無論是看技術(shù)發(fā)展趨勢，還是看市場發(fā)展前景，行泊一體域控制器無疑已成為自動駕駛領(lǐng)域新的競爭焦點(diǎn)。

1）技術(shù)發(fā)展趨勢維度

從EE架構(gòu)的發(fā)展趨勢來看，集中式域控架構(gòu)是傳統(tǒng)分布式架構(gòu)向前演進(jìn)的必然結(jié)果。行泊一體方案作為智能駕駛域控的技術(shù)方案，已經(jīng)得到業(yè)界充分的認(rèn)可。

行泊一體域控方案相比于過去行車和泊車功能相互分離的開發(fā)模式，具備硬件綜合成本低、軟件配置靈活、傳感器數(shù)據(jù)可共用等優(yōu)勢。因此，是否搭載行泊一體方案已成為衡量各主機(jī)廠上市車型智駕競爭力水平的重要參考指標(biāo)之一。各大主機(jī)廠都在加快推進(jìn)行泊一體方案的規(guī)?；慨a(chǎn)進(jìn)程，以期占據(jù)更多的主動權(quán)。

2）市場發(fā)展前景維度

據(jù)高工智能汽車研究院監(jiān)測數(shù)據(jù)顯示，2022年1-9月中國市場（不含進(jìn)出口）同時前裝標(biāo)配搭載行車+泊車功能的乘用車上險量為105.69萬輛，接下來前裝搭載“行泊一體”域控制器的乘用車數(shù)量將會同步迎來大規(guī)模增長。

據(jù)市場反饋，在今年下半年，國內(nèi)有多家的行泊一體方案將陸續(xù)實現(xiàn)量產(chǎn)交付。據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)顯示：從2023年開始，行泊一體方案的新車前裝搭載量將快速進(jìn)入上升通道，前裝同時搭載行車+泊車功能的乘用車上險量有望突破300萬輛，其中，行泊一體域控方案占比將超過60%。

隨著國內(nèi)汽車智能駕駛功能滲透率的不斷上升，整合芯片和核心算法的行泊一體域控制器將成為自動駕駛系統(tǒng)價值鏈上的關(guān)鍵部分和產(chǎn)業(yè)鏈上的利潤集中點(diǎn)。

盡管行泊一體域控制器如此重要，各自動駕駛方案商對要不要自研域控制器的態(tài)度卻不盡相同：通常，具備硬件背景的公司對自研域控制器的態(tài)度較為積極，而具備軟件算法背景的公司則更傾向于專注于自己擅長的軟件算法，去服務(wù)于域控制器廠商或者主機(jī)廠。

當(dāng)然，以軟件算法創(chuàng)新能力切入賽道的科技公司，也在積極拓展業(yè)務(wù)邊界，加速軟硬融合的腳步。如禾多科技就選擇自研了域控制器HoloArk，并在今年獲得了奇瑞等頭部廠商的定點(diǎn)，即將在明年量產(chǎn)裝車。

那么，禾多科技為什么會選擇自研域控制器？自研域控制器的底氣又來自哪里？自研域控制器的進(jìn)展如何？如何克服域控制器在商業(yè)化落地過程中面臨的問題？帶著這些疑惑，筆者與禾多科技禾多科技域控平臺高級總監(jiān)于英俊、禾多科技高級產(chǎn)品總監(jiān)毛濤進(jìn)行了深入的交流，希望能夠找到一些答案。

1. 禾多科技為什么會選擇自研域控制器？ ? ? ?

域控制器是一個載體，對于自動駕駛方案商而言，有了這個載體才有可能獲得更多數(shù)據(jù)的使用權(quán)，進(jìn)而把軟件算法迭代得更好。

? 1.1 ? ? 有助于獲取更多數(shù)據(jù)的使用權(quán)，“反哺”算法迭代

對于禾多科技而言，為主機(jī)廠商提供自研的域控制器，既能更好地發(fā)揮算法的作用與主線性，更重要的是將會獲取更多數(shù)據(jù)的使用權(quán)，進(jìn)一步反哺自身研發(fā)，加速算法迭代。

此外，相比于單獨(dú)賣軟件，自研域控制器能夠讓主機(jī)廠與自動駕駛方案商在合作方式上有更多的選擇—— 禾多科技不僅可以為主機(jī)廠單獨(dú)提供軟件方案，同時也可以為主機(jī)廠提供軟硬一體方案。這樣有利于禾多科技獲得跟更多客戶合作的機(jī)會，讓更多的車用他們的軟件算法，進(jìn)而獲得更多數(shù)據(jù)的使用權(quán)。

