對(duì)于許多駕駛員來(lái)說(shuō)，停車是一項(xiàng)令人頭疼的任務(wù)——無(wú)論是在市場(chǎng)擠進(jìn)一個(gè)車位，還是在市中心狹小的車庫(kù)中穿梭。最近的兩項(xiàng)研究¹發(fā)現(xiàn)，近一半的英國(guó)和美國(guó)駕駛員非常害怕側(cè)方停車，以至于這種情況被稱為“側(cè)方停車恐懼癥”。
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iMotion 旨在通過(guò)一種自動(dòng)化的輔助功能，讓車輛即使在擁擠或標(biāo)記不清晰的環(huán)境中也能在 30 秒內(nèi)完成輔助泊車，從而減輕停車帶來(lái)的壓力。2016 年創(chuàng)立 iMotion 汽車技術(shù)（蘇州）有限公司的 Walt Song 表示，這家創(chuàng)新公司的使命是讓智能出行更加普及，秉承“讓一切變得簡(jiǎn)單”的理念，服務(wù)于駕駛員和汽車制造商。其目標(biāo)是什么？將過(guò)去只應(yīng)用在豪華轎車的功能應(yīng)用于更親民的中端和入門級(jí)車型。
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知行科技于2023年在香港恒生指數(shù)上市。公司總部位于蘇州，在德國(guó)設(shè)有研發(fā)中心，在馬來(lái)西亞設(shè)有制造工廠，并在亞洲和歐洲擁有多個(gè)商業(yè)部署，已成為業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng) (ADAS) 全棧解決方案提供商。
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大規(guī)模輔助泊車能力
除了緩解駕駛員焦慮之外，自動(dòng)泊車輔助 (APA) 系統(tǒng)還能減少輕微碰撞、路緣碰撞，并在固定車位內(nèi)容納更多車輛。但對(duì)于專注于低成本汽車的汽車制造商而言，APA 與許多其他 ADAS 功能一樣，技術(shù)復(fù)雜且成本高昂。知行科技的集成技術(shù)克服了這兩個(gè)障礙。
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APA 系統(tǒng)可引導(dǎo)駕駛員沿著預(yù)先學(xué)習(xí)的路線行駛最遠(yuǎn) 3 公里到達(dá)目的地。它利用攝像頭和雷達(dá)傳感器進(jìn)行實(shí)時(shí)環(huán)境感知檢測(cè)，將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)停車位。該技術(shù)適用于電動(dòng)汽車和汽油汽車，以及包括乘用車、商用卡車和越野車在內(nèi)的多種車型。
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iMotion 的獨(dú)特之處在于其完全集成的設(shè)計(jì)。許多 ADAS 公司只專注于軟件或硬件，而 iMotion 則提供垂直集成的堆?！獜?a href="http://m.makelele.cn/v/tag/2562/" target="_blank">算法開發(fā)到中間件和嵌入式硬件——宋先生表示，這可以優(yōu)化設(shè)計(jì)資源、性能和成本。
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其核心技術(shù)是智能集成的 iMotion iDC500 域控制器。它集成了基于環(huán)視感知的 APA 系統(tǒng)和城市訓(xùn)練通勤駕駛員功能，并配備自主建圖技術(shù)，可通過(guò)“記憶”特定駕駛路線和本地環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行導(dǎo)航。
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環(huán)視感知由車載攝像頭和 iMotion 的鳥瞰圖 (BEV) 技術(shù)實(shí)現(xiàn)，該技術(shù)可呈現(xiàn)駕駛環(huán)境的自上而下的視角，從而構(gòu)建車外世界的 3D 地圖。地圖繪制得益于一種名為 Transformer 模型的 AI 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，該架構(gòu)可結(jié)合攝像頭圖像創(chuàng)建周圍環(huán)境的 3D 圖像。
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宋先生指出，同類競(jìng)爭(zhēng)模型的參數(shù)規(guī)模更大，需要昂貴的 AI 處理器，其 AI 計(jì)算能力至少為 100 TOPS。iMotion 工程師優(yōu)化了其算法，使其能夠在瑞薩更經(jīng)濟(jì)的 34 TOPS R-Car V4H 芯片組上運(yùn)行，且保持優(yōu)秀的性能表現(xiàn)。這一工程效率的壯舉使汽車制造商能夠提供輔助泊車和基于高精地圖的高速公路導(dǎo)航等功能，使其車輛既能滿足消費(fèi)者的期望，又能滿足亞洲和歐洲的監(jiān)管安全要求。 構(gòu)建具有成本意識(shí)的ADAS技術(shù)平臺(tái)
為了成功地將高端 ADAS 功能嵌入到經(jīng)濟(jì)高效的硬件中，iMotion 團(tuán)隊(duì)克服了將先進(jìn)的感知、規(guī)劃和控制功能（每個(gè)功能都具有嚴(yán)格的性能和安全要求）集成到緊湊型計(jì)算平臺(tái)中的挑戰(zhàn)。
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其中一個(gè)難題是將參數(shù)規(guī)模大的 Transformer 和占用網(wǎng)格 (OCC) 模型（一種常用于移動(dòng)機(jī)器人的空間表示形式）部署到瑞薩 R-Car V4H 架構(gòu)中。iMotion 采用了多種技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)：
