INTERRUPT … DECL … WHEN … DO … ：聲明中斷

　　對于定義的事件，例如輸入，控制中斷當前程序并處理定義的子程序。事件和子程序用INTERRUPT…DECL，WHEN SDO定義。子程序完成后，中斷的程序?qū)⒃谥袛帱c繼續(xù)。異常：RESUME。由中斷調(diào)用的子程序稱為中斷程序。

　　運行動作不中斷運行和準備好的機器人運動通常不會被中斷打斷。與中斷程序并行，機器人繼續(xù)執(zhí)行主程序中已經(jīng)準備好的所有動作。

　　如果在此期間中斷程序被完全處理，則主程序在沒有移動停止的情況下繼續(xù)，即在沒有延長處理時間的情況下。

　　最大數(shù)量/BRAKE最多可以同時聲明64個中斷。中斷的聲明可以隨時被新的聲明覆蓋?？梢赃x擇使用BRAKE聲明中斷。BRAKE語句在檢測到聲明的中斷時立即執(zhí)行。這意味著當進入中斷程序時，制動過程已經(jīng)開始。

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語法 INTERRUPT > DECL Prio WHEN Er-eignis DO Unterprogramm

示例1
? 如果$IN[12]為true，則聲明優(yōu)先級為23的中斷調(diào)用子程序UP1。參數(shù)20和VALUE被傳遞給子程序。
? INTERRUPT DECL 23 WHEN $IN[12]==TRUE DO UP1(20,VALUE)
? 示例2
? 在編程的路徑上有兩個物體，其位置由連接到輸入端6和7的兩個傳感器檢測。之后，應(yīng)接近確定的兩個位置。
? 為此，將兩個檢測到的位置存儲為點P_1和P_2。在主程序的第二部分中，將探討這些要點。
? 當機器人控制器檢測到用INTERRUPT、DECL、When…DO定義的事件時，它總是將當前機器人位置保存在系統(tǒng)變量$AXIS_INT（特定于軸）和$POS_INT（笛卡爾）中。
? 主要方案：
? DEF PROG()
? ...? INTERRUPT DECL 10 WHEN $IN[6]==TRUE DO UP1()?
? INTERRUPT DECL 20 WHEN $IN[7]==TRUE DO UP2()?
? ...?
? INTERRUPT ON
? LIN START?
? LIN END?
? INTERRUPT OFF?
? LIN P_1
? LIN P_2?
? ...? END
? 本地中斷程序1：
? DEF UP1()
? P_1=$POS_INT?
? END
? 本地中斷程序2：
? DEF UP2()
? P_2=$POS_INT?
? END
? ?INTERRUPT ON/OFF: 啟用或禁用中斷
? 此語句啟用或禁用中斷。
? 在聲明之后，中斷最初處于非活動狀態(tài)。中斷必須被激活，這樣它才能對定義的事件做出響應(yīng)。
? INTERRUPT Aktion
?

