由于現(xiàn)在的自動(dòng)駕駛技術(shù)還處于發(fā)展階段，無(wú)法保證自動(dòng)駕駛車(chē)在任何天氣條件下和任何道路環(huán)境中都可以安全行駛的。因此，要根據(jù)該系統(tǒng)的能力來(lái)提前設(shè)定好ODD，通過(guò)限制行駛環(huán)境和行駛方法，將有可能發(fā)生的事故防范于未然。 ?

定義：運(yùn)營(yíng)設(shè)計(jì)域ODD（Operational Design Domain）一詞的原始定義來(lái)自SAE J3016中的定義。

SAE J3016中對(duì)于ODD的完整定義為：

”O(jiān)perating conditions under which a given driving automation system or feature thereof is specifically designed to function, including, but not limited to, environmental, geographical, and time-of-day restrictions, and/or the requisite presence or absence of certain traffic or roadway characteristics. ”

SAE J3016 將 ODD 定義為"特定駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或其功能專門(mén)設(shè)計(jì)的運(yùn)行條件，包括但不限于環(huán)境、地理和時(shí)間限制，和/或某些交通或道路特征的存在或缺失。"

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，ODD就是要定義好在哪些工況下是能夠自動(dòng)駕駛的，脫離了這些工況，自動(dòng)駕駛就不能保證工作。任何一臺(tái)自動(dòng)駕駛車(chē)輛，都必須有一定限定的工況。而這個(gè)工況可以很寬泛，也可以很精準(zhǔn)，并決定了自動(dòng)駕駛車(chē)輛能勝任什么樣的場(chǎng)景。比如，一臺(tái)車(chē)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)只能在高速上使用，它可以自動(dòng)保持車(chē)道、自動(dòng)超車(chē)、自動(dòng)跟車(chē)、自動(dòng)讓行、自動(dòng)通過(guò)ETC、自動(dòng)上下匝道等，但到了城市里就無(wú)法完全自動(dòng)駕駛。同時(shí)，要確保自動(dòng)駕駛測(cè)試和驗(yàn)證是完整的，至少需要確保ODD所有方面已經(jīng)通過(guò)確保系統(tǒng)安全運(yùn)行，或通過(guò)確保系統(tǒng)能夠識(shí)別超出ODD 的范圍。

其中，以NHTSA在《A Framework for Automated Driving System Testable Cases and Scenarios》中采用六大要素構(gòu)建設(shè)計(jì)運(yùn)行域?yàn)槔?，分為基礎(chǔ)設(shè)施Physical Infrastructure、駕駛操作限制Operational Constraints、周邊物體Objects、互聯(lián)Connectivity、環(huán)境條件Environmental Conditions和區(qū)域Zones。

1. 基礎(chǔ)設(shè)施

道路類(lèi)型：分隔公路、不分隔公路、主干道、城市、農(nóng)村、停車(chē)場(chǎng)、多車(chē)道、單車(chē)道、高載客量車(chē)輛（HOV）車(chē)道、入口/出口匝道、緊急疏散路線、單向、轉(zhuǎn)彎專用車(chē)道、私家路、雙向車(chē)道、交叉口（信號(hào)燈、掉頭、四向/雙向停車(chē)、環(huán)島、合并車(chē)道、轉(zhuǎn)彎專用車(chē)道、人行橫道、收費(fèi)廣場(chǎng)、鐵路穿越）。

道路表面：瀝青、混凝土、混合料、格柵、磚、泥土、礫石、刮過(guò)的道路、部分堵塞、減速帶、坑洼、草地。

道路邊緣：標(biāo)記線、臨時(shí)標(biāo)記線、路肩（鋪砌或礫石）、路肩（草）、混凝土護(hù)欄、格柵、欄桿、路緣、錐體。

道路幾何：直線、彎道、山丘、側(cè)峰、拐角（常規(guī)、死角）、負(fù)障礙物、車(chē)道寬度。

2. 駕駛操作限制

速度限制：最低和最高限速（絕對(duì)、相對(duì)于限速、相對(duì)于周?chē)煌ǎ?/p>

交通條件：最小交通量、正常交通量、保險(xiǎn)杠到保險(xiǎn)杠/高峰時(shí)間交通量、交通條件變化（事故、應(yīng)急車(chē)輛、施工、封閉道路、特殊事件）（加利福尼亞大學(xué)道路計(jì)劃，2016年）。