1.2 ? ? 有助于更好地形成功能體驗上的差異化優(yōu)勢

目前業(yè)內(nèi)都在談“軟件定義汽車”，但現(xiàn)實情況是：行泊一體域控制器的軟件相對標(biāo)準(zhǔn)化，差異化主要體現(xiàn)硬件上。

“雖然軟件定義汽車，但是硬件決定軟件。因為隨著場景數(shù)據(jù)的不斷迭代，各家上層功能算法的性能越來越趨一，很難做差異化，要把功能體驗的差異化做出來，硬件是一個重要支點(diǎn)，自研域控制器有助于禾多科技在硬件層面以及軟硬結(jié)合的整體性能上帶來更好的用戶體驗?！焙潭嗫萍加蚩仄脚_高級總監(jiān)于英俊解釋道。

1.3 ? ? 有助于實現(xiàn)更好的用戶體驗

相比于單獨(dú)做軟件算法，自研域控制器有助于禾多科技從系統(tǒng)設(shè)計層面更好地去打通行車、泊車的各個系統(tǒng)，用從而給戶提供盡可能統(tǒng)一的交互方式和連貫的智駕體驗，讓用戶更少花時間去調(diào)用功能，最大程度地提升自動駕駛功能的使用體驗。

因此，除了自研域控硬件外，禾多科技還專門打造了駕艙一體人機(jī)交互系統(tǒng)。其中駕艙明星產(chǎn)品 CID One（Center Information Display One）以響應(yīng)式模塊交互、主動化智駕建議、全場景數(shù)字孿生等功能定義人車共駕，為消費(fèi)者創(chuàng)造安心便捷的自動駕駛體驗。

CID One設(shè)計理念：

行泊一體-“One”智駕：打通行泊功能，提供連貫、流暢的智駕體驗。

智駕一張圖-“One”地圖：融合SD地圖和HD地圖，形成全局導(dǎo)航規(guī)劃和道路結(jié)構(gòu)清晰的“一張圖”；

智駕一張嘴-“One”語音：統(tǒng)一智駕、導(dǎo)航和座艙前裝語音，用“一張嘴”式智能語音提供連貫交互；

組件適配-“One”規(guī)范：運(yùn)用統(tǒng)一的視覺元素和組件規(guī)范，形成一致的交互場景呈現(xiàn)。

2.?禾多科技自研域控制器的底氣來自哪里？

智能駕駛域控制器已經(jīng)成為各自動駕駛公司競爭的焦點(diǎn)，具備硬件背景的自動駕駛方案公司大都也在研發(fā)域控制器。相比于他們，算法背景的禾多科技自研域控制器的底氣又來自哪里呢？

2.1 ? ? 軟硬件融合能力

對于行泊一體域控制器方案而言，軟件和硬件的搭配非常重要，直接影響到算力的釋放和算法的發(fā)揮，并最終影響到系統(tǒng)的性能表現(xiàn)。

為了充分發(fā)揮域控制器中芯片的算力效能，禾多科技堅持以“軟硬一體”的思路，實現(xiàn)軟件算法和硬件算力的深度耦合。于英俊舉例說：“在做域控設(shè)計時，我們會充分考慮各芯片異構(gòu)核性能，模型適配度，并結(jié)合禾多自身的技術(shù)優(yōu)勢去做芯片選型和硬件設(shè)計。比如我們在做硬件方案設(shè)計時，會選擇技術(shù)復(fù)用度高，具備成熟工具鏈與生態(tài)的芯片，結(jié)合禾多在多傳感器融合和規(guī)控方面的算法優(yōu)勢一起考慮進(jìn)去?！?/p>

△軟件算法和硬件算力深度耦合的案例

另外，禾多科技通過自研中間件來充分發(fā)揮域控制器硬件的性能。

為什么都有專門的供應(yīng)商去做中間件了，禾多還要自研中間件呢？于英俊認(rèn)為：“商業(yè)化的軟件可定制性較差，不能滿足不同客戶的差異化需求，其次工具鏈費(fèi)用及人力維護(hù)成本較高，會加大項目的整體成本。禾多自研的中間件會結(jié)合上層功能算法的需求，以及參考AUTOSAR官方的標(biāo)準(zhǔn)需求，開發(fā)了一套能夠滿足Adaptive AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)及SOA架構(gòu)的自動駕駛中間件。"

