1.2.3 處理器之間的通信與同步
在Xilinx SOPC系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，常用的處理器之間的通信模塊是Shared Memory和Mailbox，同步控制模塊是Mutex，調(diào)試模塊是MDM[7]。
Shared Memory共有兩個(gè)通信端口，它通過存儲(chǔ)器控制端口分別連接到系統(tǒng)的兩條PLBv46總線上。系統(tǒng)通過處理器對Shared Memory模塊進(jìn)行讀寫操作完成通信。Shared Memory可以由片上本地存儲(chǔ)器或者外部存儲(chǔ)器構(gòu)成。當(dāng)信息傳輸量比較大時(shí)，Shared Memory的異步傳輸效率比較高，它支持零拷貝或者原狀信息隊(duì)列拷貝。

利用Mailbox也可以進(jìn)行處理器之間的通信[8]。關(guān)于Mailbox，有如下一些特征描述：

① Mailbox可以認(rèn)為是處理器之間的類似于TCP/IP的一個(gè)簡單的通信協(xié)議。

② 處理器之間通過Mailbox通信有同步和異步之分：同步主要體現(xiàn)在處理器之間的通信上，接收者實(shí)時(shí)地讀取Mailbox中的數(shù)據(jù)；異步主要體現(xiàn)在處理器之間的中斷上，發(fā)送者通過Mailbox發(fā)送中斷信息給接收者，接收者收到中斷后反饋給發(fā)送者。

③ 每一個(gè)Mailbox核都有一個(gè)FIFO和一個(gè)雙端隊(duì)列，分別用來發(fā)送和接收信息，用戶可以根據(jù)自己的需要對它們的深度進(jìn)行配置，主要通過分布式的RAM或者BRAM來實(shí)現(xiàn)。

④ Mailbox共有兩個(gè)端口分別連接到系統(tǒng)的兩個(gè)總線上來實(shí)現(xiàn)處理器之間的通信。

⑤ Mailbox軟核比較適合傳輸信息量小于100字節(jié)的信息，發(fā)送者需要從本地或者外部存儲(chǔ)器拷貝整個(gè)信息到FIFO，然后，接收者同步地拷貝整個(gè)信息到自己的存儲(chǔ)器中，因此，Mailbox不適合傳輸信息量較大的信息，這些將會(huì)耗費(fèi)掉處理器的一些時(shí)鐘周期。

⑥ 處理器間的中斷是指一個(gè)處理器去中斷另一個(gè)處理器的行為，通過Mailbox的異步通信來實(shí)現(xiàn)，處理器發(fā)送中斷就是往Mailbox里寫入一個(gè)信息，然后Mailbox通過中斷控制器對接收者產(chǎn)生一個(gè)中斷，接收者收到中斷以后會(huì)反饋給發(fā)送者，當(dāng)Mailbox中沒有新的信息時(shí)，中斷為無效狀態(tài)。

本文在SOPC系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，用到的同步控制模塊是Mutex[7]。此模塊主要有以下特點(diǎn)：

① 存儲(chǔ)器映像以后，Mutex寄存器的數(shù)量可配置這些寄存器中有分別存儲(chǔ)數(shù)據(jù)和處理器ID的區(qū)域，Mutex寄存器中的數(shù)據(jù)和ID分別通過Mutex進(jìn)行測試和設(shè)置。

② 復(fù)位時(shí)，Mutex的值變?yōu)?，它表示Mutex處于開鎖狀態(tài)（UNLOCK），并且其中的處理器ID號沒有賦值，當(dāng)Mutex處于鎖定狀態(tài)（LOCK）時(shí)，其中的值保持不變。

③ 處理器通過軟件賦值的方式將各自的處理器ID號寫入到相應(yīng)的Mutex寄存器中，從而獲得Mutex的使用權(quán)，當(dāng)兩個(gè)處理器同步訪問Mutex寄存器時(shí)，每個(gè)處理器都會(huì)讀取Mutex寄存器中的值，然后和自己的ID號進(jìn)行比較，比較匹配的處理器才可訪問Mutex寄存器，修改其中的數(shù)據(jù)。

MicroBlaze核通過處理器調(diào)試口與MDM（Microprocessor Debug Module）調(diào)試模塊相連[4]。調(diào)試模塊MDM可以調(diào)試系統(tǒng)中的每一個(gè)處理器。MDM的特點(diǎn)如下：

① MDM的調(diào)試端口數(shù)目是可配置的，最多可以達(dá)到8個(gè)。

② MDM提供一個(gè)JTAG UART接口通向系統(tǒng)中的某個(gè)處理器，這個(gè)UART接口是通過PLBv46總線接口連接到處理器上的。

③ MDM不會(huì)自動(dòng)地調(diào)試每個(gè)處理器，用戶必須通過輸入調(diào)試命令來進(jìn)行選擇性的調(diào)試。

1.3 軟件設(shè)計(jì)

1.3.1 存儲(chǔ)器映像
為了保證每個(gè)處理器在執(zhí)行軟件部分時(shí)不發(fā)生沖突，必須對其存儲(chǔ)器進(jìn)行存儲(chǔ)器映像[8]。圖2是存儲(chǔ)器映像圖。

