CAN與CAN FD如何解決彼此的通訊

因為受制于產(chǎn)品的穩(wěn)定性考驗，改造成本等問題，沒法快速全面普及CAN FD。另外，在2012年底提出CAN FD到2015年中成為ISO CAN FD。

也就是說目前市場上大部分都還是在用傳統(tǒng)的CAN2.0，有一小部分用非ISO標準的CAN FD，一部分用ISO標準的CAN FD。

這樣會遇到一個問題：傳統(tǒng)CAN與CAN FD共存的網(wǎng)絡中，如何解決彼此通訊？

將可能存在的問題分成了4類。

通訊速率和數(shù)據(jù)長度不同的問題

這個問題里面，又分成如下幾種情況：

傳統(tǒng)CAN節(jié)點以1Mbit/s 傳輸數(shù)據(jù)到 CAN FD；

CAN FD設備以8Mbit/s傳輸數(shù)據(jù)到傳統(tǒng)CAN；

傳統(tǒng)CAN節(jié)點向 CAN FD節(jié)點傳輸8字節(jié)的數(shù)據(jù)；

CAN FD節(jié)點向傳統(tǒng)CAN 節(jié)點傳輸64字節(jié)的數(shù)據(jù)。

第1種情況和第3種情況是可以直接通過的，因為CAN FD天然向下兼容CAN2.0。

CAN FD節(jié)點向傳統(tǒng)CAN 節(jié)點傳輸64字節(jié)的數(shù)據(jù)，需要采用可編程CAN FD路由器。預先編程并下載到路由器，CAN FD數(shù)據(jù)通過路由器后可以按照預先設置的程序將數(shù)據(jù)做拆包等處理再轉成8字節(jié)轉發(fā)出去給傳統(tǒng)CAN設備。

非ISO CAN FD與ISO CAN FD設備的通訊問題

非ISO CAN FD與 ISO CAN FD的共同點在于：傳輸速率一致，數(shù)據(jù)長度一致。區(qū)別在于：后者引入了一個3位的填充位計數(shù)器以及額外的校驗位，另外，CRC計算值也不同。

所以兩者是不兼容的，因此CiA建議所有的CAN FD應用需注明ISO CAN FD或non-ISO CAN FD。

2012年底到2015年中之前有很多廠家已經(jīng)開發(fā)了CAN FD產(chǎn)品，但是那個是非ISO標準的CAN FD產(chǎn)品，并且已經(jīng)有少部分產(chǎn)品已經(jīng)在市場流通。而這些非ISO產(chǎn)品的供應商也沒法完全收回或者銷毀原有產(chǎn)品，所以這些供應商仍然需要解決這個問題。

多設備切換的通訊問題

未來的CAN網(wǎng)絡，較長時間內都會存在著傳統(tǒng)CAN與CAN FD并存的情況。

那么在一個共存網(wǎng)絡中，就需要解決某幾個設備之間交叉通訊的問題、多個切換的問題、以及一個設備需要同時與CAN FD節(jié)點和傳統(tǒng)CAN節(jié)點通訊的切換問題。

一個網(wǎng)絡中只有EMS與ABS是用CAN FD的，如果是EMS和ABS通信，這個時候只要對CAN FD之間的數(shù)據(jù)1:1轉發(fā)即可。但是如果是EMS或者ABS與其他ECU通信，那么這時就需要將CAN FD數(shù)據(jù)切換為傳統(tǒng)CAN再轉發(fā)。

否則可能會遇到以下兩種問題：

1、使用CAN FD網(wǎng)絡時，需要ECU和CAN控制器、收發(fā)器均支持CAN FD通訊。當CAN網(wǎng)絡中某些節(jié)點升級為CAN FD時，車輛上CAN與CAN FD處于共存的情況，因為普通的CAN節(jié)點無法正常解析CAN FD報文，節(jié)點就會一直報錯，出現(xiàn)大量錯誤報文，導致總線通訊異常。

2、假設CAN FD的數(shù)據(jù)傳輸速率是5Mbit/s，而CAN的傳輸速率為500Kbit/s，平常使用上位機軟件解析CAN報文的時候需要設置對應的波特率，否則報文無法解析?？赡軙龅讲ㄌ芈什黄ヅ?，不能被正常解析，節(jié)點報錯，導致CAN FD報文無法正常發(fā)送，干擾總線的正常運行。