“最近這兩年業(yè)內(nèi)一直在強(qiáng)調(diào)‘軟硬解耦’的概念，但是在真正的量產(chǎn)項目里，中間件如何在嵌入式平臺里做好，如何把 CPU以及RAM這些硬件資源優(yōu)化到極致，把軟件算法及芯片異構(gòu)核的算力性能充分發(fā)揮出來，還是需要跟硬件資源深度綁定?！?/p>

△禾多科技HoloSAR Designer工具

2.2 ? ? 系統(tǒng)優(yōu)化能力

對于中低算力平臺而言，如何以有限的算力處理眾多傳感器輸入的海量數(shù)據(jù)，完成相應(yīng)的感知任務(wù)，一直是個技術(shù)難題。一些量產(chǎn)車型上甚至?xí)霈F(xiàn)由于芯片算力不足，關(guān)閉部分?jǐn)z像頭或者是降低性能指標(biāo)來保障主體功能的情況。那么，HoloARK 1.0 是如何以18TOPS的AI算力去處理10顆高清攝像頭的圖像數(shù)據(jù)，并保證所有相關(guān)功能的正常運(yùn)轉(zhuǎn)呢？

禾多科技通過對功能顆粒度進(jìn)行細(xì)化、算法優(yōu)化以及通訊協(xié)議棧的優(yōu)化來充分發(fā)揮域控中各芯片算力的有效利用率，進(jìn)而保證相關(guān)功能的正常運(yùn)行。

1）功能顆粒度的細(xì)化 ?

在功能部署方面，根據(jù)各芯片的物理特性對不同核進(jìn)行不同的任務(wù)分配。于英俊舉了一個比較細(xì)節(jié)的例子，他說：“感知會涉及到做前處理和后處理，以往前處理的一些工作都是在 CPU 里面去做，現(xiàn)在我們把前后處理的一些工作放到DSP去完成。再比如，泊車涉及 V -SLAM定位，以前在MDC610平臺上這個功能是放到CPU-A72核去實現(xiàn)，現(xiàn)在在TDA4平臺上，V-SLAM移到 C66的DSP 上去完成?！?/p>

2）軟件算法的優(yōu)化

禾多科技對底層軟件進(jìn)行了很多的創(chuàng)新，于英俊舉例說：“操作系統(tǒng)宏內(nèi)核的模塊有很多，如果加載太多會影響系統(tǒng)的啟動時間。我們通過優(yōu)化底層操作系統(tǒng) —— 把一些非關(guān)鍵或者對實時性要求不高的模塊，從內(nèi)核態(tài)挪到用戶態(tài)，實現(xiàn)了系統(tǒng)的兩秒快速啟動。

“在算子庫的編輯方面，我們一般不會用芯片自帶的算子庫，因為那些計算的編輯方式是芯片加載的、通用的，性能不一定好。我們在做Kernel編輯的時候，會做更多的優(yōu)化。比如，原先TDA4 VM 里的Kernel計算是用 int 8 矩陣計算，我們通過優(yōu)化可以做到浮點(diǎn)類型16 位的Kernel編輯，這樣便能夠加快芯片對上層功能算法的處理速度。”

另外，據(jù)禾多科技高級產(chǎn)品總監(jiān)毛濤透露，之前用于感知的一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，因為網(wǎng)絡(luò)模型尺寸太大了，只能跑在大算力平臺上。針對這個問題，禾多科技通過對一些特征網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行裁剪，去掉一些不必要的部分，同時精簡和合并一些節(jié)點(diǎn)，在算法層面把一些子功能進(jìn)行合并等。通過一系列的優(yōu)化措施，最終使得感知網(wǎng)絡(luò)模型能夠跑在現(xiàn)在的中低算力平臺上。

3）通信協(xié)議棧的優(yōu)化

于英俊說：“以往底層通信中DDS的CPU的占有率都會達(dá)到30%，通過優(yōu)化，我們把CPU的占有率控制在10% ，主要是優(yōu)化協(xié)議棧本身，及底層通信方式，支持虛擬以太網(wǎng)，Zero-Copy；”

