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工業(yè)機器人的奇異形位是指工業(yè)機器人雅可比矩陣降秩時所處的形位。對于六個自由度的工業(yè)機器人，奇異形位處雅可比矩陣是不可逆的。粗略地講，工業(yè)機器人的奇異形位可分為兩類：
?。?）工業(yè)機器人工作空間邊界的奇異形位；
?。?）工作空間內(nèi)部奇異形位，通常是由兩個或多個關(guān)節(jié)軸線重合造成的。兩關(guān)節(jié)角度以無窮大的速度來提供端部運動的需要，即在此位置，工業(yè)機器人失去一個自由度，使端部的運動難以實現(xiàn)。正好是關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人的初始位置，即初始位置的關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人存在奇異解，存在奇異現(xiàn)象，為避開奇異形位，這里給工業(yè)機器人的第四、六關(guān)節(jié)以恒定的角速度。
二、如何避開奇異形位與障礙
在工業(yè)機器人實際優(yōu)化控制中，根據(jù)工作環(huán)境、任務(wù)等要求，常要對多個運動學(xué)性能指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化。
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