當然也是有一些解決辦法的，如下：

1、CAN節(jié)點忽略CAN FD報文

支持CAN2.0的ECU忽略CAN FD報文不對其進行識別，這樣雖然無法對CAN FD報文進行解析處理，但是也不會將其識別為錯誤幀，總線可以保證正常通訊。

因為CAN FD是向下兼容CAN的，保證CAN FD節(jié)點可以正常接收所有類型的CAN報文，CAN節(jié)點無法接收解析CAN FD報文，該解決方案僅可作為臨時使用。

2、全部節(jié)點升級為CAN FD

將所有網(wǎng)絡上所有的節(jié)點都替換成CAN FD，由于CAN FD可以向下兼容CAN，此時的網(wǎng)絡既可以進行CAN報文收發(fā)也可以進行CAN FD報文收發(fā)。

但是由于整體網(wǎng)絡全部更新替換，成本較高，所以使用率很低。

3、利用CAN網(wǎng)橋進行CAN FD與CAN的轉換

在原有的CAN網(wǎng)絡上通過CAN網(wǎng)橋與新的CAN FD節(jié)點進行連接，將傳統(tǒng)的CAN總線網(wǎng)絡通過協(xié)議轉換與CAN FD網(wǎng)絡進行融合，快速實現(xiàn)CAN設備的升級。

當接收到CAN FD報文的時候，CAN網(wǎng)橋會采用直轉、合并、拆分三種方式實現(xiàn)傳統(tǒng)CAN的8字節(jié)長度和CAN FD的64字節(jié)長度的互相轉換，無損還原原有數(shù)據(jù)。

測試平臺共用的問題

CAN FD節(jié)點在進行環(huán)境測試、疲勞測試、壽命測試等的情況下，只需要測試設備本身的性能，而與通訊速率/字節(jié)數(shù)無關，因此，這幾類測試可以沿用傳統(tǒng)CAN設備的測試平臺。

而CAN FD通訊性能的測試、兼容性測試等涉及到通訊機制本身，因此這類測試需要用新的CAN FD測試工具。

一個完整的測試需要同時滿足以上所有測試條件，因此存在兩種測試平臺的交互。　　

? ? ? 審核編輯：彭靜

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2021-12-05 17:36:08

DS70000系列數(shù)字示波器在CAN-FD協(xié)議解碼上的應用

上個月小編攜《汽車CAN-FD總線技術大揭秘》一文帶大家了解了CAN-FD總線的前世今生，從CAN總線發(fā)展歷程、總線拓撲圖及OSI協(xié)議棧模型等方面，對CAN總線進行了較為全面的講解，同時還介紹了DS70000系列數(shù)字示波器在CAN-FD協(xié)議解碼上的功能支持。

2022-03-25 15:36:08

3442

CAN FD應用的共模濾波器如何解決諧振問題

電子發(fā)燒友網(wǎng)報道(文/李寧遠)在汽車通信網(wǎng)絡里，CAN BUS指的是車載多路通信系統(tǒng)，其目的是簡化車輛線束并加快通信速度。CAN BUS會允許將多個設備(ECU)連接到一條通信線路并彼此交換數(shù)據(jù)

2022-04-25 12:59:08

5213

CAN FD Light采用新架構提高效率

一些工程師可能不愿意采用 CAN FD Light，因為擔心其許可結構可能涉及不同的公司。然而，該協(xié)議是 CAN FD 的演進，這意味著獲得許可證的過程與其他 CAN 標準相同。

2022-05-11 15:22:29

2983

CAN和CAN FD對汽車領域不同應用的實現(xiàn)

具有兩個 CAN FD 控制器單元以及 TrustZone 和安全性的 MCU 的一個很好的用例是樓宇自動化中的控制單元，將安全部分與非安全部分分開。

2022-05-13 16:10:11

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CAN FD在不同應用中的實現(xiàn)

具有兩個 CAN FD 控制器單元以及 TrustZone 和安全性的 MCU 的一個很好的用例是樓宇自動化中的控制單元，將安全部分與非安全部分分開。一個 CAN FD 控制器可用于安全側，以控制關鍵組件，例如開門器、滑動門和 ID 卡讀卡器。

2022-06-05 16:42:00

3805

CAN FD 如何使非汽車應用受益

由于汽車領域對帶寬的更高要求，CAN（控制器局域網(wǎng)）規(guī)范被擴展為靈活的數(shù)據(jù)速率，新的迭代稱為 CAN FD。 CAN 具有成本、靈活性和魯棒性等優(yōu)勢，所有這些優(yōu)勢都對許多領域的非汽車應用非常