同時，最多可以有32個中斷處于活動狀態(tài)。應(yīng)特別注意： ?如果INTERRUPT ON省略了該數(shù)字，則所有聲明的中斷都將變?yōu)榛顒又袛?。但是，不得超過允許的32個數(shù)字。
? ?當觸發(fā)器調(diào)用子程序時，只要子程序尚未映射，它就算作活動中斷。
? 如果中斷聲明是一個包含布爾變量的事件，例如。B.定義的輸入：
? ?在這種情況下，中斷是通過更改狀態(tài)來觸發(fā)的，例如$In[x]==通過從FALSE更改為TRUE來觸發(fā)。在INTERRUPT ON的情況下，狀態(tài)必須不存在，因為這樣中斷就不會被觸發(fā)。
? ?此外，在這種情況下必須注意：狀態(tài)變化必須最早根據(jù)INTERRUPT ON執(zhí)行插值時鐘。
? （這可以通過在INTERRUPT ON后編程WAIT SEC 0.012來實現(xiàn)。如果不需要提前停止，也可以在WAIT SEC前編程CONTINUE。）
? 原因是INTERRUPT ON需要一個插值時鐘（=12ms），直到中斷被實際激活。如果狀態(tài)事先發(fā)生變化，則中斷無法檢測到變化。
? 示例1
? 優(yōu)先級為2的中斷被激活。（中斷必須已聲明。）
? INTERRUPT ON 2
? 示例2
? 就硬件而言，在使用粘合劑的過程中會執(zhí)行非卷筒紙忠實的緊急停止。通過程序停止施膠，并且在釋放（通過輸入10）之后將膠槍重新定位在幅材上。
? DEF PROG()
? ...? INTERRUPT DECL 1 WHEN $STOPMESS DO STOP_PROG()
? LIN P_1
? INTERRUPT ON
? LIN P_2
? INTERRUPT OFF
? ... END
? DEF STOP_PROG()
? BRAKE F
? GLUE=FALSE
? WAIT FOR $IN[10]
? LIN $POS_RET
? GLUE=TRUE
? END
? ? INTERRUPT DISABLE/ENABLE:鎖定或釋放中斷
? 此語句鎖定或釋放活動中斷。
? 行為：
? 當定義的事件d發(fā)生時，鎖定的中斷不響應(yīng)。h.它不調(diào)用已定義的子程序。然而，機器人控制器會記住事件已經(jīng)發(fā)生。當中斷再次被釋放時，它隨后會對事件做出響應(yīng)。
? 示例1
? 圖中所示過程的先決條件是中斷已聲明并處于活動狀態(tài)：
? INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN[7]==TRUE DO UP1()
? ... INTERRUPT ON 1
? 1 中斷被鎖定。
? 2 定義的事件發(fā)生：輸入7變?yōu)門RUE。
? ? ?中斷沒有響應(yīng)，因為它被鎖定了。
? 3 再次釋放中斷。
? ? ?它響應(yīng)并調(diào)用定義的子例程。
? 4 ?輸入7再次變?yōu)镕ALSE。
? 示例2
? 圖中所示過程的先決條件是中斷已聲明并處于活動狀態(tài)：
? INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN[7]==TRUE DO UP1()
? ... INTERRUPT ON 1
? 1中斷被鎖定。
? 2定義的事件發(fā)生：輸入7變?yōu)門RUE。
? 中斷沒有響應(yīng)，因為它被鎖定了。
? 3輸入7再次變?yōu)镕ALSE。
? 4再次釋放中斷。
? 它響應(yīng)并調(diào)用定義的子例程。這就是$IN[7]是否不再為真。決定性因素是定義的事件在中斷被鎖定時（至少）發(fā)生過一次
? BRAKE:?從中斷程序中停止機器人
? 制動器停止機器人。
? BRAKE只能在中斷程序或中斷聲明中使用。
? 在中斷聲明中使用BRAKE提供了這樣的優(yōu)點，即在檢測到中斷時立即啟動制動響應(yīng)。制動反應(yīng)不僅在進入中斷程序并用制動器處理線路后才開始。這意味著制動響應(yīng)獨立于解釋器。
? 在機器人停止之前，中斷程序不會繼續(xù)。一旦中斷程序完成，機器人繼續(xù)移動。
? BRAKE?
? 語法：
? ? BRAKE; STOP 2
? ? BRAKE F; STOP 1
? 語法：
? RESUME
? RESUME 只允許用于中斷程序中。
? RESUME 通常與BRAKE 一起編程。
? ? 實例
? 機器人應(yīng)該在軌道上搜索零件。該部件由輸入端15處的傳感器檢測。在找到零件后，機器人不應(yīng)繼續(xù)到軌道的終點，而是返回到中斷位置并拾取零件。然后，主要方案應(yīng)該繼續(xù)下去。
? 主程序PROG（）：
? DEF PROG()
? INI
? ...? INTERRUPT DECL 21 WHEN $IN[15] DO FOUND()
? PTP HOME?
? ...? SEARCH() ...?
? END
? 使用制動和恢復(fù)停止移動，
? 基本上在一個子程序中。因此，搜索路徑不是直接在主程序中編程的，而是在子程序search（）中編程的。
? 帶有搜索路徑的子程序SEARCH（）：
? DEF SEARCH()
? INTERRUPT ON 21
? SPLINE
? ? SPL START_SEARCH?
? ? SPL IN_BETWEEN
? ? SPL END_SEARCH?
? ENDSPLINE
? WAIT FOR TRUE
? ... END
? 前導(dǎo)指針不得位于RESUME語句時聲明當前中斷的級別。為了防止這種情況發(fā)生，WAIT FOR TRUE（等待為真）觸發(fā)提前停止。
? 中斷程序FOUND（）：
? DEF FOUND()?
? INTERRUPT OFF 21
? BRAKE?
? LIN $POS_INT?
? ... ; RESUME
? END
? 制動過程使機器人稍微遠離觸發(fā)中斷的地方。LIN$POS_INT使機器人返回到觸發(fā)中斷的位置。
? 這里使用了運動類型LIN，因為中斷程序不能包含樣條曲線運動。
? LIN$POS_INT之后，機器人抓取零件。（示例中此處未編程。）
? RESUME使主程序在夾持零件后繼續(xù)。如果沒有RESUME，子程序SEARCH（）將在END之后繼續(xù)。
? 大眾版本下
? ? global interrupt decl 23 when $in[611]==true do zs1()
? global interrupt decl 25 when $in[611]==true do zs2()
? case 204
? see=$nullframe
? see1=$nullframe
? see2=$nullframe
? see2.z=80
? if par10 then
? $out[611]=true
? wait sec 1
? interrupt on 23

? wait sec 0
? see1=$pos_act
? lin see1

? ? interrupt on 25
? ? endif
? def zs2()
? $out[611]=false
? $out[580]=false
? interrupt off 25
? brake
? see=$pos_act
? lin $pos_int
? lin_rel {x -15}
? lin_rel {z -68}
? wait sec 0.2
? $out[579]=true
? lin_rel {z 70}
? see1=$pos_int
? lin see
? end
? ? ? 審核編輯：黃飛

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