一、?產(chǎn)生背景

地下管網(wǎng)是一座城市的重要部分,承擔(dān)著群眾日常生活的運(yùn)轉(zhuǎn)。但是地下管網(wǎng)如果“生病”了,卻很難發(fā)現(xiàn)。如果利用管道機(jī)器人探測(cè)污水管網(wǎng)直接避免了人工排查存在的安全隱患,同時(shí)還提高了檢測(cè)的效率和準(zhǔn)確性。

a、排水管道功能性檢測(cè)，主要是以檢查管道排水功能為目的的檢測(cè)，一般檢測(cè)管道的有效過(guò)水?dāng)嗝?，并將管道?shí)際過(guò)流量與設(shè)計(jì)流量進(jìn)行比較，以確定管道的功能性狀況。對(duì)于這類檢測(cè)出來(lái)的問(wèn)題一般可通過(guò)日常養(yǎng)護(hù)等手段進(jìn)行解決

b、排水管道結(jié)構(gòu)性檢測(cè)，主要是以檢查管道材料結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀為目的的檢測(cè)，這類檢測(cè)主要了解管道的結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀以及連接狀況，通過(guò)綜合評(píng)估后確定管道對(duì)地下水資源及市政設(shè)施是否帶來(lái)影響。對(duì)于這類結(jié)構(gòu)性問(wèn)題被檢測(cè)出來(lái)后一般需要通過(guò)修復(fù)的手段來(lái)解決。

二、?管道巡檢機(jī)器人產(chǎn)品構(gòu)成

包括?爬行器（輪式機(jī)器人），工業(yè)計(jì)算機(jī)和電纜車三部分。爬行器攜帶高清網(wǎng)絡(luò)攝像頭、有毒氣體傳感器，紅外傳感器等設(shè)備進(jìn)入管線探測(cè)巡檢，工業(yè)計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)遠(yuǎn)程控制爬行器，即時(shí)觀察回傳的管線內(nèi)部視頻，生成報(bào)告并存儲(chǔ)，電纜車負(fù)責(zé)給爬行器提供電力和通信用纜。

三、?現(xiàn)有產(chǎn)品的問(wèn)題

整套產(chǎn)品十分笨重，出現(xiàn)場(chǎng)時(shí)攜帶不方便，于是出現(xiàn)了一個(gè)需求是盡量把整套產(chǎn)品做的更便攜化。輪式機(jī)器人和電纜車本身沒(méi)有太多便攜化的空間，笨重的防護(hù)工業(yè)計(jì)算機(jī)就成了便攜化的方向?（使用ARM的基本需求：便攜化，需求來(lái)源：戶外作業(yè)）

四、?產(chǎn)品示意圖

嵌入式控制平板取代工業(yè)計(jì)算機(jī)

通信：通過(guò)網(wǎng)口或wifi與爬行器主控和網(wǎng)絡(luò)攝像頭通信。控制：通過(guò)網(wǎng)口或wifi遠(yuǎn)程對(duì)爬行器主控發(fā)送各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制指令。顯示：高亮屏幕顯示網(wǎng)絡(luò)攝像頭回傳的視頻。交互：觸摸、按鍵或遙桿進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，USB鍵盤輸入必需資料。計(jì)算：本地解碼網(wǎng)絡(luò)攝像頭視頻，并即時(shí)疊加管道信息，爬行器信息等資料到屏幕。

飛凌嵌入式為管道巡檢機(jī)器人提供Cortex-M4平臺(tái)方案—FETMX8MM-C核心板，i.MX8MMini四核64位處理器設(shè)計(jì)，可提供多種音頻接口和多種外設(shè)接口。

五、FETMX8MM-C核心板方案

1.?操作系統(tǒng)：Android

2.?硬件接口：網(wǎng)口1個(gè)，WIFI，USB接口，存儲(chǔ)，IO。

最重要的基礎(chǔ)功能是1080P H.264視頻解碼8MM的視頻解碼性能是最好的，并且性價(jià)比也高。如果遠(yuǎn)端攝像頭壓縮的視頻在平板解碼有拖慢或延遲就容易會(huì)對(duì)爬行器失去控制。

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