如標題，使用CAN FD格式報文進行通信，假設：仲裁段速率500Kbps,數(shù)據(jù)段速率2Mbps。當發(fā)送節(jié)點在數(shù)據(jù)段出現(xiàn)位錯誤時（eg：Bit Error，位錯誤），接下來發(fā)送的錯誤幀速率是繼續(xù)2Mbps還是切換到500Kbps呢？舉例：如下圖，發(fā)送節(jié)點發(fā)送一幀CAN FD報文，發(fā)送數(shù)據(jù)段Byte1的某個Bit時，發(fā)現(xiàn)了Bit Error（發(fā)送的Bit值與回采的Bit值不一致），接下來，發(fā)送節(jié)點發(fā)送錯誤幀，錯誤幀的速率是500Kbps還是2Mbps呢？

如上的問題源于群內小伙伴的討論，個人覺得這個問題很好，很細節(jié)，也很值得思考。本問題的起點源于錯誤幀，關于錯誤幀，可以參考前文CAN通信基礎：錯誤幀。

1、問題剖析

如下圖，假設Tx Node此時正在發(fā)送數(shù)據(jù)段（2Mbps）數(shù)據(jù)，在T1時刻，Tx Node識別到Bit Error，且Tx Node處于Error Active狀態(tài)，此時的Tx Node需要發(fā)送主動錯誤幀。T2時刻，Rx Node識別到Fill Error，即：不滿足11898規(guī)范要求的填充規(guī)則（每5個相同的Bit，插入一個反向Bit，eg：000001、111110），Rx Node識別到錯誤以后，也需要發(fā)送錯誤幀，假設Rx Node處于Error Active。

細化問題：在T1~T4區(qū)間，錯誤幀的速率是500Kbps還是2Mbps?

回答這個問題，我最先想確認11898規(guī)范中是否有答案，我沒有找到，如果讀到此處的你已找到，還請告知。雖然在11898中，我沒有找到答案，在芯片手冊中（英飛凌TC3xx，其他芯片，讀者自行查閱），找到了對應的解釋，如下所示：

解釋：Tx Node發(fā)送CAN FD報文，發(fā)送高速數(shù)據(jù)段時（2Mbit），檢測到錯誤，速率切回Norminal Bit Rate（500Kbps），不用等到CRC界定符位置再切換500kbps。也就是說，Tx Node識別到Bit Error，緊接著以500Kbps的速率發(fā)送錯誤幀，而接收節(jié)點不管是以500Kbps速率接收還是2Mbps速率接收，均能識別到Fill Error，之后，Rx Node也會以500Kbps速率發(fā)送錯誤幀。如上，即是本文答案。 提示：一個CAN網(wǎng)段內，一般有多個CAN節(jié)點，很可能一些節(jié)點支持CAN FD格式報文，一些節(jié)點不支持CAN FD格式報文，為了兼容非CAN FD節(jié)點，且讓這些節(jié)點識別到錯誤幀，錯誤幀的速率設計為500kbps更合理。

? 編輯：黃飛

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