圖2 處理器的存儲(chǔ)器映像圖

從圖2中可以看出，用戶可以靈活地為兩個(gè)ELF文件分配適當(dāng)大小的存儲(chǔ)器空間作為ELF文件的映射地址范圍。由于boot（引導(dǎo)）存儲(chǔ)器不可以共享，所以ELF文件的boot部分（.vectors*）被映射到私有存儲(chǔ)器中，它可以實(shí)現(xiàn)MicroBlaze處理器隨時(shí)調(diào)用，也可以引導(dǎo)ELF文件加載到DDR中。Heap和stack的范圍表示ELF文件在DDR中映像的存儲(chǔ)器大小。boot存儲(chǔ)器的大小表示boot部分所能引導(dǎo)的DDR的范圍。ELF文件的位置和輸出鏈接腳本的位置可以根據(jù)用戶的需求選擇。每個(gè)可執(zhí)行文件的存儲(chǔ)器映像地址都是通過編譯器來實(shí)現(xiàn)的，實(shí)現(xiàn)以后被傳到鏈接器，生成鏈接腳本[9]。

1.3.2 通信與同步
利用Shared Memory模塊通信是處理器之間最常用的通信方式。其通信接口函數(shù)如下：
SHM_WRITEAREA( );/*向Shared Memory中寫數(shù)據(jù)*/
SHM_READAREA( );/*從Shared Memory中讀數(shù)據(jù)*/

利用Mailbox模塊可以實(shí)現(xiàn)處理器之間的信息傳遞和中斷。這在軟件設(shè)計(jì)中主要體現(xiàn)在以下代碼行中：
XMbox_WriteBlocking ( ); /*向Mailbox中寫數(shù)據(jù)*/
XMbox_ReadBlocking ( );/*從Mailbox中讀數(shù)據(jù)*/

在軟件應(yīng)用設(shè)計(jì)中，兩個(gè)處理器之間的同步是通過 Mutex Locks實(shí)現(xiàn)的，它的狀態(tài)有LOCK和 UNLOCK之分。Mutex狀態(tài)的操作主要體現(xiàn)在以下命令行中:
MLOCK (); /*使用之前LOCK*/
MUNLOCK (); /*使用之后UNLOCK*/

軟件的調(diào)試（debug）需要手工地選擇處理器，兩個(gè)處理器不可以同時(shí)調(diào)試[10]。在XMD Console中的調(diào)試命令主要有：
debugconfig –reset_on_run disable/*下載時(shí)避免復(fù)位*/
dow executable.elf /*下載ELF文件*/
run /*運(yùn)行*/

2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

本設(shè)計(jì)采用調(diào)試模塊分別對兩個(gè)處理器進(jìn)行調(diào)試，通過超級終端輸出測試結(jié)果。

2.1 Mailbox的測試結(jié)果

通過Mailbox可以實(shí)現(xiàn)處理器之間的中斷和通信。兩處理器首先通過交換字符串“helo BOY”的形式匯合（rendezvous），以此來證明兩個(gè)處理器的連接情況。在這里，每次發(fā)送的數(shù)據(jù)包為2 044字節(jié)，共發(fā)送了3個(gè)數(shù)據(jù)包，都能成功地發(fā)送。經(jīng)驗(yàn)證，每次發(fā)送的信息量最大為4 096字節(jié)，可以重復(fù)發(fā)送。

2.2 Mutex的測試結(jié)果

通過Mutex可以實(shí)現(xiàn)兩處理器的同步。當(dāng)兩個(gè)MicroBlaze處理器訪問共享資源時(shí)，可以用Mutex核修改臨界區(qū)域里共享資源的值。臨界區(qū)域里的值是隨著處理器的訪問而更新的。在沒有輸出時(shí)處理器會(huì)鎖定 Mutex核，有輸出時(shí)解鎖 Mutex核。同步使得控制臺(tái)的輸出結(jié)果正確可用，不會(huì)出現(xiàn)混亂的狀態(tài)。

2.3 Shared Memory的測試結(jié)果

通過Shared Memory實(shí)現(xiàn)處理器之間的通信。處理器0首先向共享存儲(chǔ)器中寫入一個(gè)32位的數(shù)據(jù)并設(shè)置一個(gè)共享flag表明數(shù)據(jù)可用，等待處理器1讀取這個(gè)數(shù)據(jù)。然后，處理器1從共享存儲(chǔ)器中讀取處理器0寫入的數(shù)據(jù)并設(shè)置一個(gè)共享flag表明它已經(jīng)讀取了這個(gè)數(shù)據(jù)。雙處理器會(huì)重復(fù)這樣的過程，直到達(dá)到所設(shè)置的最大數(shù)目12[8]。

結(jié)語

本文以MicroBlaze軟核為基礎(chǔ)，利用XPS作平臺(tái)來設(shè)計(jì)雙MicroBlaze處理器片上系統(tǒng)，此片上系統(tǒng)可以很好地實(shí)現(xiàn)兩軟核處理器間的通信和中斷功能，該系統(tǒng)在Xilinx公司的XUPV5LX110T開發(fā)板上得到實(shí)現(xiàn)，在超級終端中得到驗(yàn)證。本設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)是把處理器核之間的通信、中斷、同步放在了同一系統(tǒng)中進(jìn)行研究，深入研究了處理器之間的中斷控制。下一步要做的工作是更多核的片上系統(tǒng)設(shè)計(jì)和操作系統(tǒng)移植。