應(yīng)用背景

在生產(chǎn)線上的上料加工工序當(dāng)中，機(jī)械手去托盤上取物料時(shí)，通常會(huì)使用傳感器來(lái)感應(yīng)物料的有無(wú)。如果感應(yīng)到有物料，機(jī)械手就會(huì)下降到感應(yīng)的取料位去取料;沒(méi)有感應(yīng)到就會(huì)等待下一個(gè)位置感應(yīng)信號(hào)，如此循環(huán)動(dòng)作。

這樣在物料盤物料不滿、或者空料盤的情況下，生產(chǎn)的效率和產(chǎn)能都會(huì)受到影響。所以我們需要對(duì)料盤進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，識(shí)別出料盤上樣品的位置，再將識(shí)別到物料盤上所有樣品的位置進(jìn)行行列排序，最后引導(dǎo)機(jī)械手逐個(gè)去抓取。

有了正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的機(jī)器視覺(jué)輔助引導(dǎo)解決方案，機(jī)械手可以直接略過(guò)物料盤上的空位，這樣就很好地規(guī)避了機(jī)械手不必要的走位和提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率和產(chǎn)能。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的機(jī)器視覺(jué)輔助引導(dǎo)解決方案在生產(chǎn)線上進(jìn)行識(shí)別物料盤內(nèi)多個(gè)目標(biāo)的位置具有較好的應(yīng)用性，同時(shí)也有著廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用場(chǎng)景。

上期課程，我們講述了在機(jī)器視覺(jué)方案中印刷字符有無(wú)檢測(cè)應(yīng)用案例，本期課程我們將和大家一起分享如何去實(shí)現(xiàn)識(shí)別物料盤內(nèi)多個(gè)目標(biāo)的位置。

01檢測(cè)原理

(一)檢測(cè)需求

識(shí)別物料盤上多個(gè)樣品的位置，并在界面當(dāng)中輸出顯示物料盤內(nèi)存在的物料在幾行幾列當(dāng)中和它的位置信息。

(二)軟件算法

1.首先進(jìn)行BLOB檢測(cè)，把所需目標(biāo)提取出來(lái)，接著進(jìn)行連通區(qū)域分析，獲得連通區(qū)域的面積和坐標(biāo)信息，之后再對(duì)連通區(qū)域的面積進(jìn)行篩選，得出我們目標(biāo)區(qū)域，最后根據(jù)區(qū)域坐標(biāo)跟起始坐標(biāo)的相對(duì)位置做一個(gè)計(jì)算，可以得到目標(biāo)位置行、列的矩陣信息了。

2.目標(biāo)位置列計(jì)算：X坐標(biāo)減去起始X坐標(biāo)后整除X方向的間隔距離就可以得出目標(biāo)位置在第幾列。

3.目標(biāo)位置行計(jì)算：Y坐標(biāo)減去起始Y坐標(biāo)后整除Y方向的間隔距離就可以得出目標(biāo)位置在第幾行。

(三)課前準(zhǔn)備

1.電腦一臺(tái)，安裝ZDevelop3.10.04版本軟件

2.VPLC516E一臺(tái)

3.24V直流電源一個(gè)

4.網(wǎng)線若干

5.電線若干

02軟件實(shí)現(xiàn)

1. 打開ZDevelop軟件：新建名稱為“識(shí)別物料盤內(nèi)多個(gè)目標(biāo)位置.zpj”項(xiàng)目→新建“HMI”文件→新建“視覺(jué)檢測(cè).bas”文件 (用于編寫界面響應(yīng)函數(shù)) →新建“初始化.bas”文件 (用于初始化參數(shù)) →新建“draw.bas”文件 (用于更新繪制ROI數(shù)據(jù)) →新建“相機(jī).bas”文件 (用于實(shí)現(xiàn)圖像采集功能) →文件添加到項(xiàng)目。

2.設(shè)計(jì)HMI主界面。

3.關(guān)聯(lián)HMI主界面控件變量。

(1)打開ROI：ract_roi_id

(2 )相機(jī)采集：d_use_imgfile

(3 )低閾值：bin_parameter(0)

(4 )高閾值：bin_parameter(1)

(5 )腐蝕膨脹：operation

(6 )最小面積：area(0)

(7 )最大面積：area(1)

(8 )樣品間隔X、Y：Spacing(0)~Spacing(1)

(9 )起始坐標(biāo)X、Y：Start_point(0)~Start_point(1)

(10 )檢測(cè)數(shù)量：table(6)

(11 )行、列、X、Y：value(id*12+0)~value(id*12+11)

4. 本期課程代碼主要實(shí)現(xiàn)的功能使用到的指令如下。

03操作演示

(一)操作步驟

查看運(yùn)行效果：將項(xiàng)目下載到控制器中→使用本地圖片→單次采集→點(diǎn)擊打開ROI (框選ROI檢測(cè)區(qū)域) →設(shè)置檢測(cè)參數(shù) (用于識(shí)別物料盤內(nèi)多個(gè)目標(biāo)的位置) →點(diǎn)擊檢測(cè) (查看檢測(cè)結(jié)果) →結(jié)束。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)應(yīng)用例程丨識(shí)別物料盤內(nèi)多個(gè)目標(biāo)位置，就分享到這里。

審核編輯：湯梓紅