3. 周邊物體

標(biāo)志標(biāo)牌：標(biāo)志（例如，停車(chē)、讓行、行人、鐵路、學(xué)校區(qū)域等）、交通信號(hào)（閃光、學(xué)校區(qū)域、消防部門(mén)區(qū)域等）、人行橫道、鐵路交叉口、停止的公共汽車(chē)、施工標(biāo)志、急救信號(hào)、遇險(xiǎn)信號(hào)、道路用戶信號(hào)、手勢(shì)信號(hào)。

道路使用者：車(chē)輛類(lèi)型（轎車(chē)、輕型卡車(chē)、大型卡車(chē)、公共汽車(chē)、摩托車(chē)、寬載、應(yīng)急車(chē)輛、施工設(shè)備、馬車(chē)/四輪馬車(chē)）、停車(chē)車(chē)輛、移動(dòng)車(chē)輛（手動(dòng)、自動(dòng)）、行人、自行車(chē)手。

非道路使用者障礙物/物體：動(dòng)物（如狗、鹿等）、購(gòu)物車(chē)、碎片（如輪胎碎片、垃圾、梯子）、施工設(shè)備、行人、自行車(chē)手。

4. 互聯(lián)

車(chē)輛：V2V通信（如C-V2X/DSRC、Wi-Fi）、應(yīng)急車(chē)輛。

交通密集信息：眾包數(shù)據(jù)（如Waze）和V2I。

遠(yuǎn)程車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)：車(chē)輛由可執(zhí)行遠(yuǎn)程操作的操作中心支持。

設(shè)施傳感器等：工作區(qū)警報(bào)、易受傷害的道路使用者、路線和事件管理、GPS、三維高清地圖、坑洞位置、天氣數(shù)據(jù)、云端數(shù)據(jù)等。

5. 環(huán)境條件

環(huán)境條件主要考慮天氣、受天氣影響的道路條件、顆粒物和光照四項(xiàng)屬性。

1)?天氣

天氣情況對(duì)傳感器的影響較大。根據(jù)統(tǒng)計(jì)，在高速公路上，小雨或小雪可使平均車(chē)速降低3%至13%；大雨可以使平均速度降低3%到16%；大雪可以使平均速度下降5%到40%。

設(shè)計(jì)運(yùn)行區(qū)域主要考慮風(fēng)、雨、雪、雨夾雪、溫度等天氣情況。

2)?受天氣影響的道路條件

雨雪天氣下產(chǎn)生的道路積水、淹沒(méi)、結(jié)冰、積雪等情況降低了輪胎的道路附著力，進(jìn)而影響智能駕駛系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制能力。

3)?顆粒物

大氣中的霧、霾、煙霧、灰塵等都會(huì)影響可見(jiàn)度，降低傳感器的感知能力。

4)?光照

光照太強(qiáng)或光照太弱都會(huì)影響攝像頭的感知能力，實(shí)際中所處時(shí)段（白天、黎明、黃昏、夜晚）、道路周邊設(shè)施照明（路燈、建筑燈光）和車(chē)燈都會(huì)影響光照條件。

6. 區(qū)域

智能駕駛功能可能受到所處區(qū)域的空間限制，這些區(qū)域的邊界可以是固定的，也可能是動(dòng)態(tài)的。

1)?地理圍欄

所謂地理圍欄指的是用一個(gè)虛擬的柵欄圍出一個(gè)虛擬地理邊界，典型應(yīng)用包括：中央商務(wù)區(qū)CBD、園區(qū)等。

2)?交通管制區(qū)域

交通管制區(qū)域可能包括臨時(shí)車(chē)道封閉、動(dòng)態(tài)交通標(biāo)志、可變限速標(biāo)志、臨時(shí)車(chē)道標(biāo)記、人工交通引導(dǎo)等。

3)?學(xué)校/施工區(qū)域

在學(xué)?；蚴┕^(qū)域，動(dòng)態(tài)限速、行人和車(chē)輛行為均不穩(wěn)定。

4)?國(guó)家/地區(qū)

