隨著無人機技術(shù)日新月異，無人機以其低成本、高效率、易操作的特點迅速出現(xiàn)在了各行各業(yè)中廣泛應(yīng)用。

　　但由于全天候、全天時的任務(wù)，導(dǎo)致無人機在氣象條件復(fù)雜、能見度低的環(huán)境下安全事故頻發(fā)，保證飛行安全已成為無人機行業(yè)的熱門問題。

　　無人機避障毫米波雷達(dá)傳感器，針對無人機在惡劣環(huán)境下能見度受限、感知退化的問題，通過對雷達(dá)傳感器融合技術(shù)，實現(xiàn)了場景的動態(tài)感知。

　　雷達(dá)傳感器基于多普勒效應(yīng)，感應(yīng)距離靈活可調(diào)，采用成熟CMOS工藝，單芯片集成，超高性價比，具有自校準(zhǔn)功能，不受外部干擾影響。性能強大，可做豐富算法，拓展性強，適合高性能要求的場景。

　　支持標(biāo)準(zhǔn)UART接口，可與其他主控或傳感器互聯(lián)互通，也可作為主控使用，實現(xiàn)存在感應(yīng)。

　　通過對障礙物凸顯與目標(biāo)檢測技術(shù)的研究實現(xiàn)了場景的理解，通過對三維渲染引擎技術(shù)的結(jié)合實現(xiàn)了可視化過程，輔以多種關(guān)鍵性技術(shù)達(dá)到了全天候、全天時、全地形條件下飛行任務(wù)的無障礙執(zhí)行。

　　先根據(jù)無人機飛行過程中可能面臨的復(fù)雜場景進行了研究，建立了多套具有復(fù)雜環(huán)境特征的地形數(shù)據(jù)和地物數(shù)據(jù)。

　　然后對全地形條件設(shè)計了雨、雪、霧、沙塵、揚塵、積雪、晝夜特征的退化視覺環(huán)境，并使用著色器渲染技術(shù)模擬了前視紅外、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)的成像特征，實現(xiàn)多傳感器對退化視覺場景的感知能力。

　　根據(jù)無人機對地拍攝目標(biāo)成像尺寸小的特征，研究了小目標(biāo)檢測的關(guān)鍵問題，并專注于應(yīng)用領(lǐng)域目標(biāo)樣本數(shù)量少的特征，使用三維渲染引擎技術(shù)，設(shè)計了用于樣本生成的樣本生成器。

　　然后使用多種數(shù)據(jù)增強技術(shù)對原始樣本進行增強，以增強網(wǎng)絡(luò)模型的泛化能力。使用多種技術(shù)手段，合理控制并優(yōu)化訓(xùn)練進程，實現(xiàn)模型的高效訓(xùn)練。

　　無人機避障毫米波雷達(dá)傳感器具有極強的穿透能力，可穿透大雨、大雪、強沙塵等惡劣天氣全氣候工作的特點。為無人機操作員提供了一個具有多傳感器融合感知、威脅地形告警、威脅障礙物凸顯、且具有輔助飛行能力的系統(tǒng)。

　　二維電子地圖、路徑預(yù)規(guī)劃、安全飛行通道、著陸地標(biāo)、自動巡航等輔助駕駛技術(shù)，通過信息技術(shù)的高度集成，實現(xiàn)無人機的半自主飛行，減輕了無人機操作人員的工作負(fù)荷。

　　通過對毫米波雷達(dá)傳感器與視覺技術(shù)進行優(yōu)勢互補，實現(xiàn)了對無人機操作員全天候、全天時、全地形的全場景環(huán)境感知能力，繼而為危險地形、障礙物的及時規(guī)避提供了足夠的時間，從而提高飛行過程中的安全系數(shù)。

　　通過引入目標(biāo)檢測技術(shù)，實現(xiàn)了場景信息的主動檢測、標(biāo)示、凸顯，加快了場景的理解效果，避免了無人機操作員用于場景識別的額外負(fù)擔(dān)，使得操作員可以將更多的精力放到?jīng)Q策層上，確保了任務(wù)執(zhí)行的高效性。

　　毫米波雷達(dá)傳感器具有極強的穿透能力具有全天候、全氣候工作的特點的特性，增強空間態(tài)勢感知能力。

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