NominalBitTime

波特率設(shè)為1M

CAN1-》BTR = （（0《《30）|（0x01《《24）|（3《《20）|（8《《16）|（2《《0））;

CAN1-》MCR &= ~（0x00000001）;//正常工作模式

CAN2-》MCR = 0x00000000;

請求進入初始化模式

禁止報文自動重傳

自動喚醒模式

CAN2-》MCR |= （（1《《0）|（1《《4）|（1《《5））;

CAN2-》MCR &= ~（1《《16）;//在調(diào)試時，CAN照常工作

while（?。–AN2-》MSR & 0xfffffffe）） //等待進入初始化模式

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

MyDebugger_LEDs（orange， off）;

正常模式

重新同步跳躍寬度（1+1）tq

TS2［2:0］=3

TS1［3:0］=8

BRP［9:0］=2

ps：

tq = （BRP［9:0］ + 1） x tPCLK，

tBS2 = tq x （TS2［2:0］ + 1），

tBS1 = tq x （TS1［3:0］ + 1），

NominalBitTime = 1 × tq+tBS1+tBS2，

BaudRate = 1 / NominalBitTime

波特率設(shè)為1M

CAN2-》BTR = （（0《《30）|（0x01《《24）|（3《《20）|（8《《16）|（2《《0））;

CAN2-》IER &= 0x00000000;

FIFO1消息掛號中斷使能

FIFO1滿中斷使能

FIFO1溢出中斷使能

CAN2-》IER |= （（1《《4）|（1《《5）|（1《《6））;

NVIC-》IP［65］ = 0xa0; //搶占優(yōu)先級101，響應優(yōu)先級0

NVIC-》ISER［2］ |= （1《《1）; //使能中斷線65，也就是can2_rx1中斷

CAN2-》MCR &= ~（0x00000001）;//正常工作模式

//總共有28組過濾器

CAN1-》FMR |= 1; //過濾器組工作在初始化模式

CAN1-》FMR &= 0xffffc0ff;//CAN2的過濾器組從14開始

CAN1-》FMR |= （14《《8）;

CAN1-》FM1R |= （1《《14）;//過濾器組14的寄存器工作在標識符列表模式

//位寬為16位，2個32位分為四個16位寄存器，過濾四個標識符

//CAN1-》FS1R |= （1《《15）;//過濾器組15為單個32位寄存器，用于擴展標識符

CAN1-》FFA1R = 0x0fffc000;//0~13號過濾器組關(guān)聯(lián)到fifo0，14~27號過濾器組關(guān)聯(lián)到fifo1

CAN1-》FA1R &= ~（1《《14）;//禁用過濾器組14

過濾器組0寄存器分為4個十六位過濾器：

標識符列表：

過濾器編號匹配標準標識符 RTR IDE EXID［17：15］

0 0x7cb（111 1100 1011b）數(shù)據(jù)幀標準標識符 000b

1 0x4ab（100 1010 1011b）數(shù)據(jù)幀標準標識符 000b

2 0x7ab（111 1010 1011b）數(shù)據(jù)幀標準標識符 000b

3 0x40b（100 0000 1011b）數(shù)據(jù)幀標準標識符 000b

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR1 &= 0x00000000;

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR2 &= 0x00000000;

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR1 |= （（0x7cb《《5）|（0《《4）|（0《《3））;

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR1 |= （（0x4ab《《21）|（0《《20）|（0《《19））;

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR2 |= （（0x7ab《《5）|（0《《4）|（0《《3））;

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR2 |= （（0x40b《《21）|（0《《20）|（0《《19））;

CAN1-》FA1R |= （1《《14）;//使能過濾器組14

CAN1-》FMR &= ~1; //過濾器組正常工作

while（1）

{

選擇空的發(fā)送郵箱：

標準標識符0x7ab（111 1010 1011b）

數(shù)據(jù)幀

不使用擴展標識符

if（ CAN1-》TSR & （（1《《26）|（1《《27）|（1《《28）））

{

empty_box = （（CAN1-》TSR》》24） & 0x00000003）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR = （0x7ab《《21）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR &= 0xfffffff0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR |= 0x00000008;//發(fā)送數(shù)據(jù)長度為8

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDLR = 0x12345678;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDHR = 0x9abcdef0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR |= （1《《0）;//請求發(fā)送

}

else

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

Delay（100）;