不同國(guó)家或地區(qū)存在交通法規(guī)、交通標(biāo)記等差異。

5)?信號(hào)干擾區(qū)域

在隧道、停車(chē)場(chǎng)、茂密的樹(shù)葉、高層建筑、大氣條件等都會(huì)影響GNSS信號(hào)。

下面是對(duì)于自動(dòng)駕駛ODD相關(guān)的政策：

1?三部委有關(guān)ODD規(guī)定

工業(yè)和信息化部、公安部、交通運(yùn)輸部在2021年7月發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范》中對(duì)運(yùn)行設(shè)計(jì)條件（ODC）和運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）進(jìn)行了定義和規(guī)范。

1. ?運(yùn)行設(shè)計(jì)條件（ODC）是駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)確定的適用于其功能運(yùn)行的各類(lèi)條件的總稱，包括運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）、車(chē)輛狀態(tài)和駕乘人員狀態(tài)等條件。其中，運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）是駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)確定的適用于其功能運(yùn)行的外部環(huán)境條件，一般包括：

1）道路邊界與路面狀態(tài)；

2）交通基礎(chǔ)設(shè)施；

3）臨時(shí)性道路變更；

4）其他交通參與者狀態(tài)；

5）自然環(huán)境；

6）網(wǎng)聯(lián)通信、數(shù)字地圖支持等。

2. 自動(dòng)駕駛車(chē)輛在封閉測(cè)試場(chǎng)必須測(cè)試的項(xiàng)目包括兩項(xiàng)：通用測(cè)試項(xiàng)目和運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）涉及的項(xiàng)目。

3. 在道路測(cè)試申請(qǐng)時(shí)，道路測(cè)試主體在安全性自我聲明中，必須包括自動(dòng)駕駛功能對(duì)應(yīng)的運(yùn)行設(shè)計(jì)條件（ODC）說(shuō)明，包括運(yùn)行設(shè)計(jì)域(ODD)、車(chē)輛狀態(tài)和駕駛?cè)藸顟B(tài)等；以及道路測(cè)試車(chē)輛運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）與擬進(jìn)行道路測(cè)試路段、區(qū)域內(nèi)各類(lèi)交通要素對(duì)應(yīng)關(guān)系說(shuō)明。

2?北京有關(guān)ODD規(guī)定

2020年11月，北京市發(fā)布的《自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試管理實(shí)施細(xì)則（試行）》，定義了ODD，并對(duì)ODD進(jìn)行了簡(jiǎn)單的規(guī)范，但是沒(méi)有定義ODC。

1. 運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD, Operational Design Domain）是指設(shè)計(jì)時(shí)確定的駕駛自動(dòng)化功能的本車(chē)狀態(tài)和外部環(huán)境。運(yùn)行設(shè)計(jì)域(ODD)包括速度、道路、交通、天氣、光照等。

2. 在申請(qǐng)城市道路通用項(xiàng)目測(cè)試申請(qǐng)時(shí)，要提交系統(tǒng)介紹包括自動(dòng)駕駛功能以及對(duì)應(yīng)的運(yùn)行設(shè)計(jì)條件（ODC）說(shuō)明（包括運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）、車(chē)輛狀態(tài)、駕乘人員狀態(tài)等）、故障處理、最小風(fēng)險(xiǎn)控制等。

3. 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)重大升級(jí)是指因自動(dòng)駕駛系統(tǒng)構(gòu)成或關(guān)鍵功能變更引發(fā)的系統(tǒng)升級(jí)，包括：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬件架構(gòu)的主要構(gòu)成器件、布局等變更；自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟件架構(gòu)、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)及動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管、運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）、控制策略、最小化風(fēng)險(xiǎn)策略、安全操作等變更。

4. 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管（DDT Fallback）是指當(dāng)發(fā)生駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效、車(chē)輛其他系統(tǒng)失效或即將不滿足運(yùn)行設(shè)計(jì)條件（ODC）時(shí)，由用戶執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或由用戶/駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)使車(chē)輛達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的行為。

