今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡開(kāi)發(fā)教程之Qt,主要介紹一下如何通過(guò)Qt編程實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)的運(yùn)動(dòng)控制。

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ECI2828運(yùn)動(dòng)控制卡的硬件介紹

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ECI2828系列控制卡支持最多達(dá)16軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機(jī)械手指令等；采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。
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ECI2828系列運(yùn)動(dòng)控制卡支持以太網(wǎng)，232通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運(yùn)行，可以通過(guò)EtherCAT總線和CAN總線去連接各個(gè)擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動(dòng)軸。

ECI2828系列運(yùn)動(dòng)控制卡的應(yīng)用程序可以使用VC、VB、VS、C++、C#等多種高級(jí)語(yǔ)言編程來(lái)開(kāi)發(fā)，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫(kù)zmotion.dll。調(diào)試時(shí)可以把ZDevelop軟件同時(shí)連接到控制器，從而方便調(diào)試、方便觀察。

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一、Qt進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制卡開(kāi)發(fā)的流程

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1.新建Qt項(xiàng)目。

圖1：新建Qt項(xiàng)目

圖2：選擇項(xiàng)目路徑

圖3：選擇Qt編譯套件(kits)

圖4：選擇基類

2.將函數(shù)庫(kù)相關(guān)的文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目中。

3.向新建的項(xiàng)目里面添加函數(shù)庫(kù)的靜態(tài)庫(kù)。（zmotion.lib）

第一步:添加函數(shù)庫(kù)1

第二步:添加函數(shù)庫(kù)2

第三步:添加函數(shù)庫(kù)3

4.添加函數(shù)庫(kù)相關(guān)的頭文件到項(xiàng)目中。

5.聲明相關(guān)頭文件，并定義連接句柄。

二、PC函數(shù)介紹

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1.PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫(kù)2.1\ZMotion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.pdf”。

2.PC編程，一般如果網(wǎng)口對(duì)控制器和工控機(jī)進(jìn)行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth（）；如果鏈接成功，該接口會(huì)返回一個(gè)鏈接句柄。通過(guò)操作這個(gè)鏈接句柄可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的控制。

ZAux_OpenEth()接口說(shuō)明：

? 3.多軸插補(bǔ)指令ZAux_Direct_MoveAbs介紹。

4.獲取軸位置信息指令介紹。3.多軸插補(bǔ)指令ZAux_Direct_MoveAbs介紹。

? 5.獲取軸位置信息指令介紹。

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三、Qt開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)

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1.多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)Qt界面如下。

2.在構(gòu)造函數(shù)里面調(diào)用鏈接控制器的接口ZAux_OpenEth（），與控制器進(jìn)行鏈接,鏈接成功后啟動(dòng)定時(shí)器監(jiān)控控制器的軸信息。
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? ? ? ? MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :

? ? ? ? ? ? ? ? ?QMainWindow(parent),

? ? ? ? ? ? ? ? ?ui(new Ui::MainWindow)

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? ? int rint=0;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ui->setupUi(this);

? ? ? ? ? ? ? ? ? //系統(tǒng)啟動(dòng)自動(dòng)連接控制器

? ? ? ? ? ? ? ? ? rint = ZAux_OpenEth("192.168.0.223", &g_handle);

? ? ? ? ? ? ? ? ? //如果鏈接成功則啟動(dòng)定時(shí)器

? ? ? ? ? ? ? ? ? if(rint==0)

? ? ? ? ? ? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?startTimer(50);

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?}

? ? ? ? ?}

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3.通過(guò)定時(shí)器更新控制器各個(gè)軸的位置和速度信息。

//定時(shí)器事件

void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event)

{

? ? QString StrText;

? ? float AxisDpos[3]={0};

? ? float AxisMspeed[3]={0};

? ? if(NULL != g_handle)

? ? {

? ? ? ? for(int i=0;i<3;i++)

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? //獲取軸0的位置信息

? ? ? ? ? ? ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,i,&AxisDpos[i]);

? ? ? ? ? ? //獲取軸0的速度信息

? ? ? ? ? ? ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle,i,&AxisMspeed[i]);

