移動機器人由于具有優(yōu)越的機動性和靈活性而備受青睞,在許多場合投入實際應(yīng)用,如核工業(yè)檢測,消防、火場檢測,有毒、易燃、易爆氣體場所探測,采礦、星球探測及無人戰(zhàn)場等。為了適應(yīng)不同環(huán)境下的應(yīng)用,移動機器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件結(jié)構(gòu)也不相同。本文涉及到的移動機器人是應(yīng)用在防爆系統(tǒng)中,控制系統(tǒng)要求高穩(wěn)定性、可靠性和實時性,采用西門子的S7-200系列的PLC作為控制器對其進行控制是一種既經(jīng)濟又能充分滿足設(shè)計要求的有效方法。?

1 移動機器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計?

1.1 控制系統(tǒng)組成及PLC控制原理?

??? 一般的控制系統(tǒng)采用工控機控制整個系統(tǒng)的工作,工控機工作可靠、控制準確、使用方便。防爆機器人一般工作在室外環(huán)境和野外環(huán)境,工作環(huán)境惡劣。作為移動機器人,整個控制系統(tǒng)要求盡量輕便,這時若采用工控機則整個系統(tǒng)不夠方便、靈活。PLC具有良好的穩(wěn)定性、結(jié)構(gòu)輕巧,采用兩個PLC作為上、下位機,則系統(tǒng)輕巧靈活。根據(jù)操作和控制要求,控制系統(tǒng)選用西門子公司的S7-200系列的PLC,該PLC可以滿足多種多樣的自動化控制需要。由于具有緊湊的設(shè)計、良好的擴展性、低廉的價格以及強大功能的指令,使得整個控制系統(tǒng)的性價比大大提高,操作也簡單易行;同時,系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性和控制的準確性也得到了保證?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。?

??? 此防爆機器人的控制系統(tǒng)主要由上、下位機兩部分組成。上位機PLC(CPU224)用于整個系統(tǒng)的啟?？刂?控制臺上為一系列控制按鈕,控制臺將希望的機器人的動作傳到上位機的PLC和上位I擴展模塊(EM221)里,操縱桿將電位器的位置通過PLC的擴展A/D模塊(EM231)將模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字量,通過上位PLC和下位PLC(CPU224)的通訊,將這些數(shù)據(jù)傳輸?shù)较挛籔LC。同時,上位機接收來自下位機的溫度、位置、角度等狀態(tài)信息。為了將這些數(shù)據(jù)顯示,選用性價比較高的數(shù)碼管與上位PLC進行相應(yīng)的連接,然后將這些數(shù)據(jù)準確地顯示出來。防爆機器人機體上的攝像頭將機器人工作現(xiàn)場的畫面?zhèn)魉偷娇刂婆_的顯示器上,在顯示器上實時反映機器人的工作狀態(tài),便于操作者根據(jù)實際情況控制排爆機器人的動作。?

??? 下位機的PLC一方面接收上位機傳過來的指令,并和O擴展模塊(EM222)一起通過繼電器組對直流電機驅(qū)動器進行控制而對相應(yīng)的直流電機動作進行控制,完成操作者希望的機器人的動作;另一方面,從工作現(xiàn)場采集到溫度、位置、角度等模擬信號,通過模擬量擴展模塊(EM231)將其模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量。通過與上位機PLC的通訊,將這些數(shù)據(jù)傳送到上位PLC上。?

1.2 數(shù)據(jù)信號傳輸媒介?

??? 數(shù)據(jù)信號傳輸媒介多用光纜和電纜,光纜傳輸容量大,傳輸距離長,抗電磁干擾能力強,但是對安裝技術(shù)要求高,并且價格相對昂貴。電纜作為信號傳輸媒介,價格便宜,安裝方便,數(shù)據(jù)傳輸準確、快速,但是有線通訊有許多局限性,例如整個系統(tǒng)由于電纜的存在而不夠靈活。?

??? 在實際使用過程中,為了解決有線通訊的局限性,采用無線數(shù)傳模塊進行數(shù)據(jù)信號的傳輸。無線數(shù)傳模塊體積小、使用方便,但是數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼`碼率比較高,易受電磁干擾。這里采用的TDX-1000無線通信模塊包括無線接收、發(fā)射、FSK調(diào)制方式,并采用前向糾錯信道編碼技術(shù),提高了數(shù)據(jù)抗突發(fā)干擾和隨機干擾的能力。接口方式是5V TTL電平兼容接口,無線通信模塊是半雙工的,收/發(fā)的切換通過收發(fā)控制信號線實現(xiàn)。?

