在系統(tǒng)性能與編程簡易性之間的權(quán)衡折中是通用操作系統(tǒng)與實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之間的主要區(qū)分點(diǎn)之一。

　　GPOS（通用操作系統(tǒng)）傾向于提供較高程度的資源抽象，這不僅可通過支持軟件模塊與資源隔離來提高應(yīng)用的便攜性、簡化開發(fā)流程，同時(shí)還能增強(qiáng)系統(tǒng)的穩(wěn)健性，這使 GPOS 成為諸如網(wǎng)絡(luò)、用戶界面以及顯示管理等通用系統(tǒng)組件的理想選擇。

　　然而，該抽象需要以系統(tǒng)資源的精細(xì)粒度控制作為代價(jià)，以滿足信號處理代碼等高強(qiáng)度算法的計(jì)算性能要求。對于實(shí)現(xiàn)這種高級別的控制，開發(fā)人員通常需要采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) (RTOS)。

　　從嵌入式信號處理角度上講，我們通常要考慮兩種類型的操作系統(tǒng)，即通用操作系統(tǒng) Linux 與實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) DSP（數(shù)字信號處理器）/BIOS（基本輸入輸出系統(tǒng)）。Linux 可支持更高水平的抽象技術(shù)，而 DSP/BIOS 則可提供更精細(xì)的控制。

　　為了充分發(fā)揮這兩種操作系統(tǒng)的優(yōu)勢，開發(fā)人員可采用系統(tǒng)虛擬機(jī)，這就使編程人員可在同一 DSP 處理器上同時(shí)運(yùn)行 Linux 與 DSP/BIOS 系統(tǒng)。

　　然而，我們要提出一個(gè)重要的問題：為什么不使用分別運(yùn)行 Linux 與 DSP/BIOS 系統(tǒng)的 CPU+DSP 組合器件呢？畢竟，CPU 在運(yùn)行用戶接口控制代碼等方面具有更高的效率。此外，不同的內(nèi)核可避免虛擬化帶來的開銷。不過，在同一顆芯片上集成所有功能還是很有吸引力的，原因如下：

　　其一，當(dāng)今高性能 DSP 比前代 DSP 要強(qiáng)大得多，這樣可減少控制處理周期數(shù)。其二，大多數(shù)高性能 DSP 的通用性能均比前代產(chǎn)品更強(qiáng)，從而可實(shí)現(xiàn)更高效的控制代碼處理工作。

　　如果所有功能都可集成在 DSP 上，那么其優(yōu)勢將更加出眾。更少的芯片數(shù)量可實(shí)現(xiàn)更低的成本與更小的占用空間。此外，由于不再需要在耗費(fèi)大量電力的處理器間數(shù)據(jù)傳輸，因此還可降低能耗。

　　進(jìn)度安排

　　操作系統(tǒng)最常見也是最有利的一個(gè)特性就是能同時(shí)執(zhí)行多個(gè)任務(wù)或多個(gè)線程。操作系統(tǒng)通過時(shí)間表管理內(nèi)核處理，以連續(xù)執(zhí)行相關(guān)任務(wù)。

　　以往，嵌入式編程人員在使用 Linux 時(shí)會擔(dān)心實(shí)時(shí)性能較低的問題。不過，對 Linux 內(nèi)核的最新增強(qiáng)顯著提高了其對系統(tǒng)事件的響應(yīng)能力，從而使其可滿足各種企業(yè)與個(gè)人以及嵌入式產(chǎn)品的需求。

　　Linux 可實(shí)現(xiàn)線程的時(shí)間切片以及優(yōu)先次序的時(shí)間安排。時(shí)間切片技術(shù)是指在所有線程之間共享處理工作周期，以確保無封鎖線程。這種方法通常適用于用戶接口功能，以確保在系統(tǒng)超載、響應(yīng)較慢的情況下也不至于完全丟失用戶功能。

　　與此形成對比的是，優(yōu)先次序線程時(shí)間安排技術(shù)則可確保系統(tǒng)中最高優(yōu)先級線程的執(zhí)行，直至該線程放棄控制為止，這時(shí)下一個(gè)最高優(yōu)先級的線程即開始執(zhí)行。