? ? ? ? }

? ? ? ? StrText = QString("#軸0位置：（%1） #軸1位置：（%2） #軸2位置：（%3）").arg(AxisDpos[0]).arg(AxisDpos[1]).arg(AxisDpos[2]);

? ? ? ? ui->AxisDpos->setText(StrText);

? ? ? ? StrText = QString("#軸0速度：（%1） #軸1速度：（%2） #軸2速度：（%3）").arg(AxisMspeed[0]).arg(AxisMspeed[1]).arg(AxisMspeed[2]);

? ? ? ? ui->AxisMspeed->setText(StrText);

?

4.通過(guò)啟動(dòng)按鈕的槽函數(shù)調(diào)用多軸插補(bǔ)命令進(jìn)行多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

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//啟動(dòng)按鈕槽函數(shù)：開(kāi)始直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)

void MainWindow::on_RunButton_clicked()

{

? ? QString Text;

? ? int AxisList[3] = {0,1,2};

? ? float DisList[3]={0};

? ? //設(shè)置軸參數(shù)

? ? for(int i=0; i<3; i++)

? ? {

? ? ? ? //軸類型設(shè)置為脈沖軸

? ? ? ? ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,i,1);

? ? ? ? //設(shè)置脈沖當(dāng)量，一般設(shè)置成機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)1mm需要的脈沖數(shù)

? ? ? ? ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,i,1000);

? ? ? ? //設(shè)置軸運(yùn)動(dòng)速度

? ? ? ? ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,i,200);

? ? ? ? //設(shè)置軸的加速度

? ? ? ? ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,i,2000);

? ? ? ? //設(shè)置軸的減速度

? ? ? ? ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,i,2000);

? ? }

? ? //更新第一行的位置數(shù)據(jù)

? ? Text = ui->DisX1->toPlainText();

? ? DisList[0] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisY1->toPlainText();

? ? DisList[1] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisZ1->toPlainText();

? ? DisList[2] = Text.toFloat();

? ? ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);

? ? //更新第二行的位置數(shù)據(jù)

? ? Text = ui->DisX2->toPlainText();

? ? DisList[0] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisY2->toPlainText();

? ? DisList[1] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisZ2->toPlainText();

? ? DisList[2] = Text.toFloat();

? ? //更新第三行的位置數(shù)據(jù)

? ? ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);

? ? Text = ui->DisX3->toPlainText();

? ? DisList[0] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisY3->toPlainText();

? ? DisList[1] = Text.toFloat();

? ? Text = ui->DisZ3->toPlainText();

? ? DisList[2] = Text.toFloat();

? ? ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);

}

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5.通過(guò)停止按鈕的槽函數(shù)調(diào)用軸運(yùn)動(dòng)停止指令停止軸運(yùn)動(dòng)。
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//停止軸運(yùn)動(dòng)

void MainWindow::on_StopButton_clicked()

{

? ? ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle,2);

}

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四、例程移植到Linux設(shè)備上

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1.Linux對(duì)應(yīng)架構(gòu)的庫(kù)復(fù)制到項(xiàng)目文件夾里面。

2.向新建的項(xiàng)目里面添加函數(shù)庫(kù)的靜態(tài)庫(kù)。（libzmotion.so）

添加函數(shù)庫(kù)1

添加函數(shù)庫(kù)2

添加函數(shù)庫(kù)3
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3.重新編譯即可運(yùn)行。

4.調(diào)試與監(jiān)控。

編譯運(yùn)行例程，同時(shí)連接ZDevelop軟件進(jìn)行調(diào)試，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的軸參數(shù)和運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行監(jiān)控。

（1）多軸插補(bǔ)X-Y位置波形圖

（2）多軸插補(bǔ)X-Y軸速度波形圖（未打開(kāi)連續(xù)插補(bǔ)）

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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡開(kāi)發(fā)教程之Qt(上)：開(kāi)發(fā)環(huán)境配置與簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用，就分享到這里。
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　　審核編輯：湯梓紅