選擇空的發(fā)送郵箱：

標準標識符0x4ab（100 1010 1011b）

數(shù)據(jù)幀

不使用擴展標識符

if（ CAN1-》TSR & （（1《《26）|（1《《27）|（1《《28）））

{

empty_box = （（CAN1-》TSR》》24） & 0x00000003）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR = （0x4ab《《21）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR &= 0xfffffff0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR |= 0x00000008;//發(fā)送數(shù)據(jù)長度為8

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDLR = 0x56781234;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDHR = 0x9abcdef0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR |= （1《《0）;//請求發(fā)送

}

else

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

Delay（100）;

選擇空的發(fā)送郵箱：

標準標識符0x7cb（100 1010 1011b）

數(shù)據(jù)幀

不使用擴展標識符

if（ CAN1-》TSR & （（1《《26）|（1《《27）|（1《《28）））

{

empty_box = （（CAN1-》TSR》》24） & 0x00000003）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR = （0x7cb《《21）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR &= 0xfffffff0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR |= 0x00000006;//發(fā)送數(shù)據(jù)長度為6

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDLR = 0x56781234;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDHR = 0x00009abc;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR |= （1《《0）;//請求發(fā)送

}

else

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

Delay（100）;

選擇空的發(fā)送郵箱：

標準標識符0x40b（100 0000 1011b）

數(shù)據(jù)幀

不使用擴展標識符

if（ CAN1-》TSR & （（1《《26）|（1《《27）|（1《《28）））

{

empty_box = （（CAN1-》TSR》》24） & 0x00000003）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR = （0x40b《《21）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR &= 0xfffffff0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR |= 0x00000004;//發(fā)送數(shù)據(jù)長度為4

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDLR = 0x56781234;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDHR = 0x00000000;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR |= （1《《0）;//請求發(fā)送

}

else

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

Delay（100）;

}

/****************************************

函數(shù)名：CAN_GPIO_config

參數(shù)：無

返回值：無

功能：設(shè)置CAN1，2控制器用到IO口

CAN1_TX---------PD1

CAN1_RX---------PB8

CAN2_TX---------PB13

CAN2_RX---------PB5

****************************************/

void CAN_GPIO_config（）

{

RCC-》AHB1ENR |= （（1《《1） | （1《《3））;//使能GPIOB、D時鐘

GPIOB-》AFR［0］ |= 0x00900000; //AF9

GPIOB-》AFR［1］ |= 0x00900009;

GPIOD-》AFR［0］ |= 0x00000090;

GPIOB-》MODER &= 0xF3FCF3FF; //第二功能

GPIOB-》MODER |= 0x08020800;

GPIOD-》MODER &= 0xFFFFFFF3;

GPIOD-》MODER |= 0x00000008;

GPIOB-》OSPEEDR &= 0xF3FCF3FF; //50M

GPIOB-》OSPEEDR |= 0x08020800;

GPIOD-》OSPEEDR &= 0xFFFFFFF3;

GPIOD-》OSPEEDR |= 0x00000008;

GPIOB-》PUPDR &= 0xF3FCF3FF; //上拉

GPIOB-》PUPDR |= 0x04010400;

GPIOD-》PUPDR &= 0xFFFFFFF3;

GPIOD-》PUPDR |= 0x00000004;

}

/****************************************

函數(shù)名：CAN2_RX1_IRQHandler

參數(shù)：無

返回值：無

功能：CAN2fifo1接收中斷處理

把信息存進循環(huán)隊列

****************************************/

void CAN2_RX1_IRQHandler（）

{

if（CAN2-》RF1R & （0x00000003））//接收到新的消息，fifo1非空

{

Producer++;

if（Producer == RECEIVE_BUFFER_SIZE）Producer = 0;

if（Producer ！= Consumer）

{

CAN2_receive_buffer［Producer］［0］ = CAN2-》sFIFOMailBox［1］.RIR;

CAN2_receive_buffer［Producer］［1］ = CAN2-》sFIFOMailBox［1］.RDTR;

CAN2_receive_buffer［Producer］［2］ = CAN2-》sFIFOMailBox［1］.RDLR;

CAN2_receive_buffer［Producer］［3］ = CAN2-》sFIFOMailBox［1］.RDHR;

}

else

{

if（Producer == 0）Producer = RECEIVE_BUFFER_SIZE;

Producer--;

MyDebugger_LEDs（blue， on）;

}

CAN2-》RF1R |= （1《《5）;//釋放郵箱

}

if（CAN2-》RF1R & （1《《3））//fifo0滿

{

MyDebugger_LEDs（red， on）;

CAN2-》RF1R &= ~（1《《3）;

}

if（CAN2-》RF1R & （1《《4））//fifo0溢出

{

MyDebugger_LEDs（red， on）;