2 軟件系統(tǒng)的設(shè)計?

2.1 控制系統(tǒng)控制流程?

??? 控制系統(tǒng)的控制流程如圖2所示。?

??? 系統(tǒng)的控制過程為:用戶將希望的機器人的動作作為指令輸入到控制面板上,PLC對這些指令進行處理,轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù),發(fā)送到下位PLC上;下位PLC接收到上位PLC的數(shù)據(jù)后,將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制信號,控制機器人體上的直流電機,完成相應(yīng)的機器人動作。與此同時,下位機采集由傳感器發(fā)來的現(xiàn)場信號,并進行處理,從而轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)傳送到上位機上;上位機接收下位機發(fā)來的現(xiàn)場的數(shù)據(jù),通過數(shù)碼管將這些數(shù)據(jù)顯示出來。?

2.2 數(shù)據(jù)傳輸格式?

??? S7-200系列產(chǎn)品的通信模式有兩種:一種是點對點通訊協(xié)議,用于S7-200與其編程器或西門子公司的人-機接口產(chǎn)品之間的通訊;另一種是對用戶完全開放的自由口模式,用戶根據(jù)實際系統(tǒng)的應(yīng)用要求,自行規(guī)定通訊協(xié)議。本系統(tǒng)是兩個PLC之間進行通訊,使用自由口通訊協(xié)議。上、下位機PLC之間的通訊數(shù)據(jù)傳輸?shù)牟ㄌ芈蕿?600bps,奇校驗,數(shù)據(jù)的格式是1位起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位FCS校驗位、1位停止位。數(shù)據(jù)格式如圖3所示。?

2.3 控制系統(tǒng)的程序流程?

??? 根據(jù)移動機器人工作的要求,確定機器人各個電機工作的相互關(guān)系,畫出程序流程圖,再由PLC的輸入輸出的邏輯關(guān)系編寫梯形圖。其上、下位機的程序流程圖如圖4(a)、(b)所示。限于篇幅,各子程序的流程圖本文不再給出。?

2.4 提高無線通信可靠性的方法?

??? 系統(tǒng)采用無線通信還涉及到許多問題,包括:(1)無線通訊的收發(fā)切換問題;(2)無線收發(fā)模塊易受電磁干擾,數(shù)據(jù)傳輸時誤碼率比較高。?

??? 采用以下幾種方法對產(chǎn)生的問題進行解決。第一:關(guān)于收發(fā)切換引起的延遲。在半雙工通訊中,波特率一定的條件下,系統(tǒng)的響應(yīng)時間主要取決于PLC的最大指令執(zhí)行循環(huán)時間和無線收發(fā)模塊的收發(fā)切換時間。PLC的最大指令執(zhí)行循環(huán)時間由PLC的軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)決定,在進行編程的時候,充分考慮這些因素進行編程。第二:關(guān)于數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和準確性。為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和準確性,采取了幾種方法。(1)對發(fā)送來的每一組數(shù)據(jù)檢查起始字節(jié)和結(jié)束字節(jié),采用奇校驗;(2)采用工程上的循環(huán)冗余校驗(CRC),這種方法是對發(fā)送的數(shù)據(jù)按字節(jié)進行異或運算,將得到的結(jié)果作為FCS校驗碼同要發(fā)送的數(shù)據(jù)一起發(fā)送到下位機,下位機將收到的數(shù)據(jù)進行同樣的運算,將結(jié)果與FCS比較來確定收到的數(shù)據(jù)是否正確;(3)此外,在收發(fā)切換與數(shù)據(jù)發(fā)送之間插入一定的延時,延時時間大于無線收發(fā)模塊的收發(fā)切換時間,易于保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性。實驗證明,以上方法大大提高了通訊系統(tǒng)的可靠性,降低了誤碼率,減少潛在的故障。?

??? 本系統(tǒng)采用兩個PLC分別作為上、下位機進行移動機器人的控制,可使整個系統(tǒng)的性能穩(wěn)定,易于操作,維護方便,性價比高。本系統(tǒng)已經(jīng)成功應(yīng)用于防爆機器人上,在實際的應(yīng)用中受到好評。?