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機(jī)器人動(dòng)態(tài)規(guī)劃是指在某一個(gè)給定的運(yùn)行空間中，移動(dòng)機(jī)器人通過路徑的動(dòng)態(tài)規(guī)劃來獲得一條從初始位置到目標(biāo)位置的最優(yōu)路徑。環(huán)境未知的情況下的機(jī)器人路徑規(guī)劃是該領(lǐng)域的研究難點(diǎn)。解決路徑規(guī)劃的主要研究方法包含全局規(guī)劃法和局部規(guī)劃方法，全局規(guī)劃方法主要包括：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和人工勢(shì)場(chǎng)的方法、遺傳算法和粒子群算法等。而局部規(guī)劃算法主要包括含滾動(dòng)路徑規(guī)劃和在線視點(diǎn)尋求方法等。全局規(guī)劃方法主要解決環(huán)境己知的問題，在獲取了先驗(yàn)知識(shí)后才進(jìn)行規(guī)劃，其優(yōu)點(diǎn)是易于收斂；而局部規(guī)劃法可以用于解決環(huán)境未知或部分可觀察的問題，但是其難以收斂，且易于陷入局部最優(yōu)。
機(jī)器人
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