2022-07-19 11:35:13

1435

STM32設備上的CAN FD

本文件的目的如下所述： ?概述具有靈活數(shù)據(jù)速率（CAN-FD）協(xié)議的控制器局域網(wǎng)（CAN）。 ?描述CAN-FD相對于經(jīng)典CAN（CAN2.0）的改進和優(yōu)勢。 ?介紹下表所列

2022-08-28 10:34:04

簡單介紹基于CAN-FD的診斷通信傳輸層

CAN-FD是CAN withFlexible Data-Rate的簡稱，從名稱可以看出，CAN-FD的數(shù)據(jù)速率是可變的。

2022-11-10 17:46:03

3376

CAN與CAN-FD主要區(qū)別概述

BRS：表示位速率轉換，該位隱性時，速率可變（即BSR到CRC使用轉換速率傳輸），該位為顯性時，以正常的CAN-FD總線速率傳輸（恒定速率）。

2022-11-21 17:53:44

54072

可以混合使用Classical CAN格式和CAN FD格式的診斷報文嗎？

Unexpected N_PDU的處理只適用于相同N_AI的診斷報文。Classical CAN和CAN FD的N_AI本就不同，所以，互不干擾，可以并行處理；單個Message中不要混用Classical CAN和CAN FD。

2022-12-05 10:06:20

2049

超小體積CAN FD測試工具震撼來襲！

超小體積的CAN FD測試工具震撼來襲，輕松完成 CAN FD與以太網(wǎng)的互連互通，讓車載總線開發(fā)更簡單！ ?? 智能網(wǎng)聯(lián)汽車時代，車載總線CAN?FD升級當前大部分在產(chǎn)車輛還是以成熟CAN總線為主

2022-12-14 12:00:03

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村田|智能汽車CAN FD總線需要什么樣的降噪對策？

CAN FD是連接汽車內的ECU或電腦并進行通訊的車內局域網(wǎng)之一。

2023-01-26 18:32:58

2047

什么是CAN CAN FD如何選用濾波器？

）”Can-Bus總線技術最早被用于飛機、坦克等武器電子系統(tǒng)的通訊聯(lián)絡上。將這種技術用于民用汽車最早起源于歐洲。雖然現(xiàn)在一些工業(yè)設備也會用到CAN網(wǎng)絡，但是目前大規(guī)模的使用還是以車載電子居多。

2023-02-10 16:52:53

2853

度太低，導致承載能力非常有限。為此，CiA（CAN-in-Automation，國際用戶與制造商聯(lián)合組織）推出了CAN FD（CAN with Flexible Datarate）。CAN FD繼承了 CAN總線的主要特性，但是彌補了CAN總線帶寬和數(shù)據(jù)場長度的制約，CAN FD總線與CAN總線的區(qū)

2023-05-18 11:32:22

CAN與CAN FD的區(qū)別是什么？

控制器局域網(wǎng)總線（CAN，Controller Area Network）是一種用于實時應用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號，是世界上應用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。 CAN協(xié)議用于汽車中

2023-05-22 10:17:40

33592

線下培訓 | 瑞薩電子RA MCU CAN/CAN FD技術培訓

? //?? CAN/CAN FD協(xié)議憑借其多節(jié)點通信、高可靠性、低成本和可擴展性優(yōu)勢。被廣泛運用于汽車、軌道交通、工業(yè)控制、工業(yè)自動化、新能源等領域。為了更好的幫助開發(fā)者使用CAN/CAN FD

2023-06-04 16:25:01

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新品速遞 | 虹科CAN FD轉LAN網(wǎng)關：PCAN-Ethernet Gateway FD DR

PCAN-Ethernet Gateway FD DR網(wǎng)關可以通過IP網(wǎng)絡訪問傳統(tǒng)CAN總線或CAN FD總線。

2021-11-03 17:43:20

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虹科汽車電子|CAN轉CAN FD網(wǎng)關及相關轉換器

虹科CAN轉CAN FD網(wǎng)關及相關轉換器

2021-11-01 18:32:10

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干貨分享｜基于HPM6750 CAN2.0 及 CAN- FD 操作指南

簡介本文主要介紹了HPM6750的控制器局域網(wǎng)CAN(以下簡稱CAN控制器)的概述以及基于HPM-SDKCAN控制器的開發(fā)指導(包括實現(xiàn)CAN2.0、CAN-FD)。CAN控制器1.概述CAN