“同時，在域控制器里我們構(gòu)建松耦合、易擴(kuò)展的通信軟件架構(gòu)，引入DDS-TSN全域通信的概念，即在SOC和MCU芯片內(nèi)都會部署DDS融合TSN的協(xié)議，設(shè)定Qos策略及配置參數(shù)，實現(xiàn)上層全功能節(jié)點(diǎn)的核間和片間確定性通信?！?/p>

2.3 ? ? 高效的數(shù)據(jù)閉環(huán)通路

于英俊告訴九章智駕：“禾多科技在做域控制器開發(fā)的時候主要考慮到了兩點(diǎn) —— 一是滿足客戶需求，推動其盡快量產(chǎn)落地；二是滿足自身的數(shù)據(jù)閉環(huán)能力需求?！?/p>

那么，在域控制器方面，禾多做了哪些工作使其能夠很好地滿足數(shù)據(jù)閉環(huán)能力的需求？于英俊講述了以下兩個細(xì)節(jié)：

1）時間同步

做數(shù)據(jù)采集需要有統(tǒng)一的時間基準(zhǔn)，禾多在自己的域控制器上會維護(hù)兩套時間：一個是域內(nèi)的滿足自動駕駛功能需求的數(shù)據(jù)面時間，這個時間是不允許有跳變；另外一個是跨域傳輸?shù)墓芾砻鏁r間，主要負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)及日志上云等需求。

另外關(guān)于多路相機(jī)的同步曝光，禾多域控可以把同步曝光的誤差控制在5微秒以內(nèi)。

注：數(shù)據(jù)面時間=系統(tǒng)時間=晶振時間（不能跳變）

管理面時間=UTC時間≈整車時間（可接受跳變）

2）數(shù)據(jù)記錄與回放

禾多科技自研的數(shù)據(jù)存儲工具HoloBag，其Record模塊能夠部署到域控制器內(nèi)多個芯片中，支持多個傳感器的同步錄制，包括：相機(jī)、Radar、Lidar等傳感器數(shù)據(jù)，也提供H.264/265視頻流無損壓縮，降低硬件存儲空間的占用。上位機(jī)REPLAY回放工具，支持多路相機(jī)視頻的H.264/265解碼，以及CAN消息的轉(zhuǎn)換。

另外，禾多科技為應(yīng)對以后其自動駕駛系統(tǒng)量產(chǎn)裝車上路后回傳的海量數(shù)據(jù)的處理需求，做好了以下準(zhǔn)備工作：

打通端到端的自動駕駛數(shù)據(jù)處理閉環(huán)鏈路，覆蓋數(shù)據(jù)采集、回傳、挖掘、存儲、預(yù)處理、標(biāo)注、系統(tǒng)迭代（包括模型訓(xùn)練，眾包地圖等）、測試驗證、軟件部署發(fā)布等完整開發(fā)流程。

大數(shù)據(jù)閉環(huán)架構(gòu)與配套工具鏈能從研發(fā)測試車和量產(chǎn)車回傳數(shù)據(jù)中進(jìn)行快速有效的大數(shù)據(jù)挖掘，建設(shè)場景庫，解決長尾Corner Case。在數(shù)據(jù)來源上，基于量產(chǎn)數(shù)據(jù)+真值數(shù)據(jù)+仿真數(shù)據(jù)多元數(shù)據(jù)來源，逐步形成完善的場景庫和測試集。在數(shù)據(jù)處理層面，禾多科技打造了統(tǒng)一的數(shù)據(jù)管理平臺，數(shù)據(jù)標(biāo)簽適配OpenX標(biāo)準(zhǔn)，與各類項目管理和故障管理工具打通。

△禾多科技數(shù)據(jù)閉環(huán)架構(gòu)與工具鏈1.0

2.4 ? ? 具備良好的合作生態(tài)

行泊一體方案的量產(chǎn)落地離不開產(chǎn)業(yè)鏈上下游生態(tài)伙伴的緊密協(xié)作。對于產(chǎn)業(yè)鏈上游，禾多科技正與地平線、德州儀器、RTI等軟硬件廠商緊密合作，研發(fā)自動駕駛域控相關(guān)創(chuàng)新技術(shù)。于英俊說：“我們一直秉承開放的心態(tài)與芯片及軟件公司建立溝通及合作渠道，同時結(jié)合禾多的功能算法在硬件上的運(yùn)行狀態(tài)，在域控硬件的方案設(shè)計上會跟幾家芯片廠家進(jìn)行深度的合作，也會根據(jù)芯片的升級來迭代自己的域控產(chǎn)品。對于一些潛在的芯片合作伙伴，禾多也會通過軟件賦能的形式，幫助其搭建上層應(yīng)用生態(tài)?！?/p>

