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針對(duì)現(xiàn)有高速列車車廂預(yù)裝配實(shí)驗(yàn)平臺(tái)制造成本高，重復(fù)利用率低，定位精度差的問(wèn)題，對(duì)裝配對(duì)象結(jié)構(gòu)特征、裝配工藝需求等方面進(jìn)行了研究，提出了一種基于曲面特征點(diǎn)離散化法及多點(diǎn)柔性?shī)A持技術(shù)的列車預(yù)裝配柔性實(shí)驗(yàn)平臺(tái)機(jī)械手定位方法；設(shè)計(jì)了可重復(fù)利用、驅(qū)一動(dòng)分離的自動(dòng)化、低成本高鐵車廂預(yù)裝配柔性實(shí)驗(yàn)平臺(tái)機(jī)械手；通過(guò)ANSYS有限元分析T具對(duì)機(jī)械手關(guān)鍵零部件的強(qiáng)度進(jìn)行了分析，驗(yàn)證了機(jī)械手結(jié)構(gòu)的安全可靠性，獲得了機(jī)械手的優(yōu)化結(jié)構(gòu)。利用簡(jiǎn)易車體裝配臺(tái)對(duì)機(jī)械手定位方法的可行性及預(yù)裝配柔性實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的裝配效果進(jìn)行了驗(yàn)證。研究結(jié)果表明，該柔性實(shí)驗(yàn)平臺(tái)能實(shí)現(xiàn)真實(shí)模擬車廂裝配環(huán)境、準(zhǔn)確定位車廂關(guān)鍵零部件等多項(xiàng)功能，整機(jī)制造成本低、裝配效率高。
機(jī)械手
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