　　Linux 內(nèi)核在每次從內(nèi)核到用戶模式的轉(zhuǎn)換時(shí)都會對可用線程的優(yōu)先級進(jìn)行重新評估，這就意味著內(nèi)核最新評估的任何事件（如驅(qū)動程序上數(shù)據(jù)的可用性）都能立即觸發(fā)新線程（調(diào)度器的時(shí)延響應(yīng)時(shí)間內(nèi)）的轉(zhuǎn)換。由于確定了基于優(yōu)先級的線程，其通常用于必須滿足實(shí)時(shí)要求的信號處理應(yīng)用。

　　在推出 Linux 內(nèi)核 2.6 版本之前，制約實(shí)時(shí)性能的主要因素是 Linux 內(nèi)核會禁用中斷，且禁用時(shí)間有時(shí)會長達(dá)數(shù)百毫秒。

　　就此而言，我們可以提高內(nèi)核實(shí)施的效率。因?yàn)樵诮弥袛鄷r(shí)，代碼的某些部分無需重新進(jìn)入，而這會增加中斷響應(yīng)的時(shí)延。

　　目前的 2.6 版本提供了構(gòu)建選項(xiàng)，可在整個(gè)內(nèi)核代碼中以更高的頻率插入中斷再啟用指令。Linux 社區(qū)通常將該特性稱作先占內(nèi)核 (preempt kernel)，盡管這會讓內(nèi)核性能略有下降，但卻能夠顯著提高實(shí)時(shí)性能。對于眾多系統(tǒng)任務(wù)而言，在先占性 Linux 2.6 內(nèi)核與實(shí)時(shí)線程結(jié)合使用時(shí)，將能提供足夠的性能來滿足實(shí)時(shí)需求。

　　例如，德州儀器 (TI) 的 DSP/BIOS 以軟件中斷和任務(wù)的形式僅支持優(yōu)先級調(diào)度。與 Linux 調(diào)度器一樣，軟件中斷和任務(wù)都屬于先占型的。但是，DSP/BIOS 也為應(yīng)用編程人員提供了直接存取硬件中斷的條件，該資源僅適用于 Linux 內(nèi)核模式。

　　直接存取硬件中斷使應(yīng)用編程人員可在理論上實(shí)現(xiàn)底層硬件所支持的最短時(shí)延響應(yīng)。對控制環(huán)路等需要絕對最低時(shí)延的應(yīng)用而言，這種精細(xì)粒度的硬件中斷控制機(jī)制通常是一種非常重要的特性。

　　受保護(hù)的資源訪問

　　Linux 與大多數(shù)通用操作系統(tǒng)的一個(gè)基本屬性就是用戶空間程序與所用的底層系統(tǒng)資源相分離。僅在工作處于監(jiān)控（如內(nèi)核）模式下時(shí)才允許直接訪問存儲器和設(shè)備外設(shè)。

　　如果用戶程序希望訪問系統(tǒng)資源，那么它必須通過稱作驅(qū)動器的內(nèi)核模塊從內(nèi)核發(fā)出請求。該應(yīng)用位于用戶存儲器空間，并將通過虛擬文件訪問驅(qū)動程序。然后，虛擬文件將應(yīng)用的請求轉(zhuǎn)至驅(qū)動器執(zhí)行的內(nèi)核存儲器空間。

　　Linux 可提供特性極為豐富的驅(qū)動器模型，其中包括標(biāo)準(zhǔn)流媒體外設(shè)、模塊存儲設(shè)備以及文件系統(tǒng)，甚至還包括網(wǎng)絡(luò)與基于網(wǎng)絡(luò)的文件系統(tǒng)。

　　驅(qū)動器與用戶空間應(yīng)用的分離可實(shí)現(xiàn)高度的穩(wěn)健性。此外，通用驅(qū)動器接口上的抽象水平使其便于將數(shù)據(jù)流傳輸給串行端口、閃存文件系統(tǒng)或網(wǎng)絡(luò)共享文件夾，且僅需對底層應(yīng)用代碼稍作更改。

　　然而，實(shí)現(xiàn)這種靈活性需要付出代價(jià)。應(yīng)用與物理資源的嚴(yán)格分離會加大開銷。如果用戶空間程序要訪問設(shè)備外設(shè)，則內(nèi)核模式必須進(jìn)行環(huán)境交換才能處理該請求。