2022-06-16 09:13:20

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虹科資訊 | 輕松記錄CAN數(shù)據(jù)—專業(yè)的CAN FD/LIN記錄儀：CANedge

CANedge可輕松記錄車輛/機器中的CAN數(shù)據(jù)—并通過SD卡或WiFi提取數(shù)據(jù),即插即用的2路CAN (FD) / LIN記錄儀將帶有時間戳的CAN數(shù)據(jù)（Classical / CAN FD）記錄到可提取的8—32GB工業(yè)SD卡中。

2022-11-23 17:01:56

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CAN FD是什么意思優(yōu)點有哪些

日益增加的需求。什么是CAN FD？ CAN FD協(xié)議是由Bosch以及行業(yè)專家預研開發(fā)的，并于2012年發(fā)布。通過標準化對其進行了改進，現(xiàn)已納入ISO 11898-1:2015。一開始的Bosch

2023-07-18 10:40:10

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CAN FD幀結構介紹

CAN FD幀結構 CAN FD節(jié)點可以正常收、發(fā)CAN報文，但CAN節(jié)點不能正確收、發(fā)CAN FD報文，因為其幀格式不一致。與CAN一樣，CAN FD一共具有：幀起始，仲裁段，控制段，數(shù)據(jù)段

2023-07-18 10:42:25

10082

最適合CAN FD的共模濾波器

CAN FD用共模濾波器 - ACT1210D 信號線的共模扼流圈/濾波器 ? ACT1210D型是一種通過包含繞組工藝的獨有結構設計，使泄漏電感、寄生電容、模式轉換特性最小化，針對比以往更容易受到

2023-08-22 11:37:57

3401

經(jīng)典CAN網(wǎng)絡加入CAN FD節(jié)點需要注意什么？

目前，整車的網(wǎng)絡拓撲中，CAN FD的使用已經(jīng)非常普遍。當然，帶來的問題也非常的多。CAN FD在設計之初，就考慮了向后兼容Classic CAN，以便于CAN FD報文和經(jīng)典CAN報文在同一個局域網(wǎng)內共存。

2023-08-22 09:11:09

2925

請問usb can收發(fā)器是否能和CAN FD總線搭配使用呢？

請問usb can收發(fā)器是否能和CAN FD總線搭配使用呢？ USB-CAN收發(fā)器是一種使用USB接口連接計算機和CAN總線之間的硬件設備。CAN總線是一種廣泛應用于汽車、工業(yè)自動化等領域的通信協(xié)議

2023-11-22 16:37:51

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CAN FD的降噪措施

CAN FD的降噪措施

2023-12-07 10:48:54

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SIT1145AQ CAN FD收發(fā)器特點 SIT1145AQ CAN FD收發(fā)器工作模式

SIT1145AQ CAN FD收發(fā)器特點 SIT1145AQ CAN FD收發(fā)器工作模式 SIT1145AQ是一款高性能的CAN FD收發(fā)器，廣泛應用于汽車和工業(yè)領域。下面將詳盡、詳實、細致地介紹

2023-11-24 14:27:02

1497

CAN總線的發(fā)展歷程 CAN XL總線的典型應用

CAN總線通訊協(xié)議由德國博世于上世紀80年代發(fā)明，第一個使用CAN總線通訊協(xié)議的量產(chǎn)車型是1991年的奔馳S級轎車，至今CAN總線依舊是車內主要的通訊總線。隨著汽車電子智能化加速，CAN總線也開始

2023-12-21 14:03:45

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如何使用DSLogic分析CAN/CAN-FD 信號？

一文檔介紹本文將一步步介紹如何使用DSLogic邏輯分析儀采集并分析CAN/CAN-FD信號，因為CAN信號的測量和CAN-FD的大致一樣，所以下文以CAN-FD舉例，在有區(qū)別之處，將會做特別

2024-01-08 14:54:05

2997

汽車CAN FD總線測試原理及應用

CAN FD總線報文周期一致性測試方法，可自動實現(xiàn)監(jiān)控測試并快速生成測試報告，主要根據(jù)CAPL語言設計建立測試應用工程。

2024-04-01 12:53:32

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全新Linux環(huán)境PCAN驅動程序發(fā)布！CAN/CAN FD通信體驗全面升級！

全新8.17.0版本的PCAN-Linux驅動程序正式發(fā)布，專為CAN和CAN FD接口量身打造。無論是CAN 2.0 a/b還是CAN FD的PCAN硬件產(chǎn)品，都能在我們的新驅動下“馳騁自如

