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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子教材>基于L1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)算法的飛行器姿態(tài)控制

      基于L1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)算法的飛行器姿態(tài)控制

      2015-08-12 | pdf | 441KB | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      針對(duì)四旋翼飛行器系統(tǒng)非線性、欠驅(qū)動(dòng)、強(qiáng)耦合的特性，提出了基于Ｓｉｇｍｏｉｄ作用函數(shù)的 Ｌ１ 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)算法 姿態(tài)控制器。反饋回路中設(shè)有低通濾波器，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)系統(tǒng)非線性因素在線辨識(shí)。只要由低通濾波器和期望閉環(huán)系統(tǒng) 組成的級(jí)聯(lián)系統(tǒng) Ｌ１ 增益小于非線性因素的李普西茲常數(shù)的倒數(shù)，就能確保通過(guò)提高 Ｌ１ 自適應(yīng)增益，使系統(tǒng)的輸入輸出信 號(hào)瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)跟蹤性能與期望的線性時(shí)不變系統(tǒng)響應(yīng)保持一致。仿真驗(yàn)證了算法有效性。

      神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 飛行器 姿態(tài)控制
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