在開發(fā)項目的過程中，產(chǎn)品有一個入料初定位，需要操作員把產(chǎn)品放到載具上后，一個大視野的相機(jī)會拍一下產(chǎn)品，然后伺服電機(jī)對載具進(jìn)行一個調(diào)整，以保證產(chǎn)品在小視野的相機(jī)范圍內(nèi)，從而進(jìn)行檢測。這里我們用到了相機(jī)和伺服電機(jī)的手眼標(biāo)定，及位置補(bǔ)正算法。

　　機(jī)械手分為：4軸，6軸或者XY模組或UVW模組。相關(guān)的視覺引導(dǎo)項目主要包括：抓取，放置，位置補(bǔ)正，貼合。其中相機(jī)模式又分為：單相機(jī)和多相機(jī)；相機(jī)固定安裝和相機(jī)手部安裝。機(jī)械手核心是通過相機(jī)拍攝Mark點，計算出產(chǎn)品的偏移位置，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)去執(zhí)行某個動作。

　　操作步驟主要分為：4步（標(biāo)定的核心思想就是相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)械坐標(biāo)系進(jìn)行統(tǒng)一，然后根據(jù)產(chǎn)品實時來料位置計算偏差） 1.相機(jī)的非線性校正（此步驟需要更具實際情況選取，由于相機(jī)鏡頭的光學(xué)特性比較穩(wěn)定，大多數(shù)情況此步驟可以省略）； 2.相機(jī)與機(jī)器人做9點標(biāo)定手動標(biāo)定：可以使用機(jī)器人扎9個點，然后相機(jī)拍攝次9個點的像素位置；自動標(biāo)定：機(jī)器人抓住工件移動9個位置，得到9個機(jī)械坐標(biāo)，相機(jī)也得到9個像素坐標(biāo)，然后標(biāo)定（此過程需要標(biāo)定軟件和機(jī)械進(jìn)行實時通信，確定機(jī)械位置和像素Mark點）；

　　3.計算機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)中心

　　（由于機(jī)械的夾具中心和法蘭中心不重合，所以需要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)標(biāo)定）機(jī)器人抓住工件至少旋轉(zhuǎn)三個不同角度，工件要在相機(jī)視野內(nèi)，相機(jī)可以得到多個像素坐標(biāo)值，通過三個坐標(biāo)值擬合圓心，為旋轉(zhuǎn)中心；（旋轉(zhuǎn)中心是否計算也要根據(jù)具體需求選取，若產(chǎn)品來料無角度或者產(chǎn)品不需要做角度補(bǔ)償，則此步驟可以省略）

　　4.相機(jī)通過公式計算得到最終輸出結(jié)果：（rx0，ry0）為旋轉(zhuǎn)中心，（x，y）為被旋轉(zhuǎn)的點，（x0，y0）旋轉(zhuǎn)后的點旋轉(zhuǎn)公式： X0 = cos（a）*（x-rx0） - sin（a）*（y-ry0） + rx0 Y0 = cos（a）*（y-ry0） + sin（a）*（x-rx0） + ry0

　　其中對應(yīng)halcon核心算子為：

　　a.計算出仿射變換矩陣： vector_to_hom_mat2d（ ： ： Px， Py， Qx， Qy ： HomMat2D）

　　b.求旋轉(zhuǎn)矩陣： hom_mat2d_rotate（ ： ： HomMat2D， Phi， Px， Py ： HomMat2DRotate）

　　c.應(yīng)用仿射變換矩陣求出對應(yīng)點： affine_trans_point_2d（ ： ： HomMat2D， Px， Py ： Qx， Qy）

　　d.求取圓心坐標(biāo)： fit_circle_contour_xld（Contours ： ： Algorithm， MaxNumPoints， MaxClosureDist， ClippingEndPoints， Iterations， ClippingFactor ： Row，Column， Radius， StartPhi， EndPhi， PointOrder）

　　編輯：黃飛