對于產(chǎn)業(yè)鏈下游，禾多科技去年已經(jīng)與廣汽集團(tuán)達(dá)成了“產(chǎn)融聯(lián)合”式深度合作關(guān)系，將為廣汽多款量產(chǎn)車型提供自動駕駛解決方案；同時，目前禾多科技也正與多家國內(nèi)頭部主機(jī)廠緊密協(xié)作，推動行泊一體域控方案在更多品牌的乘用車型上量產(chǎn) 。

3.?禾多科技自研域控制器的進(jìn)展如何？

3.1 ? ? HoloArk基本信息梳理

HoloArk是禾多科技基于地平線征程系列芯片和德州儀器TDA4系列芯片打造的行泊一體域控制器。HoloArk 1.0~3.0分別提供18TOPS、288TOPS和500+TOPS三種不同級別的算力，可適配不同傳感器的融合方案，進(jìn)而為主機(jī)廠提供適合不同自動駕駛級別、不同性價比的方案。

截止目前，HoloArk已獲得奇瑞等多家頭部主機(jī)廠客戶的定點(diǎn)，并預(yù)計HoloArk1.0和HoloArk2.0域控方案在2023年實現(xiàn)量產(chǎn)裝車。

△HoloArk域控產(chǎn)品的進(jìn)階路線

3.2 ? ? HoloArk1.0與HoloArk2.0方案對比

相比于HoloArk1.0版本，HoloArk2.0版本行泊一體方案提升的地方在于：

1）可實現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)的復(fù)用

HoloArk1.0版本，采用DPT方案，屬于硬切換，泊車和行車兩邊的數(shù)據(jù)尚不能復(fù)用；在HoloArk 2.0版本中，行車和泊車共用一個狀態(tài)機(jī) —— 行車和泊車是雖然是兩套軟件，但是可以通過一套狀態(tài)機(jī)來調(diào)度兩者的軟件。比如說在高速行車狀態(tài)下，可以調(diào)度環(huán)視攝像頭的數(shù)據(jù)給行車軟件。在泊車狀態(tài)下，也可以調(diào)度周視攝像頭的障礙物數(shù)據(jù)到泊車軟件。

2）支持的功能更強(qiáng)

HoloArk 2.0版本的行泊一體域控具有較高的AI算力，能夠處理更高分辨率攝像頭的圖像信息和激光雷達(dá)的點(diǎn)云信息，以及運(yùn)行大型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，因此，它能夠處理更多的Corner Case。

△行泊一體系統(tǒng)框架圖

毛濤舉例說：“視覺需要語義化，對于一些異型障礙物或不明障礙物，如果他們沒有出現(xiàn)在訓(xùn)練集里面，單通過攝像頭的圖像信息，系統(tǒng)多半識別不出來，但是通過激光雷達(dá)的點(diǎn)云信息就能夠識別出來。

“相比于HoloArk 1.0版本，HoloArk 2.0版本方案中的傳感器配置中多了一個800萬像素的前視長焦攝像頭，因此，系統(tǒng)便能夠在更遠(yuǎn)處、更清楚地看到物體。比如，系統(tǒng)能夠在150米甚至200米遠(yuǎn)的地方就能夠識別紅綠燈顏色，可以更好地輔助車輛完成自動變道?！?/p>

3）帶有功能冗余設(shè)計

在硬件架構(gòu)層面，HoloArk2.0版的行泊一體方案支持雙層裁切 —— 在硬件設(shè)計里面考慮了傳感器和芯片的冗余備份，也就是說，當(dāng)一顆地平線J5芯片或者該路傳感器失效的情況下，另外一顆地平線J5芯片還能接收到另外一路傳感器數(shù)據(jù)，支持系統(tǒng)執(zhí)行最小安全風(fēng)險策略 —— 擔(dān)負(fù)起功能降級、駕駛員接管提醒、安全停車等職責(zé)。

3.3 ? ? HoloArk1.0 產(chǎn)品定位的選擇

HoloArk的第一代域控制器HoloArk1.0為什么要從中低算力行泊一體域控做起，并且采用多芯片組合的方案呢？

?△行泊一體架構(gòu)