　　由于數(shù)據(jù)是成塊訪問，而非逐個(gè)樣本 (sample-by-sample) 訪問，因此通常來說這不會造成太大的局限性。這樣，內(nèi)核模式下每次塊訪問僅需進(jìn)行一次環(huán)境交換即可。

　　但是，在某些情況下，應(yīng)用代碼需與物理硬件嚴(yán)格匹配。如果使用 DSP 等對數(shù)據(jù)吞吐量要求較高且不能容忍停頓的高性能處理器時(shí)，通常就會出現(xiàn)此類情況。這時(shí)，內(nèi)核空間的物理資源與用戶空間的應(yīng)用相分離的做法就可能會嚴(yán)重影響系統(tǒng)性能。

　　應(yīng)用與硬件的匹配

　　我們不妨使用 TMS320DM643x 處理器架構(gòu)來研究在執(zhí)行塊視頻處理時(shí)會遇到的典型情況，該架構(gòu)采用一個(gè) 600 MHz / 4800 MIPS DSP 處理內(nèi)核以及諸如功能豐富的視頻端口子系統(tǒng)等各種多媒體外設(shè)。這種硬件通常用于將輸入視頻流進(jìn)行 H.264 格式壓縮。

　　為了充分發(fā)揮 DSP 內(nèi)核的處理能力，處理的數(shù)據(jù)應(yīng)從周期操作內(nèi)部存儲器讀取，而不是從速度較慢的外部存儲器讀取。盡管在技術(shù)上可以讓具有足夠快的片上存儲器的處理器存儲一個(gè)或多個(gè)完整的視頻幀，但這種技術(shù)對大多數(shù)目標(biāo)市場來說成本太高。因此，采用可提供 80kB 的單周期操作片上數(shù)據(jù)存儲器的處理器取而代之。

　　80kB 雖然小，不能存儲完整的視頻幀，但 TI 通過模擬檢測認(rèn)為，這樣的存儲量足夠?yàn)?H.264與其它視頻處理算法提供最佳的面積／性能綜合比。

　　DSP通過直接存儲器存取(DMA)控制器為該存儲器提供數(shù)據(jù)，這種控制器還可用于內(nèi)外部存儲器之間高效傳輸數(shù)據(jù)子塊，而不會占用處理器內(nèi)核的周期操作（見圖 1）。

　　從整體系統(tǒng)的角度來說，這種方法可提供幾乎相當(dāng)于具有整個(gè)視頻緩沖器的芯片所提供的性能，但成本卻非常低。不過，為了實(shí)現(xiàn)這樣的高性能，就需要應(yīng)用、操作系統(tǒng)以及底層存儲器與 DMA 硬件之間的緊密配合。

　　首先，應(yīng)用必須能夠區(qū)別快速內(nèi)部存儲器與大容量外部存儲器。其次，應(yīng)用必須能夠執(zhí)行許多時(shí)間精確的小型 DMA 操作。由于訪問 DMA 時(shí)發(fā)生的所有時(shí)延在 DMA 訪問每個(gè)視頻幀時(shí)都會放大數(shù)百倍乃至數(shù)千倍，因而在 Linux 驅(qū)動程序模型內(nèi)高效實(shí)現(xiàn) DMA 操作雖非不可能，但也極為困難。

　　這種方法的實(shí)際實(shí)施可通過 DSP/BIOS 完成，并提供原生 API 來實(shí)現(xiàn)應(yīng)用對內(nèi)外部存儲器的請求，同時(shí)也使應(yīng)用可直接訪問 DMA 寄存器，不會產(chǎn)生環(huán)境交換損失。

　　兩種操作系統(tǒng)的優(yōu)勢結(jié)合

　　盡管眾多多媒體應(yīng)用的大部分處理器周期操作都用來進(jìn)行信號處理，但能滿足消費(fèi)需求的產(chǎn)品同時(shí)還必須執(zhí)行許多更高級的功能，如用戶界面、顯示功能、網(wǎng)絡(luò)以及文件處理等。