5. 最小化風(fēng)險(xiǎn)策略（MRM, Minimum Risk Manoeuvre）是指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在出現(xiàn)系統(tǒng)性的失效（導(dǎo)致系統(tǒng)不工作的故障）或者出現(xiàn)超過(guò)系統(tǒng)原有的運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）的情況下，所采取的最小化風(fēng)險(xiǎn)的解決路徑，以保障自動(dòng)駕駛車(chē)輛在運(yùn)行過(guò)程中安全。這套策略可在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)要求人工接管而未得到響應(yīng)的情況下自動(dòng)執(zhí)行，也可在面臨嚴(yán)重碰撞風(fēng)險(xiǎn)或車(chē)輛故障情況下自動(dòng)執(zhí)行。

3?上海有關(guān)ODD規(guī)定

2021年11月，上海市發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)測(cè)試與示范實(shí)施辦法》，

1. 在測(cè)試和示范申請(qǐng)時(shí)，依據(jù)自動(dòng)駕駛功能和對(duì)應(yīng)運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD），接受相關(guān)形式審查并作承諾。提交測(cè)試車(chē)輛的自動(dòng)駕駛功能等級(jí)聲明及自動(dòng)駕駛功能對(duì)應(yīng)運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）說(shuō)明。

2. 申請(qǐng)?jiān)黾拥缆窚y(cè)試車(chē)輛數(shù)量，應(yīng)當(dāng)說(shuō)明必要性并提交相關(guān)申請(qǐng)材料。對(duì)于車(chē)型、運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）、軟件系統(tǒng)和硬件配置相同的車(chē)輛，經(jīng)過(guò)測(cè)試機(jī)構(gòu)一致性抽檢后，無(wú)需重復(fù)進(jìn)行相同項(xiàng)目的測(cè)試。

3. 無(wú)人化駕駛汽車(chē)應(yīng)該具有系統(tǒng)冗余，確保在系統(tǒng)發(fā)生故障或運(yùn)行狀態(tài)超出運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）時(shí)，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能夠立即轉(zhuǎn)為最小風(fēng)險(xiǎn)運(yùn)行模式并通知操作員進(jìn)行人工接管或進(jìn)行遠(yuǎn)程協(xié)助；

4?長(zhǎng)沙有關(guān)ODD規(guī)定

2020年6月，長(zhǎng)沙市發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試管理實(shí)施細(xì)則V3.0》，對(duì)ODD進(jìn)行了定義：運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）是指自動(dòng)駕駛車(chē)輛被設(shè)計(jì)時(shí)確定的自動(dòng)駕駛功能的運(yùn)行狀態(tài)及外部環(huán)境，包括速度、道路、交通、天氣、光照等，以確保自動(dòng)駕駛功能正常工作。規(guī)定車(chē)輛需具備冗余系統(tǒng)，確保在系統(tǒng)發(fā)生故障或運(yùn)行狀態(tài)超出運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）時(shí)，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能夠立即轉(zhuǎn)為最小風(fēng)險(xiǎn)條件下的運(yùn)行模式并通知安全員進(jìn)行人工接管或進(jìn)行遠(yuǎn)程協(xié)助。

總結(jié)

在自動(dòng)駕駛技術(shù)還不成熟的情況下，為了保證自動(dòng)駕駛汽車(chē)的安全運(yùn)行，必須設(shè)定一定的運(yùn)行條件。

日本與德國(guó)：其自動(dòng)駕駛的技術(shù)路線是窄ODD配高度自動(dòng)化，隨著技術(shù)的進(jìn)步，不斷將ODD放寬，最終實(shí)現(xiàn)寬ODD和高度自動(dòng)化。

美國(guó)：其自動(dòng)駕駛的技術(shù)路線與此相反，美國(guó)走的是寬ODD，不斷提高自動(dòng)化。從國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛政策法規(guī)文件來(lái)看，國(guó)內(nèi)對(duì)ODD的研究還處于初步階段，定義不夠明確，應(yīng)用規(guī)范不夠嚴(yán)密。

中國(guó)：根據(jù)中國(guó)的國(guó)情和復(fù)雜的道路情況，中國(guó)區(qū)域的自動(dòng)駕駛車(chē)輛的ODD寬窄趨勢(shì)目前仍不并不明朗。

編輯：黃飛

?