毛濤解釋道：“行泊一體域控制器開發(fā)有兩種選擇：一種是大算力域控，另一種是中低算力域控。如果先開發(fā)大算力域控，它是應(yīng)用于高端車型，銷量不會太大，并且規(guī)?；慨a(chǎn)落地時間也會偏晚。因此，我們打算先把中低算力域控平臺以一個合適的價位開發(fā)出來，并且要能夠在體驗、功能、成本上做到較好的平衡，也就是說做一款高性價比且適合盡快量產(chǎn)的產(chǎn)品。

“另外，從芯片的選型上來看，HoloArk1.0 是結(jié)合了當(dāng)時市場上主流的、已量產(chǎn)的車規(guī)級芯片的特點(diǎn)做出的芯片組合方案 —— TDA4VM相對來說比較適合做低速場景，J3芯片做行車上的感知是強(qiáng)項?！?/p>

4、如何克服域控制器在商業(yè)化落地過程中面臨的問題

HoloArk1.0 和HoloArk2.0都將在2023年實現(xiàn)前裝量產(chǎn)落地，在此過程中，各種挑戰(zhàn)必不可少。那么，禾多科技又是如何克服這些挑戰(zhàn)的呢？

4.1 ? ? 滿足客戶需求的同時，如何提升研發(fā)效率

從行業(yè)大環(huán)境看，智能駕駛域控制器方案已走到比拼交付的賽點(diǎn)，現(xiàn)在主機(jī)廠都希望快速地實現(xiàn)行泊一體方案的量產(chǎn)落地，因此主機(jī)廠在選擇供應(yīng)商合作的時候，不僅需要供應(yīng)商能夠為其提供一個與車輛性價比相匹配的方案，而且給的工期也非常緊湊。這就需要其供應(yīng)商在研發(fā)上有更高的效率。那么自動駕駛方案供應(yīng)商應(yīng)該如何提升域控制器的研發(fā)效率呢？

禾多科技認(rèn)為這需要具備完善的研發(fā)流程體系和明確的團(tuán)隊分工。

1）完善的研發(fā)流程體系

于英俊說：“禾多有一整套的基于V模型開發(fā)的完整的流程體系，在流程的執(zhí)行過程中，我們把客戶需求導(dǎo)入到禾多的需求管理系統(tǒng)，并且，我們專門有軟硬件架構(gòu)師去核對這些需求，如果發(fā)現(xiàn)需求中有不妥的地方，會及時地反饋給客戶。

“另外，我們也會把整個流程中的要求拆解到研發(fā)的每一項需求里，去指導(dǎo)研發(fā) —— 不管是硬件的研發(fā)，還是軟件的研發(fā)，比如從軟件的需求設(shè)計到軟件架構(gòu)的設(shè)計開發(fā)，再到單元測試的整個環(huán)節(jié)。

“雖然說大家都有流程，可能外企對V模型流程掌握得比禾多科技更好，但禾多采用大小閉環(huán)的協(xié)同驅(qū)動的流程模式，系統(tǒng)、研發(fā)質(zhì)量等團(tuán)隊介入需求的對接時間更早，比沿用傳統(tǒng)的V模型開發(fā)效率更高?！?/p>

△大小閉環(huán)協(xié)同的開發(fā)流程

2）明確的團(tuán)隊分工

禾多整個域控制器研發(fā)團(tuán)隊的內(nèi)部分工非常明確——硬件設(shè)計，SOC/MCU底軟開發(fā)，中間件部署等都會有不同的小組去負(fù)責(zé)。這樣的分工便于在針對于不同的需求都有對應(yīng)的研發(fā)團(tuán)隊去負(fù)責(zé)對接，又因為都在一個部門，方案設(shè)計及評審階段，軟硬件團(tuán)隊會綜合的評價設(shè)計本身及開發(fā)周期上的問題。