2024-04-19 10:38:09

2064

TCAN1042具有CAN FD和故障保護功能的CAN收發(fā)器數(shù)據(jù)表

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《TCAN1042具有CAN FD和故障保護功能的CAN收發(fā)器數(shù)據(jù)表.pdf》資料免費下載

2024-06-19 12:30:03

TCAN1051具有CAN FD和故障保護功能的CAN收發(fā)器數(shù)據(jù)表

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《TCAN1051具有CAN FD和故障保護功能的CAN收發(fā)器數(shù)據(jù)表.pdf》資料免費下載

2024-07-01 10:25:35

CAN FD盒基本功能包括哪些

CAN FD盒基本功能有哪些？ CAN FD盒作為CAN FD總線通信的重要設備，其基本功能包括但不限于以下幾點：（1）數(shù)據(jù)發(fā)送與接收： CAN FD盒需要能夠按照指定的CAN FD標準和協(xié)

2024-07-02 16:21:44

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CAN-FD：CAN總線網(wǎng)絡第二章

日常工作中使用 CAN FD 的公司實習。無論哪種方式，本指南都會向您展示 CAN FD：具有靈活數(shù)據(jù)的 CAN 的相似點、差異和用例。 CAN FD到底是什么？由于您可能已經(jīng)了解 CAN 總線

2024-10-02 15:20:00

961

MCAN（CAN FD）模塊入門

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《MCAN（CAN FD）模塊入門.pdf》資料免費下載

2024-09-14 10:08:06

CAN FD與傳統(tǒng)CAN的區(qū)別是什么

隨著汽車電子、工業(yè)自動化的蓬勃發(fā)展，CAN總線上的設備數(shù)量、數(shù)據(jù)量都大大增加，給CAN總線帶來了極大的挑戰(zhàn)。為滿足更高的帶寬及數(shù)據(jù)吞吐量，CAN FD（CAN with Flexible Data-Rate）誕生了。那究竟CAN FD與傳統(tǒng)CAN的區(qū)別是什么？在數(shù)據(jù)傳輸和實時性能方面又有什么不同？

2024-10-22 10:47:03

2333

【CAN總線知識】深度解析CAN-FD與CAN協(xié)議的差別

導讀隨著工業(yè)的發(fā)展，工業(yè)總線上的數(shù)據(jù)量越來越多，這使得CAN總線的逐漸達到負荷極限，這就需要改進原有的總線來提高總線傳輸速率，CAN-FD便在這樣的背景下誕生了。隨著當今工業(yè)的發(fā)展，尤其是在CAN

2024-10-23 08:06:16

2799

MCP2517FD小尺寸CAN FD控制器規(guī)格書

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《MCP2517FD小尺寸CAN FD控制器規(guī)格書.pdf》資料免費下載

2024-11-20 17:00:50

CAN總線十萬個為什么 | 如何輕松應對CAN(FD)接口不足？

導讀項目擴張時，CAN(FD)接口不足常常成為硬件工程師的痛點。本期將為您介紹一種高效解決方案，幫助您從根本上解決接口瓶頸問題，同時提升項目效率和系統(tǒng)可靠性。很多硬件工程師在項目擴張的時候，都需要

2025-02-21 11:36:13

850

TCAN341x系列3.3V CAN FD收發(fā)器技術解析與應用指南

Texas Instruments TCAN341x 3.3V CAN FD收發(fā)器是控制器局域網(wǎng)（CAN）FD收發(fā)器，符合ISO 11898-2:2016高速CAN規(guī)范的物理層要求。

2025-09-05 10:23:27

995

汽車級CAN FD系統(tǒng)基礎芯片TCAN1167-Q1技術解析

Texas Instruments TCAN1167-Q1汽車級CAN FD系統(tǒng)基礎芯片 (SBC) 是一款高速控制器局域網(wǎng) (CAN) 系統(tǒng)基礎芯片 (SBC)，符合ISO 11898-2

2025-09-15 10:49:18

746

?TCAN1162-Q1汽車級CAN FD收發(fā)器技術解析

Texas Instruments TCAN1162-Q1汽車級CAN FD收發(fā)器是一款高速控制器局域網(wǎng) (CAN) 收發(fā)器，符合ISO 11898-2:2016高速CAN規(guī)范的物理層要求。TCAN1162-Q1支持傳統(tǒng)CAN和CAN FD網(wǎng)絡，速度高達8Mb/s (Mbps)。

2025-09-19 14:57:58

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