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??輕量級(jí) AI 模型架構(gòu)將復(fù)雜的 Transformer 模型分解為更小、更易于管理的組件，以便于處理。
??零拷貝內(nèi)存調(diào)度減少了在不同內(nèi)存位置之間傳遞數(shù)據(jù)時(shí)冗余的數(shù)據(jù)復(fù)制操作，從而降低了 CPU 負(fù)載。
??硬件優(yōu)化的算子重寫通過(guò)將計(jì)算操作轉(zhuǎn)換為更適合 GPU和專用 AI 加速器的更高效版本，實(shí)現(xiàn)了高精度、厘米級(jí)網(wǎng)格分辨率。
??另一個(gè)挑戰(zhàn)是實(shí)現(xiàn)跨不同市場(chǎng)和多種車輛平臺(tái)（從轎車、休閑車到商用卡車）的系統(tǒng)穩(wěn)定性和安全性。iMotion 平臺(tái)的模塊化、可擴(kuò)展設(shè)計(jì)通過(guò)廣泛的仿真、臺(tái)架測(cè)試和道路測(cè)試，確保了其全球兼容性和穩(wěn)健性。
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與瑞薩攜手：以實(shí)用設(shè)計(jì)成就卓越性能
iMotion 與瑞薩的戰(zhàn)略合作始于 2020 年。宋先生表示，R-Car V4H 因其在計(jì)算性能、功耗和可擴(kuò)展性之間的平衡而脫穎而出。R-Car V4H 片上系統(tǒng) (SoC) 采用 7nm CMOS 工藝制造，內(nèi)置 Arm Cortex-R52 內(nèi)核，無(wú)需外部 MCU。這不僅提升了片上效率，還降低了功耗、減小了尺寸并節(jié)省了物料清單 (BOM)。該設(shè)備還集成了 CNN-IP AI 加速器、多個(gè) DSP 以及針對(duì) iMotion 軟件堆棧優(yōu)化的視覺處理引擎。
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R-Car V4H SoC 專為 ADAS 和自動(dòng)駕駛任務(wù)而設(shè)計(jì)，可提供高達(dá) 34 TOPS 的深度學(xué)習(xí)性能。它能夠快速識(shí)別攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá)的圖像，并支持環(huán)視感知和用于自動(dòng)泊車的逼真 3D 可視化等高級(jí)功能。R-Car V4H 高度集成，配備經(jīng)濟(jì)高效的電子控制單元 (ECU)，符合 NCAP 2025 標(biāo)準(zhǔn)，并支持 2 級(jí)及以上自動(dòng)駕駛。雙芯片配置確保了 3 級(jí)系統(tǒng)所需的無(wú)縫性能升級(jí)和故障安全操作。
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宋先生表示，瑞薩電子工程支持團(tuán)隊(duì)的協(xié)作性與其硬件設(shè)計(jì)的精良性同樣重要?！拔覀兣c瑞薩電子攜手合作了兩年，”他說(shuō)道?！八麄?cè)谥袊?guó)和海外的應(yīng)用團(tuán)隊(duì)幫助我們解決了關(guān)鍵的帶寬和集成挑戰(zhàn)。這種高度的合作對(duì)于 iDC500 的推出以及滿足客戶的期望至關(guān)重要?！?br /> ?
iMotion 的未來(lái)發(fā)展如何？
在不到十年的時(shí)間里，iMotion 已成為全球 ADAS 市場(chǎng)最具影響力的參與者之一。憑借在軟硬件集成方面的深厚專業(yè)知識(shí)、對(duì)工程創(chuàng)新的投入以及由瑞薩電子等合作伙伴領(lǐng)導(dǎo)的協(xié)作生態(tài)系統(tǒng)，其愿景“人人擁有智能出行”已變?yōu)樯虡I(yè)現(xiàn)實(shí)。
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通過(guò)將其他互補(bǔ)技術(shù)（例如自適應(yīng)巡航控制、車道偏離和碰撞警告以及駕駛員疲勞檢測(cè)）商業(yè)化，iMotion 正在持續(xù)改進(jìn)其技術(shù)棧。該公司計(jì)劃在年內(nèi)將其新的駕駛輔助算法嵌入到量產(chǎn)車輛中，以實(shí)現(xiàn)從高速公路入口到城市門到門 (D2D) 導(dǎo)航的全周期導(dǎo)航。
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iMotion 正在歐洲擴(kuò)張，并進(jìn)入日本和東盟市場(chǎng)，利用瑞薩電子的全球影響力和本地服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，幫助汽車變得更安全、更智能、更直觀。宋先生表示，這將使自動(dòng)駕駛汽車成為我們家庭和辦公室延伸的世界成為可能?！拔磥?lái)，自動(dòng)駕駛出行將把座艙變成第二個(gè)生活空間，”他說(shuō)道?！澳悴粌H僅是駕駛；你還可以在這里閱讀、放松或與外界聯(lián)系。我們的使命是讓這樣的未來(lái)安全、經(jīng)濟(jì)地、盡快實(shí)現(xiàn)?！?br /> ?

參考文獻(xiàn)

¹T. Covington，《斑馬》, “[民意調(diào)查] 近一半美國(guó)人患有‘平行恐懼癥”?(2024 年 3 月)
¹J. Sanchez，《Driven Car Guide》, “研究：平行停車是駕駛員最大的駕駛恐懼,” (2023 年 10 月）
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