于英俊說：“域控的整個設(shè)計階段，我們并不是完全的串行化開發(fā)，中間會穿插并行部分，比如在硬件設(shè)計過程中，原理圖設(shè)計可能要花一到兩個月才能做完，在設(shè)計中期，PCB Layout團(tuán)隊就會參與進(jìn)來展開布局。隨著域控復(fù)雜度越來越高，PCB Layout的設(shè)計要花近兩個月的時間，在布局中期又要引入仿真設(shè)計人員，基于這種團(tuán)隊分工和協(xié)作的高效運(yùn)轉(zhuǎn)，整體項目的周期會得到大大的提升；正是由于完善的研發(fā)流程體系和明確的團(tuán)隊分工保證了我們的域控研發(fā)工作能夠得以高效率的開展?！?/p>

4.2 ? ? 如何在研發(fā)人員有限的情況下，充分滿足客戶的需求

HoloArk研發(fā)團(tuán)隊規(guī)模目前在50人左右，涉及SOC軟件、MCU軟件、HoloSAR中間件、平臺架構(gòu)、智能硬件等業(yè)務(wù)團(tuán)隊。在人數(shù)上相比其它競品企業(yè)要少很多，那么禾多科技是如何在研發(fā)人員有限的情況下，去應(yīng)對未來多個客戶、多個項目的開發(fā)需求呢？

首先，依托現(xiàn)有團(tuán)隊的豐富經(jīng)驗 —— 現(xiàn)有的團(tuán)隊成員都有 Tier1背景，在域控研發(fā)方向具有較強(qiáng)的專業(yè)性，軟件開發(fā)人員的平均工作經(jīng)驗是 8 到 9 年，硬件開發(fā)人員的平均工作經(jīng)驗在15年左右。團(tuán)隊在技術(shù)上已具備域控制器硬件+中間件+行泊功能軟件的自動駕駛?cè)珬Ｑ邪l(fā)能力。

憑借其與主機(jī)廠長期協(xié)作中積累的經(jīng)驗，在解決客戶的開發(fā)需求過程中，禾多科技能夠及時去實現(xiàn)客戶的需求，并高效地定義、開發(fā)滿足客戶需求的域控產(chǎn)品。

其次，禾多科技也提前做好了一些準(zhǔn)備。于英俊告訴九章智駕：“現(xiàn)在Ark團(tuán)隊在量產(chǎn)交付中的有三條大的平臺化產(chǎn)品線：IFC1.0/2.0智能一體機(jī)，Ark1.0/2.0中高算力域控，HoloSAR中間件。在每個產(chǎn)品定點(diǎn)前期，禾多都會針對每個產(chǎn)品做平臺化設(shè)計，用最短的時間內(nèi)打造原型機(jī)，完成底軟及功能的部署。那么，我們再去承接跟平臺接近的項目，可復(fù)用度較高，整體的工作量就減少很多。”

另外，禾多科技也在不斷地吸引優(yōu)秀人才的加入，擴(kuò)大HoloArk的研發(fā)團(tuán)隊規(guī)模。

4.3 ? ? 如何解決工程化問題

在量產(chǎn)項目中，工程化中的難題比單純的技術(shù)研發(fā)問題更加棘手，而要實現(xiàn)工程化就務(wù)必解決硬件的高可靠與高質(zhì)量，軟件的高性能與高實時，以及自動駕駛算法部署在域控平臺的特殊化需求。

工程化中的難題更多的是在項目落地過程中被排解出來的，比如功耗太高、器件不穩(wěn)等。

禾多的技術(shù)人員印象最深刻的例子是：ARK1.0 B樣件在做高低實驗的過程中，域控要連續(xù)全負(fù)載高溫運(yùn)行1200小時，結(jié)果卻是，每運(yùn)行至72小時就會反復(fù)出現(xiàn)死機(jī)卡頓。針對這個問題，軟硬件工程師現(xiàn)場分析，對軟硬件配置逐一排查，測電源信號波形、DDR眼圖等，最終花了1周時間找到root cause是在芯片底層開發(fā)的一個安全監(jiān)控模塊出現(xiàn)了邏輯判斷錯誤。

HoloArk 2.0用到的元器件物料數(shù)量要遠(yuǎn)超于過去任何車上ECU內(nèi)的元器件數(shù)量，系統(tǒng)非常復(fù)雜，整體功耗高達(dá)100W，因此，域控的殼體散熱一直是焦點(diǎn)問題。為保證芯片的運(yùn)行溫度，禾多的散熱系統(tǒng)采用液冷方案，液冷管道的布置、流速的調(diào)節(jié)、關(guān)鍵芯片的凸臺等設(shè)計都有技術(shù)創(chuàng)新和優(yōu)化處理。