CAN2-》RF1R &= ~（1《《4）;

}

/****************************************

函數(shù)名：TIM7_init

參數(shù)：無

返回值：無

功能：初始化定時器7

作1s定時用

****************************************/

void TIM7_init（）

{

RCC-》APB1ENR |= （1《《5）; //打開TIM7時鐘

TIM7-》PSC = 8399; //對時鐘84M進行8400分頻，使得計數(shù)頻率為10k

TIM7-》ARR = 10000; //定時一秒

TIM7-》CNT = 0; //清空計數(shù)器

TIM7-》CR1 |= （1《《7）; //自動重裝載預裝載使能

TIM7-》DIER |= 1; //使能中斷

NVIC-》IP［55］ = 0xe0;

NVIC-》ISER［1］ |= （1《《（55-32））;

TIM7-》CR1 |= 1; //開始計時

}

/****************************************

函數(shù)名：TIM7_IRQHandler

參數(shù)：無

返回值：無

功能：定時器7中斷處理

1s定時到

把can2收到的信息轉(zhuǎn)換格式

用usrt發(fā)送到超級終端顯示

****************************************/

void TIM7_IRQHandler（void）

{

u32 length;

if（TIM7-》SR）

{

length = get_rece_data（）;

MyDebugger_Message（ UART_send_buffer， length ）;

TIM7-》SR &= ~（0x0001）;

}

/****************************************

函數(shù)名：get_rece_data

參數(shù)：無

返回值：length 整理后要發(fā)送數(shù)據(jù)的長度

功能：把循環(huán)隊列的信息取出

進行格式轉(zhuǎn)換

把信息存到uart發(fā)送緩沖區(qū)

****************************************/

u32 get_rece_data（）

{

u8 filter_No;

u8 Data_length;

char i;

u32 length = 0;

const char ascii［16］ = {‘0’， ‘1’， ‘2’， ‘3’， ‘4’， ‘5’， ‘6’， ‘7’，

‘8’， ‘9’， ‘A’， ‘B’， ‘C’， ‘D’， ‘E’， ‘F’};

while（1）

{

if（Producer ！= Consumer）

{

Consumer++;

if（Consumer == RECEIVE_BUFFER_SIZE）Consumer=0;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

//Filter No.xx

UART_send_buffer［length++］ = ‘F’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘i’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘l’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘r’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘ ’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘N’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘o’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘?！?

filter_No = （CAN2_receive_buffer［Consumer］［1］》》8） & 0x000000ff;

UART_send_buffer［length++］ = filter_No%100/10 + ‘0’;

UART_send_buffer［length++］ = filter_No%10 + ‘0’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

//DataLength:x

UART_send_buffer［length++］ = ‘D’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘L’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘g’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘h’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘：’;

Data_length = CAN2_receive_buffer［Consumer］［1］ & 0x0000000f;

UART_send_buffer［length++］ = Data_length % 10 + ‘0’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

if（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ & （1《《1））

{

UART_send_buffer［length++］ = ‘R’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘m’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘o’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘F’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘r’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘m’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

}

else

{

UART_send_buffer［length++］ = ‘D’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘F’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘r’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘m’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

}

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

if（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ & （1《《2））

{

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘x’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘ ’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘I’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘D’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘：’;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］》》 31］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］》》 27）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］》》 23）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］》》 19）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］》》 15）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］》》 11）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］》》 7）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］》》 3）& 0x0000000f］;

}

else

{

UART_send_buffer［length++］ = ‘s’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘d’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘ ’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘I’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘D’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘：’;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］》》 29］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］》》 25）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］》》 21）& 0x0000000f］;

}

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘D’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘：’;

if（Data_length 》 4）

{

for（i = 2*Data_length - 8; i 》 0; i--）

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［3］》》（（i-1）*4））& 0x0000000f］;

for（i = 8; i 》 0; i--）

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［2］》》（（i-1）*4））& 0x0000000f］;

}

else

{

for（i = 2*Data_length; i 》 0; i--）

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［2］》》（（i-1）*4））& 0x0000000f］;

}

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

}

else

break;

}

return length;

}

void Delay（uint32_t nTime）

{

Gb_TimingDelay = nTime;

while（Gb_TimingDelay ！= 0）;

}

void SysTick_Handler（void）

{

if （Gb_TimingDelay ！= 0x00）

{

Gb_TimingDelay--;

}

運行結(jié)果：

詳解stm32的CAN控制器（程序分享）

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STM32(371986) STM32(371986)
CAN控制器(15573) CAN控制器(15573)

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