　　由于上述特性對時(shí)間要求不高，因此無需精確控制 DSP/BIOS。這時(shí)，Linux驅(qū)動程序模型所提供的資源提取功能就可更好地提高靈活性，縮短開發(fā)時(shí)間，更不用說可獲得 Linux 社區(qū)豐富的開源應(yīng)用代碼支持了。

　　可使 Linux 與 DSP BIOS 操作系統(tǒng)同時(shí)運(yùn)行在同一設(shè)備上的解決方案，就是需要使用虛擬程序 (virtualizer) 為系統(tǒng)開發(fā)或集成人員提供這兩種操作系統(tǒng)的優(yōu)勢（見圖 2）。

　　虛擬程序作為快速、可預(yù)測的交換機(jī)可在 Linux 與 DSP/BIOS 操作系統(tǒng)之間實(shí)現(xiàn) DSP 資源。當(dāng)接收到中斷時(shí)對 DSP/BIOS 操作系統(tǒng)環(huán)境做出推測性交換，能夠確保 DSP/BIOS 線程的最佳性能。

　　如果新到達(dá)的中斷對應(yīng)于 DSP/BIOS 環(huán)境中已識別的事件，那么將在已經(jīng)加載且準(zhǔn)備運(yùn)行的 DSP/BIOS 環(huán)境中對其進(jìn)行處理。

　　在虛擬程序支持 DSP/BIOS 的同時(shí)，應(yīng)用可直接訪問所需的系統(tǒng)資源，且不會影響（掛起）Linux 環(huán)境中保持的用戶與內(nèi)核空間。

　　一旦應(yīng)用完成 DSP/BIOS 環(huán)境下的高性能信號處理計(jì)算，虛擬機(jī)就將強(qiáng)制轉(zhuǎn)回到 Linux環(huán)境，以便訪問該環(huán)境下的更高級特性。

　　在虛擬程序的調(diào)節(jié)下，操作系統(tǒng)之間的交換時(shí)間不到 10ms，這使編程人員能達(dá)到實(shí)時(shí)性能要求，相對于只包含 DSP/BIOS 的原生系統(tǒng)而言，性能上也沒什么損失。該解決方案對典型多媒體設(shè)備的處理資源占用僅約 1.5%。

　　雙操作系統(tǒng)的更多優(yōu)勢

　　DSP/BIOS 操作系統(tǒng)對基于 Linux 的產(chǎn)品進(jìn)行擴(kuò)展的最明顯優(yōu)勢之一是 ：無需移植就可使用成百上千種第三方的相關(guān)算法。由于符合 xDAIS 標(biāo)準(zhǔn)，因此可確保第三方算法無縫集成于 DSP/BIOS 環(huán)境中。

　　DSP/BIOS 操作系統(tǒng)對基于 Linux 的系統(tǒng)進(jìn)行擴(kuò)展的另一個(gè)優(yōu)勢是：在 DSP/BIOS 環(huán)境下執(zhí)行應(yīng)用不受 Linux 內(nèi)核 GNU 通用公共許可證 (GPL) 的限制。

　　在實(shí)施基于 Linux 的解決方案時(shí)，我們有時(shí)不是很清楚開發(fā)商推出的獨(dú)特軟件知識產(chǎn)權(quán)在許可證方面到底有哪些具體要求。通過在 DSP/BIOS 而非 Linux 操作環(huán)境下執(zhí)行 IP，可以避免這方面的法律問題。

　　使用本文介紹的技術(shù)，Linux 與 DSP BIOS 可同時(shí)運(yùn)行在統(tǒng)一的 DSP 內(nèi)核上，這既能夠提供 Linux 解決方案的全部功能，又可確保 DSP/BIOS 環(huán)境下的高精度與硬件控制。

　　編程人員可充分利用適用于 Linux 的應(yīng)用代碼與適用于 DSP/BIOS的信號處理代碼，無需針對不同環(huán)境進(jìn)行移植。

　　對要在實(shí)時(shí)嵌入式應(yīng)用中采用 Linux 特性的設(shè)計(jì)人員而言，通過虛擬程序升級、同時(shí)獲得 DSP BIOS 工具套件，將大幅提高信號處理性能，并可顯著節(jié)省系統(tǒng)資源的成本。