域控制器的可靠性的問題也被有些企業(yè)認(rèn)為是工程化問題的挑戰(zhàn)之一。比如，一些域控制器會存在高溫、長時間運(yùn)行等會死機(jī)或異常復(fù)位；數(shù)據(jù)量大時會丟包、接收數(shù)據(jù)中斷；底層軟件存在bug導(dǎo)致堆棧溢出、多核心跳數(shù)據(jù)不同步等。禾多在開發(fā)階段也會遇到類似問題，但其硬件開發(fā)體系一直按照V模型正向開發(fā)，遵循從需求->設(shè)計->仿真->生產(chǎn)->驗證流程，嚴(yán)格把控軟硬件每個環(huán)節(jié)的交付，所以在域控硬件在EMC測試環(huán)節(jié)出現(xiàn)的死機(jī)卡頓等問題無一是硬件問題，個別是軟件邏輯判斷方面的問題。

在行泊功能部署運(yùn)行階段，也會出現(xiàn)丟包及時間跳變的問題。針對這種情況，禾多的做法是：調(diào)整底層通信的Qos策略，以及支持多種時間同步方式（gPTP，PPS，SPI等），為上層功能部署管理層與數(shù)據(jù)層兩套時間。

對于自動駕駛初創(chuàng)公司而言，工程化能力方面的質(zhì)疑是一個繞不開的話題，那么禾多科技又是如何培養(yǎng)其團(tuán)隊自身的工程化能力？

毛濤舉例說：“比如BOM的設(shè)計就是一個比較考驗工程化能力的事情，域控制器BOM的設(shè)計相對來說是比較復(fù)雜、也是最要緊的事情。我們一般會根據(jù)自己團(tuán)隊的經(jīng)驗做初版BOM，然后再根據(jù)多個合作伙伴的建議對初版BOM進(jìn)行完善，最后再經(jīng)過內(nèi)部多方的審核，把最終版的 BOM 確定下來。比如，在測試過程當(dāng)中，某家的電阻、電路不行或者板子厚度不夠等等，合作伙伴會給我們更專業(yè)的一些建議，我們可能會進(jìn)行部件的重新選擇，BOM也會做相應(yīng)的調(diào)整。”

成本控制一直是車企和tier1不容忽視的工程化難題，而對于如何把域控產(chǎn)品做到高性價比，禾多也已有一套成熟的管理系統(tǒng)：

A.域控產(chǎn)品平臺化，在關(guān)鍵芯片選型上盡可能做到可復(fù)用；

B.域控預(yù)置禾多自主IP的Autosar軟件（HoloSAR），滿足從配置到代碼生成等一系列標(biāo)準(zhǔn)化操作，實現(xiàn)軟硬件解耦及SOA架構(gòu)，既能減少每個項目上對國外AUTOSAR軟件的依賴，又能實現(xiàn)平臺化，縮短研發(fā)周期。

結(jié)語：

專注于量產(chǎn)不僅關(guān)系到自動駕駛初創(chuàng)企業(yè)在現(xiàn)階段是否能夠?qū)崿F(xiàn)“自我造血”，也關(guān)系企業(yè)在未來是否會有更好的發(fā)展前景。在軟件定義汽車的時代，數(shù)據(jù)已成為自動駕駛企業(yè)的核心競爭力，然而數(shù)據(jù)的獲取依賴于前裝量產(chǎn)。

正如禾多科技將其自研域控制器命名為HoloArk——寓意為承載其行泊一體自動駕駛系統(tǒng)的「方舟」。相信隨著HoloArk在明年開始量產(chǎn)裝車，禾多科技有望通過與主機(jī)廠客戶的深度合作獲取更大規(guī)模、更加有效的真實交通數(shù)據(jù)，進(jìn)而持續(xù)驅(qū)動其整體自動駕駛技術(shù)的迭代升級。

參考資料：

1.?行泊一體「起跑」

https://mp.weixin.qq.com/s/z7G_HptFrsEKklcNXKjacA

2.?利用端到端閉環(huán)數(shù)據(jù)驅(qū)動自動駕駛安全升級

https://mp.weixin.qq.com/s/dvhiWB1YxrxqG6FrgnibKw

3.?打造行泊一體、軟硬一體，體驗升級的自動駕駛

https://mp.weixin.qq.com/s/cmpY_-QzCHT1GEk2sY72uA

編輯：黃飛